一种位置约束的多移动机械臂协同运输控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种位置约束的多移动机械臂协同运输控制系统，包括：上位机监控组态软件(MRCC)、运输平台和多移动机械臂，上位机监控组态软件包括调试模式和自动模式；多移动机械臂可以通过接收上位机监控组态软件发送的控制参数实现对各移动机械臂当前运动状态的改变，也可以通过放置在运输平台中心处的激光雷达获取多移动机械臂的实时位姿信息作出决策，控制多移动机械臂的运动情况，根据多移动机械臂的协同控制算法使多移动机械臂协同抓取物体并执行运输任务。本发明专利技术提供的一种位置约束的多移动机械臂协同运输控制系统，将放置在机械臂和运输平台之间使用力传感器进行力约束的传统控制问题转化为使用放置在运输平台四个角上的柔性抓取点充当位置传感器的位置约束问题，既拓宽了机械臂的工作范围又提高了工作的效率，同时满足了多移动机械臂之间的通讯拓扑结构，组成网络化的多移动机械臂系统，为多移动机械臂协同运输控制的研究提供了良好的实验平台。

【技术实现步骤摘要】
一种位置约束的多移动机械臂协同运输控制系统
本专利技术涉及多移动机械臂控制
，具体涉及一种位置约束的多移动机械臂协同运输控制系统。
技术介绍
目前，在工作任务日益复杂，工作精度要求日益提高的情况下，单个固定基座机械臂已经不能满足部分工作任务的要求，移动机械臂扩展了固定基座机械臂的操作空间，提升了机械臂系统的工作能力和整体灵活性。多移动机械臂同步操作系统结合了移动机械臂的灵活性和多固定基座机械臂系统的高效性，并且多移动机械臂协同作业可以应用在很多场合，如人员的急救工作，高危工作的执行，工业自动化过程，重物搬运等。然而，在现有的多移动机械臂协同运输系统中，通常使用放置在移动机械臂抓取点上的力矩传感器来获得对物体施加的力，从而实现协同运输任务，但使用力矩传感器还会存在价格昂贵、维护困难、测量精度有限等缺点，这会使得机器人系统的结构变得复杂。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是：提供一种位置约束的多移动机械臂协同运输控制系统。本专利技术提供的一种位置约束的多移动机械臂协同运输控制系本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种位置约束的多移动机械臂协同运输控制系统，其特征在于，包括：/n(1)上位机监控组态软件包括自动模式和调试模式；/n(2)调试模式，包括移动机械臂的的参数配置和参数显示界面，用于向多移动机械臂发送指令，改变多移动机械臂的位姿，并实时接收和显示多移动机械臂的位姿信息；/n(3)自动模式，用于显示运输平台质心与各移动机械臂质心之间的相对距离和相对角度的姿态信息，并显示运输平台上各位置传感器的相对位置偏差，同时将所有显示信息存储起来以备将来使用。/n

【技术特征摘要】
1.一种位置约束的多移动机械臂协同运输控制系统，其特征在于，包括：
(1)上位机监控组态软件包括自动模式和调试模式；
(2)调试模式，包括移动机械臂的的参数配置和参数显示界面，用于向多移动机械臂发送指令，改变多移动机械臂的位姿，并实时接收和显示多移动机械臂的位姿信息；
(3)自动模式，用于显示运输平台质心与各移动机械臂质心之间的相对距离和相对角度的姿态信息，并显示运输平台上各位置传感器的相对位置偏差，同时将所有显示信息存储起来以备将来使用。


2.根据权利要求1所述的一种位置约束的多移动机械臂协同运输控制系统，其特征在于，所述多移动机械臂中的移动机械臂数量不限，每个移动平台上装有一个6自由度机械臂，每个移动机械臂包括控制单元、供电单元、执行器单元、通信单元。


3.根据权利要求1所述的一种位置约束的多移动机械臂协同运输控制系统，其特征在于，所述运输平台包括供电单元、无线网卡、树莓派和激光雷达。激光雷达作为定位传感器，在整个系统运行过程中通过扫描周围的环境信息，从而得到各移动机械臂的实时位姿信息。


4.根据权利要求2所述的一种位置约束的多移动机械臂协同运...

【专利技术属性】
技术研发人员：尤波，刘思远，张天勇，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23