飞行控制装置及飞行器制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种飞行控制装置及飞行器，飞行控制装置包括机架、根梁、第一驱动部及第二驱动部，第一驱动部包括第一驱动件及第一摆动体，第一驱动件用于带动第一摆动体在第一摆动平面内摆动，第二驱动部包括第二驱动件及第二摆动体，根梁穿设于第一与第二限位槽内，第二驱动件用于带动第二摆动体在第二摆动平面内摆动，第一摆动平面与第二限位槽的延伸方向平行，第二摆动平面与第一限位槽的延伸方向平行。本发明专利技术通过第一驱动部与第二驱动部驱动根梁在不同摆动平面内摆动，从而使扑翼的扑动平面发生变化，使飞行器能够进行多自由度的运动，呈现不同的飞行姿态；并且能够对根梁不同摆动平面内的摆动进行避位，从而提高飞行器的飞行稳定性。

【技术实现步骤摘要】
飞行控制装置及飞行器
本专利技术涉及仿生机器人
，尤其是涉及一种飞行控制装置及飞行器。
技术介绍
扑翼飞行器具有能量利用率高、灵活机动型腔的特点，能够应用于军事侦察、抢险救灾、野外探索等领域内，常见的仿生扑翼飞行器使用飞行控制机构来控制翼片根梁的摆动，以实现飞行器在空间中多自由度的转动，使飞行器能够以不同姿态在空间中飞行。为实现多自由度控制，需要设置多个驱动部件对翼片根梁进行驱动，传统飞行器的结构设计不合理，各驱动部件之间存在干涉，导致飞行器的不同驱动部件之间不能独立运动，影响飞行器的飞行稳定性。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种飞行控制装置，使飞行器进行多自由度飞行，并提高了飞行器的飞行稳定性。本专利技术还提出一种包含上述飞行控制装置的飞行器。第一方面，本专利技术的一个实施例提供了一种飞行控制装置，包括：机架；根梁，设置有两个，对称连接于所述机架上且能够相对所述机架转动，所述根梁连接有扑翼；第一驱动部，设置有两个，对称连接于所述机架上，每一所述第一驱动部均连接一个所述根梁，所述第一驱动部包括第一驱动件及第一摆动体，所述第一摆动体具有第一限位槽，所述根梁穿设于所述第一限位槽内，所述第一驱动件用于带动所述第一摆动体在第一摆动平面内摆动；第二驱动部，安装于所述机架上，包括第二驱动件及第二摆动体，所述第二摆动体包括两个对称设置的第二限位槽，所述根梁穿设于所述第二限位槽内，所述第二驱动件用于带动所述第二摆动体在第二摆动平面内摆动，所述第一摆动平面与所述第二限位槽的延伸方向平行，所述第二摆动平面与所述第一限位槽的延伸方向平行。本专利技术实施例中的飞行控制装置至少具有如下有益效果：本专利技术实施例中的飞行控制装置通过第一驱动部与第二驱动部驱动根梁在不同摆动平面内摆动，从而使扑翼的扑动平面发生变化，使飞行器能够进行多自由度的运动，呈现不同的飞行姿态；并且第一限位槽与第二限位槽在带动根梁摆动的同时，能够对根梁不同摆动平面内的摆动进行避位，避免根梁不同方向上的运动相互干涉，从而提高飞行器的飞行稳定性。根据本专利技术的另一些实施例的飞行控制装置，所述第一驱动部还包括连接杆，所述连接杆的两端分别与所述第一驱动件、所述第一摆动体连接。根据本专利技术的另一些实施例的飞行控制装置，所述第二驱动部还包括安装架，所述安装架与所述机架固连，所述安装架上设置有第一滑槽，所述第二摆动体嵌入所述第一滑槽内，并能够在所述第一滑槽内移动。根据本专利技术的另一些实施例的飞行控制装置，所述第二驱动部还包括第一连接件，所述第一连接件的一端与所述第二驱动件连接，所述第一连接件的另一端连接所述第二摆动体，所述第一连接件用于带动所述第二摆动体摆动。根据本专利技术的另一些实施例的飞行控制装置，所述第二摆动体中心开设有第二滑槽，所述第一连接件的端部设置有连接轴，所述连接轴伸入所述第二滑槽内，所述连接轴能够在所述第二滑槽内移动。根据本专利技术的另一些实施例的飞行控制装置，所述第二驱动部还包括第二连接件，所述连接轴穿过所述第二滑槽与所述第二连接件连接，所述第二连接件与所述安装架转动连接。根据本专利技术的另一些实施例的飞行控制装置，所述根梁的端部与所述机架通过球铰连接。根据本专利技术的另一些实施例的飞行控制装置，所述第一限位槽与所述第二限位槽的中心连线形成安装线，所述根梁的中心线能够与所述安装线重合。根据本专利技术的另一些实施例的飞行控制装置，所述机架包括第一盖板与第二盖板，所述第一盖板与第二盖板之间形成安装空间，所述第一驱动部、所述第二驱动部置于所述安装空间内。第二方面，本专利技术的一个实施例提供了一种飞行器，包括：上述的飞行控制装置；扑翼驱动装置，安装于所述机架上，与所述扑翼连接，用于带动所述扑翼扑动。本专利技术实施例中的飞行器至少具有如下有益效果:本专利技术实施例中的扑翼驱动装置安装于机架上，扑翼驱动装置与扑翼连接，扑翼驱动装置用于驱动扑翼进行扑动，通过飞行控制装置对根梁的驱动使扑翼的扑动平面发生变化，以实现飞行器在空间内的多自由度转动。附图说明图1是本专利技术飞行控制装置一个实施例的结构示意图；图2是图1隐藏部分机架后的结构示意图；图3是本专利技术第一驱动部一个实施例的结构示意图；图4是本专利技术第二驱动部一个实施例的结构示意图；图5是图4在第二摆动体处的剖视图；图6是本专利技术扑翼驱动装置一个实施例的结构示意图；图7是本专利技术飞行器一个实施例的结构示意图。附图标记说明：机架100，第一盖板110，第二盖板120；根梁200；第一驱动部300，第一驱动件310，第一摆动体320，第一限位槽321，连接杆330；第二驱动部400，第二驱动件410，第二摆动体420，第二限位槽421，第二滑槽422，安装架430，第一滑槽431，第一连接件440，连接轴441，第二连接件450；扑翼驱动装置500；扑翼600，辅助梁610；支撑架700。具体实施方式以下将结合实施例对本专利技术的构思及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本专利技术的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本专利技术的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本专利技术的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本专利技术保护的范围。在本专利技术实施例的描述中，如果涉及到方位描述，例如“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术实施例的描述中，如果某一特征被称为“设置”、“固定”、“连接”、“安装”在另一个特征，它可以直接设置、固定、连接在另一个特征上，也可以间接地设置、固定、连接、安装在另一个特征上。在本专利技术实施例的描述中，如果涉及到“若干”，其含义是一个以上，如果涉及到“多个”，其含义是两个以上，如果涉及到“大于”、“小于”、“超过”，均应理解为不包括本数，如果涉及到“以上”、“以下”、“以内”，均应理解为包括本数。如果涉及到“第一”、“第二”，应当理解为用于区分技术特征，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。参照图1与图2，本实施例中的飞行控制装置包括机架100、根梁200、第一驱动部300及第二驱动部400，机架100为其他部件提供安装空间，根梁200与扑翼连接，根梁200运动时能够实现扑翼运动平面的变化，进而改变飞行器的运动姿态，第一驱动部300与第二驱动部400用于带动根梁200沿不同方向相对机架100进行转动，以使飞行器在空间内进行多自由度的运动。具体的，根梁200设置有两个，两根根梁200本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.飞行控制装置，其特征在于，包括：/n机架；/n根梁，设置有两个，对称连接于所述机架上且能够相对所述机架转动，每个所述根梁连接有扑翼；/n第一驱动部，设置有两个，对称连接于所述机架上，每一所述第一驱动部均连接一个所述根梁，所述第一驱动部包括第一驱动件及第一摆动体，所述第一摆动体具有第一限位槽，所述根梁穿设于所述第一限位槽内，所述第一驱动件用于带动所述第一摆动体在第一摆动平面内摆动；/n第二驱动部，安装于所述机架上，包括第二驱动件及第二摆动体，所述第二摆动体包括两个对称设置的第二限位槽，所述根梁穿设于所述第二限位槽内，所述第二驱动件用于带动所述第二摆动体在第二摆动平面内摆动，所述第一摆动平面与所述第二限位槽的延伸方向平行，所述第二摆动平面与所述第一限位槽的延伸方向平行。/n

【技术特征摘要】
1.飞行控制装置，其特征在于，包括：
机架；
根梁，设置有两个，对称连接于所述机架上且能够相对所述机架转动，每个所述根梁连接有扑翼；
第一驱动部，设置有两个，对称连接于所述机架上，每一所述第一驱动部均连接一个所述根梁，所述第一驱动部包括第一驱动件及第一摆动体，所述第一摆动体具有第一限位槽，所述根梁穿设于所述第一限位槽内，所述第一驱动件用于带动所述第一摆动体在第一摆动平面内摆动；
第二驱动部，安装于所述机架上，包括第二驱动件及第二摆动体，所述第二摆动体包括两个对称设置的第二限位槽，所述根梁穿设于所述第二限位槽内，所述第二驱动件用于带动所述第二摆动体在第二摆动平面内摆动，所述第一摆动平面与所述第二限位槽的延伸方向平行，所述第二摆动平面与所述第一限位槽的延伸方向平行。


2.根据权利要求1所述的飞行控制装置，其特征在于，所述第一驱动部还包括连接杆，所述连接杆的两端分别与所述第一驱动件、所述第一摆动体连接。


3.根据权利要求1或2所述的飞行控制装置，其特征在于，所述第二驱动部还包括安装架，所述安装架与所述机架固连，所述安装架上设置有第一滑槽，所述第二摆动体嵌入所述第一滑槽内，并能够在所述第一滑槽内移动。


4.根据权利要求3所述的飞行控制装置，其特征在于，所述第二驱动部还包括第一连接件，所述第一连...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐文福，李奕宏，钟思平，潘尔振，袁晗，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳，
类型：发明
国别省市：广东;44