一种机械臂末端的型面电磁手爪制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机械臂末端的型面电磁手爪，属于机械技术领域。本型面电磁手爪包括安装架、步进电机和安装筒，安装架上具有两个相互平行的安装臂，步进电机的壳体固定在其中一个安装臂上，另一安装臂上固定设置有一安装杆，安装筒转动连接在步进电机的输出轴上，安装筒的外壁上周向均匀设置有若干吸附块，吸附块上具有一弧形的型面，吸附块内置一电磁铁。本实用新型专利技术具有能够提高取件和放件的精度等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂末端的型面电磁手爪
本技术属于机械
，涉及一种机械臂末端的型面电磁手爪。
技术介绍
机器人作业需要考虑操作工序的简单和作业的精度，对于轴类工件，如果采用包裹是夹持取件的方式，在释放时难以达到理想的精度，介于此，需要一种型面手爪，以提高取件和释放工件的精度，简化机械手的动作，降低成本。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有的技术存在的上述问题，提供一种机械臂末端的型面电磁手爪，本技术所要解决的技术问题是如何提高手爪取件和放件的精度。本技术的目的可通过下列技术方案来实现：一种机械臂末端的型面电磁手爪，其特征在于，本型面电磁手爪包括安装架、步进电机和安装筒，所述安装架上具有两个相互平行的安装臂，所述步进电机的壳体固定在其中一个安装臂上，另一安装臂上固定设置有一安装杆，所述安装筒转动连接在步进电机的输出轴上，所述安装筒的外壁上周向均匀设置有若干吸附块，所述吸附块上具有一弧形的型面，所述吸附块内置一电磁铁。在上述的一种机械臂末端的型面电磁手爪中，所述电磁铁包括线圈和用于绕设线圈的衔铁骨架，所述吸附块内具有一容纳腔，所述衔铁骨架固定在容纳腔内壁上。在上述的一种机械臂末端的型面电磁手爪中，所述安装杆上固定设置有一扇形的接触块，各线圈的两端分别一固定在安装筒内壁上的触点，所述接触块上固定设置有两块能够分别与两个触点电连接的导电片，两块所述导电片连接一电源的正负极。通过电磁铁对铁质的轴类工件进行吸附，使工件能够部分置于弧形的型面内，每次取件后，步进电机带动安装筒旋转，旋转至安装架顶部的安装板处时，如果有多个工件被吸附，则会被安装板挤掉，仅剩一个与吸附块相连，在型面朝上时，步进电机暂停动作，机械臂将工件运送至指定位置后，步进电机继续旋转至底部，线圈断电，对工件进行释放。接触块的作用是确保工件在被取至工件旋转至安装筒正上方之前，吸附工件的吸附块具有磁吸，能够吸附工件，工件位于顶部后线圈断电，一方面节约能耗，另一方面避免线圈长时间工作而发热。附图说明图1是本手爪的结构示意图。图2是安装筒的截面图。图中，1、安装架；2、步进电机；3、安装筒；4、安装臂；5、安装杆；6、型面；7、电磁铁；8、接触块；9、吸附块。具体实施方式以下是本技术的具体实施例并结合附图，对本技术的技术方案作进一步的描述，但本技术并不限于这些实施例。如图1和图2所示，本型面电磁手爪包括安装架1、步进电机2和安装筒3，安装架1上具有两个相互平行的安装臂4，步进电机2的壳体固定在其中一个安装臂4上，另一安装臂4上固定设置有一安装杆5，安装筒3转动连接在步进电机2的输出轴上，安装筒3的外壁上周向均匀设置有若干吸附块9，吸附块9上具有一弧形的型面6，吸附块9内置一电磁铁7。电磁铁7包括线圈和用于绕设线圈的衔铁骨架，吸附块9内具有一容纳腔，衔铁骨架固定在容纳腔内壁上。安装杆5上固定设置有一扇形的接触块8，各线圈的两端分别一固定在安装筒3内壁上的触点，接触块8上固定设置有两块能够分别与两个触点电连接的导电片，两块导电片连接一电源的正负极。通过电磁铁7对铁质的轴类工件进行吸附，使工件能够部分置于弧形的型面6内，每次取件后，步进电机2带动安装筒3旋转，旋转至安装架1顶部的安装板处时，如果有多个工件被吸附，则会被安装板挤掉，仅剩一个与吸附块9相连，在型面6朝上时，步进电机2暂停动作，机械臂将工件运送至指定位置后，步进电机2继续旋转至底部，线圈断电，对工件进行释放。接触块8的作用是确保工件在被取至工件旋转至安装筒3正上方之前，吸附工件的吸附块9具有磁吸，能够吸附工件，工件位于顶部后线圈断电，一方面节约能耗，另一方面避免线圈长时间工作而发热。由于型面与工件接触的方式为单侧半包围式接触，取件和释放工件都能够不对工件造成拨动和跌撞，提高了精度。本文中所描述的具体实施例仅仅是对本技术精神作举例说明。本技术所属
的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本技术的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂末端的型面电磁手爪，其特征在于，本型面(6)电磁手爪包括安装架(1)、步进电机(2)和安装筒(3)，所述安装架(1)上具有两个相互平行的安装臂(4)，所述步进电机(2)的壳体固定在其中一个安装臂(4)上，另一安装臂(4)上固定设置有一安装杆(5)，所述安装筒(3)转动连接在步进电机(2)的输出轴上，所述安装筒(3)的外壁上周向均匀设置有若干吸附块(9)，所述吸附块(9)上具有一弧形的型面(6)，所述吸附块(9)内置一电磁铁(7)。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械臂末端的型面电磁手爪，其特征在于，本型面(6)电磁手爪包括安装架(1)、步进电机(2)和安装筒(3)，所述安装架(1)上具有两个相互平行的安装臂(4)，所述步进电机(2)的壳体固定在其中一个安装臂(4)上，另一安装臂(4)上固定设置有一安装杆(5)，所述安装筒(3)转动连接在步进电机(2)的输出轴上，所述安装筒(3)的外壁上周向均匀设置有若干吸附块(9)，所述吸附块(9)上具有一弧形的型面(6)，所述吸附块(9)内置一电磁铁(7)。

【专利技术属性】
技术研发人员：王会峰，
申请(专利权)人：湖北科技学院，
类型：新型
国别省市：湖北;42