具有聚拢叶子功能的花卉移栽手爪制造技术

本发明专利技术公开了具有聚拢叶子功能的花卉移栽手爪，包括基板、抓取装置、聚拢装置和驱动机构，驱动机构连接在基板顶面的中心，抓取装置包括对称设置在驱动机构的输出端两侧的抓取机构，聚拢装置包括均布在驱动机构输出端四周的聚拢机构；聚拢机构包括聚拢臂装置，聚拢臂装置和驱动机构的输出端相连接，聚拢臂装置的中部铰接在基板底面的臂铰支座上，四个聚拢臂装置的底端均朝向基板中心的铅垂线方向；抓取机构包括抓取臂装置，抓取臂装置和驱动机构的输出端相连接，抓取臂装置的中部铰接在基板底面的杆铰支座上，两个抓取臂装置的底端均朝向基板中心的铅垂线方向；本装置在抓取植物花卉的同时能够有效的实现植物花卉叶子的聚拢，结构简单。

【技术实现步骤摘要】
具有聚拢叶子功能的花卉移栽手爪
本专利技术涉及苗种移栽设备
，具体涉及具有聚拢叶子功能的花卉移栽手爪。
技术介绍
目前国内的花卉移栽还主要靠人工来完成。虽然已有部分研究单位或高校开展了对花卉移栽手爪的研究，但由于花卉具有体积大、枝叶错杂等特点，因此未能有适应花卉移栽的移栽手爪投入生产。北京工业大学研制的手爪，申请号为：201210537227.0的专利结构比较复杂，聚拢板只有一对，也比较小，聚拢叶子的效果有限，现有的移栽手抓还具有伤苗现象。因此设计探索更实用的移栽手爪具有现实意义。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供具有聚拢叶子功能的花卉移栽手爪，以解决现有技术中植物花卉移栽手爪结构复杂，不能有效的实现聚拢花卉叶子的问题。为达到上述目的，本专利技术是采用下述技术方案实现的：具有聚拢叶子功能的花卉移栽手爪，包括基板、抓取装置、聚拢装置和驱动机构，所述驱动机构连接在所述基板顶面的中心，所述驱动机构的输出端贯穿至所述基板的底面；所述抓取装置和所述聚拢装置均位于所述基板的底面，所述抓取装置包括对称设置在所述驱动机构的输出端两侧的抓取机构，所述聚拢装置包括均布在所述驱动机构输出端四周的四个聚拢机构；所述聚拢机构包括聚拢臂装置，所述聚拢臂装置的顶端和所述驱动机构的输出端相连接，所述聚拢臂装置的中部铰接在基板底面的臂铰支座上，四个所述聚拢臂装置的底端均朝向所述基板中心的铅垂线方向；所述抓取机构包括抓取臂装置，所述抓取臂装置的顶端和所述驱动机构的输出端相连接，所述抓取臂装置的中部铰接在所述基板底面的杆铰支座上，两个所述抓取臂装置的底端均朝向所述基板中心的铅垂线方向。进一步地，所述抓取臂装置呈弓形，所述抓取臂装置包括一体成型依次设置的抓取上臂、抓取中臂和抓取下臂，所述抓取上臂的顶端和所述驱动机构的输出端相铰接，所述抓取上臂的中部和所述基板底面的臂铰支座铰接连接。进一步地，所述抓取下臂的底端连接有用于夹持植物的钳口。进一步地，所述聚拢臂装置包括摆杆、聚拢臂和聚拢杆，所述聚拢杆连接在所述聚拢臂的底端，所述摆杆的外端和所述聚拢臂的顶端相连接；所述摆杆的内端和所述驱动机构的输出端相铰接，所述摆杆的中间部和所述基板底面的杆铰支座铰接连接。进一步地，所述聚拢杆的形状为弧形，所述聚拢杆的弧形面朝向所述基板中心的铅垂线方向。进一步地，所述摆杆和驱动机构的铰点到所述摆杆和杆铰支座的铰点之间的距离小于所述抓取上臂和驱动机构的铰点到所述抓取上臂和臂铰支座之间的距离。进一步地，两个所述抓取机构设置在所述驱动机构输出端的左右两侧，其中两个所述聚拢机构设置在所述驱动机构输出端的左右两侧，另两个所述聚拢机构和所述抓取机构之间呈九十度设置。进一步地，左右设置的两个所述聚拢机构中的聚拢臂装置位于左右设置的两个抓取机构中的抓取臂装置的内侧。进一步地，所述驱动机构为气缸。进一步地，所述气缸的输出端活塞杆的底端连接有联接盘，所述联接盘的四周均布有连接铰接座。根据上述技术方案，本专利技术的实施例至少具有以下效果：1、本装置包括两个对称设置抓取机构能够有效地对植物花卉进行抓取，并设置四个聚拢装置，在抓取植物花卉的同时能够有效的实现植物花卉叶子的聚拢，保证了植物抓取和聚拢的效果；本装置通过在基板顶面设置驱动机构，一个驱动机构带动抓取装置和聚拢装置同时工作，结构简单；2、本装置的抓取臂装置包括抓取上臂、抓取中臂和抓取下臂，整体呈弓字形，且抓取下臂底端连接有钳口，不仅能够实现对植物的抓取，且能够保证抓取效果，还能够保证植物花卉叶子不被伤害，不会出现伤苗的现象；3、本装置的聚拢臂装置包括聚拢臂和聚拢杆以及顶部的摆杆，能够有效地实现对植物花卉叶子的聚拢，聚拢杆采用弧形状设计能够减少叶子的损伤，并能保证叶子全方位的聚拢效果；4、本装置摆杆和驱动机构的铰点到摆杆和杆铰支座的铰点之间的距离小于抓取上臂和驱动机构的铰点到抓取上臂和臂铰支座之间的距离，采用此种设计方案，能够保证各个弧形聚拢杆具有更快的收拢速度，一方面防止左右两侧的聚拢臂和抓取臂发生干涉，另一方面保证了植物叶子的聚拢效果。附图说明图1为本专利技术具体实施方式手爪处于张开状态的示意图；图2为本专利技术具体实施方式手爪处于聚拢状态的示意图；图3为本专利技术具体实施方式手爪的主视图；图4为本专利技术具体实施方式手爪翻转视角的示意图。其中：100、基板；200、抓取装置；300、聚拢装置；400、驱动机构；210、左抓取机构；211、左抓取臂；211a、左抓取臂上臂；211b、左抓取臂中臂；211c、左抓取臂下臂；211d、左钳口；212、左臂铰支座；213、左臂联接杆；220、右抓取机构；221、右抓取臂；221a、右抓取臂上臂；221b、右抓取臂中臂；221c、右抓取臂下臂；221d、右钳口；222、右臂铰支座；223、右臂联接杆；310、聚拢机构一；320、聚拢机构二；330、聚拢机构三；340、聚拢机构四；311、摆杆一；312、聚拢臂一；313、聚拢杆一；314、杆铰支座一；315、第一联接杆；321、摆杆二；322、聚拢臂二；323、聚拢杆二；324、杆铰支座二；325、第二联接杆；331、摆杆三；332、聚拢臂三；333、聚拢杆三；334、杆铰支座三；335、第三联接杆；341、摆杆四；342、聚拢臂四；343、聚拢杆四；344、杆铰支座四；345、第四联接杆；410、气缸；411、缸体；412、活塞杆；413、联接盘。具体实施方式为使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本专利技术。需要说明的是，在本专利技术的描述中，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图中所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术而不是要求本专利技术必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。本专利技术描述中使用的术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”指的是附图中的方向，术语“内”、“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。如图1至图4所示，具有聚拢叶子功能的花卉移栽手爪，包括基板100、抓取装置200、聚拢装置300和驱动机构400，驱动机构400连接在基板100顶面的中心，驱动机构400的输出端贯穿至基板100的底面；抓取装置200和聚拢装置300均位于基板100的底面，抓取装置200包括对称设置在驱动机构400的输出端两侧的抓取机构，聚拢装置300包括均布在驱动机构400输出端四周的四个聚拢机构。聚拢机构包括聚拢臂装置，聚拢臂装置的顶端和驱动机构400的输出端相连接，聚拢臂装置的中部铰接在基板100底面的臂铰支座上，四个聚拢臂装置的底端均朝向基板100中心的铅垂线方向；抓取机构包括抓取臂装置，抓取臂装置的顶端和驱动机构400的输出端相连接，抓取臂装置的中部铰接在基板100底面的杆铰支座上，两个抓取臂装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.具有聚拢叶子功能的花卉移栽手爪，其特征在于，包括基板(100)、抓取装置(200)、聚拢装置(300)和驱动机构(400)，所述驱动机构(400)连接在所述基板(100)顶面的中心，所述驱动机构(400)的输出端贯穿至所述基板(100)的底面；/n所述抓取装置(200)和所述聚拢装置(300)均位于所述基板(100)的底面，所述抓取装置(200)包括对称设置在所述驱动机构(400)的输出端两侧的抓取机构，所述聚拢装置(300)包括均布在所述驱动机构(400)输出端四周的四个聚拢机构；/n所述聚拢机构包括聚拢臂装置，所述聚拢臂装置的顶端和所述驱动机构(400)的输出端相连接，所述聚拢臂装置的中部铰接在基板(100)底面的臂铰支座上，四个所述聚拢臂装置的底端均朝向所述基板(100)中心的铅垂线方向；所述抓取机构包括抓取臂装置，所述抓取臂装置的顶端和所述驱动机构(400)的输出端相连接，所述抓取臂装置的中部铰接在所述基板(100)底面的杆铰支座上，两个所述抓取臂装置的底端均朝向所述基板(100)中心的铅垂线方向。/n

【技术特征摘要】
1.具有聚拢叶子功能的花卉移栽手爪，其特征在于，包括基板(100)、抓取装置(200)、聚拢装置(300)和驱动机构(400)，所述驱动机构(400)连接在所述基板(100)顶面的中心，所述驱动机构(400)的输出端贯穿至所述基板(100)的底面；
所述抓取装置(200)和所述聚拢装置(300)均位于所述基板(100)的底面，所述抓取装置(200)包括对称设置在所述驱动机构(400)的输出端两侧的抓取机构，所述聚拢装置(300)包括均布在所述驱动机构(400)输出端四周的四个聚拢机构；
所述聚拢机构包括聚拢臂装置，所述聚拢臂装置的顶端和所述驱动机构(400)的输出端相连接，所述聚拢臂装置的中部铰接在基板(100)底面的臂铰支座上，四个所述聚拢臂装置的底端均朝向所述基板(100)中心的铅垂线方向；所述抓取机构包括抓取臂装置，所述抓取臂装置的顶端和所述驱动机构(400)的输出端相连接，所述抓取臂装置的中部铰接在所述基板(100)底面的杆铰支座上，两个所述抓取臂装置的底端均朝向所述基板(100)中心的铅垂线方向。


2.根据权利要求1所述的移栽手爪，其特征在于，所述抓取臂装置呈弓形，所述抓取臂装置包括一体成型依次设置的抓取上臂、抓取中臂和抓取下臂，所述抓取上臂的顶端和所述驱动机构(400)的输出端相铰接，所述抓取上臂的中部和所述基板(100)底面的臂铰支座铰接连接。


3.根据权利要求2所述的移栽手爪，其特征在于，所述抓取下臂的底端连接有用于夹持植物的钳口。


4.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙妍，
申请(专利权)人：南京信息职业技术学院，
类型：发明
国别省市：江苏;32