一种支持深度学习加速的变电站智能巡检机器人系统技术方案

本发明专利技术公开了一种支持深度学习加速的变电站智能巡检机器人系统，所述智能巡检机器人系统包含电源模块、传感器模块、运动模块、主控制器模块和加速器模块。运动模块负责控制机器人的移动、转向和云台姿态。主控制器负责接收操作员指令，接收传感器模块数据，进行行为决策，控制运动模块，将需要加速处理的数据发送到加速器模块，并接收加速器模块返回结果，另外还要对数据本地存储和远程传输到后台。加速器模块负责接收主控制器命令和数据，进行深度学习模型的加速运算，并返回运算结果给主控制器。本发明专利技术提供的一种支持深度学习加速的变电站智能巡检机器人系统为深度学习在电力巡检中的应用提供了基础，提高了电力设备巡检的智能化程度。

【技术实现步骤摘要】
一种支持深度学习加速的变电站智能巡检机器人系统
本专利技术涉及电力设备巡检
，具体为一种支持深度学习加速的变电站智能巡检机器人系统。
技术介绍
电力巡检机器人带有多种激光雷达、超声波、可见光图像、红外图像等传感器，能够自动巡视检查电力设备，在变电站广泛应用，节约了很多人力物力。近年来，以深度卷积神经网络为代表的深度学习技术迅速发展，在物体识别、目标检测、故障诊断等领域得到广泛应用。将深度学习技术和巡检机器人结合来提高巡检效率，提升自动化水平也成为发展趋势。然而深度学习的运算量大，涉及大量的乘加操作，常规巡检机器人的软硬件配置难以满足要求。为了将深度学习技术应用到巡检机器人上，需要能够支持深度学习加速的低功耗嵌入式架构。为此我们提出一种支持深度学习加速的变电站智能巡检机器人系统用于解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种支持深度学习加速的变电站智能巡检机器人系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种支持深度学习加速的变电站智能巡检机器人系统，包括包含电本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种支持深度学习加速的变电站智能巡检机器人系统，适用于电力设备巡检，其特征在于，包括：/n电源模块，为整个机器人系统供电；/n传感器模块，采集各种类型的数据，用于决策和控制；/n运动模块，控制机器人的移动、转向和云台姿态；/n主控制器模块，接收操作员指令，接收传感器模块数据，进行行为决策；/n控制运动模块，将需要加速处理的数据发送到加速器模块，并接收加速器模块返回结果；/n对数据本地存储和远程传输到后台和加速器模块；/n加速器模块，接收主控制器命令和数据，进行深度学习模型的加速运算，并返回运算结果给主控制器模块。/n

【技术特征摘要】
1.一种支持深度学习加速的变电站智能巡检机器人系统，适用于电力设备巡检，其特征在于，包括：
电源模块，为整个机器人系统供电；
传感器模块，采集各种类型的数据，用于决策和控制；
运动模块，控制机器人的移动、转向和云台姿态；
主控制器模块，接收操作员指令，接收传感器模块数据，进行行为决策；
控制运动模块，将需要加速处理的数据发送到加速器模块，并接收加速器模块返回结果；
对数据本地存储和远程传输到后台和加速器模块；
加速器模块，接收主控制器命令和数据，进行深度学习模型的加速运算，并返回运算结果给主控制器模块。


2.根据权利要求1所述的一种支持深度学习加速的变电站智能巡检机器人系统，其特征在于：
所述电源模块内包括电池、电量监测、变换器、功率匹配；
所述传感器模块包括激光雷达、惯性测量单元、超声波传感器、旋转编码器、红外图像传感器、可见光图像传感器；
所述运动模块包括云台、驱动器和电机；所述主控制器模块包括处理器、内存、硬盘、通信接口；
所述加速器模块包括专用加速处理器、存储器、通信接口。


3.根据权利要求1或2所述的一种支持深度学习加速的变电站智能巡检机器人系统的应用方法，包括目标检测，其特征在于，所述目标检测包括以下步骤：
S1.1:主控制器模块控制运动模块使机器人移动到指定地点，并调整好云台姿态；
S1.2:传感器模块通过可见光传感器为目标设备拍摄可见光图片，通过红外传感器为目标设备拍摄...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏磊，孙沛，魏晓川，冯建峰，汪昀，卢文联，
申请(专利权)人：国网上海市电力公司，
类型：发明
国别省市：上海;31