【技术实现步骤摘要】
一种垃圾转运装备机械爪定位控制系统
本专利技术涉及智能环卫车
，尤其是涉及一种垃圾转运装备机械爪定位控制系统。
技术介绍
应对城市中产生的大量生活垃圾和工业垃圾，目前我国主要采用集中焚烧、深埋地下或者是堆积成可用肥料等方法来进行垃圾处理，在处理垃圾之前，往往需要将城乡居民区、社区等地方的垃圾收集后再通过环卫车转运到垃圾中转站。为保证垃圾的可靠收集，大部分的环卫车上会配置有垃圾桶自动装卸机构，这种环卫车被称之为自装卸式环卫车或挂桶式环卫车)，其具有以下缺点：一是需要人工配合将垃圾桶放置于挂桶支架上，才能够自动完成提升、倾倒和放下的功能，并且之后还需人工配合将垃圾桶取下放回原位；二是需要行车配合，驾驶员在停靠车辆时，需要人为自主判断车辆与垃圾桶之间在纵向和横向的距离均应处于一定范围内。由此可知，普通自装卸式环卫车的工作效率较低且较为费力。中国专利CN110589312A提出一种环保型机器手作业设备，用于实现控制机器手将垃圾桶自动倾倒入车厢内。该结构虽然可以控制机械爪在车辆的纵向方向与横向方向上的移动，进而对...
【技术保护点】
1.一种垃圾转运装备机械爪定位控制系统，其特征在于，包括相互连接的定位单元和控制单元，所述定位单元包括分别与定位处理器连接的单目鱼眼相机和单点超声波雷达，所述单目鱼眼相机用于检测垃圾桶位置图像，所述单点超声波雷达用于实时测量机械爪与垃圾桶之间的横向距离，所述定位处理器从垃圾桶位置图像中获取垃圾桶的像素坐标，并根据垃圾桶的像素坐标以及机械爪与垃圾桶之间的横向距离，得到垃圾桶的纵向位置数据和横向位置数据；/n所述控制单元包括相互连接的电液控制模块和机械固连模块，所述机械固连模块连接至机械爪，所述电液控制模块还与定位处理器连接，所述电液控制模块用于输出启动或关闭信号给定位处理器；...
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种垃圾转运装备机械爪定位控制系统，其特征在于，包括相互连接的定位单元和控制单元，所述定位单元包括分别与定位处理器连接的单目鱼眼相机和单点超声波雷达，所述单目鱼眼相机用于检测垃圾桶位置图像，所述单点超声波雷达用于实时测量机械爪与垃圾桶之间的横向距离，所述定位处理器从垃圾桶位置图像中获取垃圾桶的像素坐标，并根据垃圾桶的像素坐标以及机械爪与垃圾桶之间的横向距离，得到垃圾桶的纵向位置数据和横向位置数据；
所述控制单元包括相互连接的电液控制模块和机械固连模块，所述机械固连模块连接至机械爪，所述电液控制模块还与定位处理器连接，所述电液控制模块用于输出启动或关闭信号给定位处理器；
用于实时检测机械爪的纵向位移量；
并根据垃圾桶的纵向位置数据以及机械爪自身的位置数据，得到机械爪的纵向控制位移，以控制机械爪进行纵向移动。
2.根据权利要求1所述的一种垃圾转运装备机械爪定位控制系统，其特征在于，所述电液控制模块包括纵向调整液压缸(9)以及与PLC控制器连接的位移检测装置，所述PLC控制器与定位处理器连接，所述纵向调整液压缸(9)依次连接有比例方向阀和齿轮泵，所述比例方向阀与PLC控制器连接，所述齿轮泵连接至环卫车的发动机，所述PLC控制器用于输出启动或关闭信号给定位处理器；
根据垃圾桶的纵向位置数据以及机械爪自身的位置数据，得到机械爪的纵向控制位移，以此控制比例方向阀的开启、控制纵向调整液压缸(9)的活塞杆位移；
结合位移检测装置检测的机械爪纵向位移量以及机械爪的纵向控制位移，若机械爪纵向位移量等于纵向控制位移，则控制比例方向阀关闭。
3.根据权利要求1所述的一种垃圾转运装备机械爪定位控制系统，其特征在于，所述机械固连模块包括背板(2)、液压缸安装架(8)和前支架(3)，所述背板(2)与侧装提升机构相连接，所述液压缸安装架(8)固定焊接在背板(2)的底部，所述液压缸安装架(8)用于安装纵向调整液压缸(9)，所述背板(2)上设置有导轨(6)，所述前支架(3)可纵向移动地安装在导轨(6)上，所述前支架(3)与机械爪连接，所述前支架(3)与纵向调整液压缸(9)的活塞杆头连接。
技术研发人员：陈辛波，钟健，张戟，王建昌，陈嘉伟，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：上海;31
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