搬运装置及搬运机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种搬运装置，用于沿搬运方向输送货物，搬运装置包括支撑架、侧臂以及横向驱动组件。支撑架在水平面内沿与搬运方向垂直的方向延伸。两个侧臂分别设置于支撑架延伸方向的两端，两个侧臂分别沿搬运方向延伸，至少一个侧臂沿支撑架的延伸方向活动设置于支撑架。横向驱动组件与至少一个侧臂传动连接，横向驱动组件带动至少一个侧臂沿支撑架的延伸方向活动,两个侧臂沿支撑架的延伸方向相互靠近时能够适应所承载货物的尺寸。本实用新型专利技术还涉及一种包含上述搬运装置的搬运机器人。上述搬运装置及搬运机器人，大大增强了本实用新型专利技术提供的搬运装置及搬运机器人对不同尺寸货箱的适应性，有效提高了货物的搬运效率。

【技术实现步骤摘要】
搬运装置及搬运机器人
本技术涉及智能仓储
，特别是涉及一种搬运装置及搬运机器人。
技术介绍
智能仓储是物流过程的一个环节，智能仓储的应用，保证了货物仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。通过科学的编码，还可方便地对库存货物的批次、保质期等进行管理。利用SNHGES系统的库位管理功能，更可以及时掌握所有库存货物当前所在位置，有利于提高仓库管理的工作效率。搬运机器人在智能仓储中扮演着重要的角色，搬运机器人代替人工搬运货物，但目前的仓储物流中使用的机器人一般只能取放固定尺寸的货箱，不够灵活、效率较低。
技术实现思路
基于此，有必要针对目前搬运机器人只能搬运固定尺寸货箱的问题，提供一种灵活、高效的搬运装置及搬运机器人。一种搬运装置，用于沿搬运方向输送货物，所述搬运装置包括：支撑架，所述支撑架在水平面内沿与搬运方向垂直的方向延伸；两个侧臂，两个所述侧臂分别设置于所述支撑架延伸方向的两端，两个所述侧臂分别沿搬运方向延伸，至少一个所述侧臂沿所述支撑架的延伸方向活动设置于所述支撑架；横向驱动组件，所述横向驱动组件与至少一个所述侧臂传动连接，所述横向驱动组件带动至少一个所述侧臂沿所述支撑架的延伸方向活动,使两个所述侧臂沿所述支撑架的延伸方向相互靠近或远离，两个所述侧臂沿所述支撑架的延伸方向相互靠近时能够适应所承载货物的尺寸。在其中一个实施例中，两个所述侧臂分别为横向固定臂和横向活动臂，所述横向固定臂沿所述支撑架的延伸方向固定设置于所述支撑架的一端，所述横向活动臂沿所述支撑架的延伸方向活动设置于所述支撑架。在其中一个实施例中，所述横向驱动组件包括横向动力源和横向传动结构，所述横向动力源的输出端与所述横向传动结构的输入端传动连接，所述横向传动结构的输出端与所述横向活动臂沿所述支撑架的延伸方向固定连接。在其中一个实施例中，所述横向动力源包括横向电机，所述横向传动结构包括横向牵引索和至少两个横向传动轮，至少两个所述横向传动轮沿所述支撑架的延伸方向间隔设置于所述支撑架，至少一个所述横向传动轮与所述横向电机的输出轴传动连接，所述横向牵引索套设于至少两个所述横向传动轮，所述横向牵引索与所述横向活动臂沿所述支撑架的延伸方向固定连接，至少一个所述横向传动轮转动时带动所述横向牵引索运动，进而带动所述横向活动臂沿所述支撑架的延伸方向运动。在其中一个实施例中，所述横向驱动组件包括两套所述横向传动结构，两套所述横向传动结构沿搬运方向间隔设置于所述支撑架，所述横向驱动组件还包括横向传动轴，所述横向电机的输出轴与所述横向传动轴传动连接，所述横向传动轴分别与两套所述横向传动结构中的一个所述横向传动轮传动连接，两套所述横向传动结构中的所述横向牵引索分别与所述横向活动臂传动连接。在其中一个实施例中，两个所述侧臂分别为第一活动臂和第二活动臂，所述第一活动臂和所述第二活动臂分别沿所述支撑架的延伸方向活动设置于所述支撑架；所述第一活动臂和所述第二活动臂分别与所述横向驱动组件传动连接，所述横向驱动组件带动所述第一活动臂和所述第二活动臂沿所述支撑架的延伸方向活动,使所述第一活动臂和所述第二活动臂沿所述支撑架的延伸方向相互靠近或远离，所述第一活动臂和所述第二活动臂沿所述支撑架的延伸方向相互靠近时能够适应所承载货物的尺寸。在其中一个实施例中，所述横向驱动组件包括横向动力源和横向传动结构，所述横向动力源的输出端与所述横向传动结构的输入端传动连接，所述横向传动结构的输出端分别与所述第一活动臂和所述第二活动臂沿所述支撑架的延伸方向固定连接。在其中一个实施例中，所述横向动力源包括横向电机，所述横向传动结构包括横向牵引索和至少两个横向传动轮，至少两个所述横向传动轮沿所述支撑架的延伸方向间隔设置于所述支撑架，至少一个所述横向传动轮与所述横向电机的输出轴传动连接，所述横向牵引索套设于至少两个所述横向传动轮；所述横向牵引索绕过所述横向传动轮的两段分别与所述第一活动臂和所述第二活动臂固定连接，至少一个所述横向传动轮转动时带动所述横向牵引索运动，进而带动所述第一活动臂和所述第二活动臂沿所述支撑架的延伸方向相互靠近或远离。在其中一个实施例中，所述横向驱动组件包括两套所述横向传动结构，两套所述横向传动结构沿搬运方向间隔设置于所述支撑架，所述横向驱动组件还包括横向传动轴，所述横向电机的输出轴与所述横向传动轴传动连接，所述横向传动轴分别与两套所述横向传动结构中的一个所述横向传动轮传动连接，两套所述横向传动结构中的所述横向牵引索绕过所述横向传动轮的两段，分别与所述第一活动臂和所述第二活动臂固定连接。在其中一个实施例中，所述横向传动结构包括两个所述横向传动轮，所述第一活动臂和所述第二活动臂对称设置于两个所述横向传动轮之间。在其中一个实施例中，所述支撑架包括横向导轨，所述横向导轨沿所述支撑架的延伸方向延伸，沿所述支撑架的延伸方向活动设置于所述支撑架的所述侧臂活动设置于所述横向导轨。在其中一个实施例中，所述支撑架包括两条所述横向导轨，两条所述横向导轨平行设置，两条所述横向导轨沿搬运方向间隔设置。在其中一个实施例中，所述搬运装置还包括摄像模块，所述摄像模块用于获取图像信息，以检测两个所述侧臂是否与指定待搬运的货物对应。在其中一个实施例中，所述搬运装置还包括托架，所述支撑架沿竖直方向的轴线转动设置于所述托架。在其中一个实施例中，所述搬运装置还包括旋转驱动组件，所述旋转驱动组件包括链轮传动结构和旋转电机，所述旋转电机通过所述链轮传动结构带动所述支撑架相对于所述托架沿竖直方向轴线转动。在其中一个实施例中，每个所述侧臂分别包括外节臂、内节臂、推杆组件及暂存货板，两个所述外节臂分别设置于所述支撑架延伸方向的两端，至少一个所述外节臂沿所述支撑架的延伸方向活动设置于所述支撑架，所述暂存货板固定设置于所述外节臂的底部，两个所述暂存货板沿所述支撑架的延伸方向设置于两个所述外节臂之间，所述推杆组件设置于所述内节臂；所述内节臂沿搬运方向活动设置于所述外节臂，进而带动所述推杆组件相对于所述暂存货板沿搬运方向移动，所述推杆组件沿搬运方向移动时能够将所述暂存货板上的货物推出，或者将货物拉至所述暂存货板。在其中一个实施例中，每个所述侧臂还分别包括中节臂及增速组件，所述中节臂安装于所述内节臂和外节臂之间，并且所述中节臂可相对于所述外节臂沿搬运方向移动，所述内节臂可相对于所述中节臂沿搬运方向移动；所述增速组件包括动滑轮和滑索；所述动滑轮安装于所述中节臂；所述滑索的中部弯曲设置并套设于所述动滑轮，使得所述滑索的两端相对设置，所述滑索的一端固定连接所述外节臂，所述滑索的另一端固定连接所述内节臂；当所述中节臂相对于所述外节臂沿搬运方向以第一速度移动时，所述内节臂相对于所述外节臂沿搬运方向以第二速度移动，所述第二速度为所述第一速度的两倍。在其中一个实施例中，所述搬运装置还包括节臂驱动组件，所述节臂驱动组件设置于所述外节臂和所述中节臂本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运装置，用于沿搬运方向输送货物，其特征在于，所述搬运装置包括：/n支撑架，所述支撑架在水平面内沿与搬运方向垂直的方向延伸；/n两个侧臂，两个所述侧臂分别设置于所述支撑架延伸方向的两端，两个所述侧臂分别沿搬运方向延伸，至少一个所述侧臂沿所述支撑架的延伸方向活动设置于所述支撑架；/n横向驱动组件，所述横向驱动组件与至少一个所述侧臂传动连接，所述横向驱动组件带动至少一个所述侧臂沿所述支撑架的延伸方向活动,使两个所述侧臂沿所述支撑架的延伸方向相互靠近或远离，两个所述侧臂沿所述支撑架的延伸方向相互靠近时能够适应所承载货物的尺寸。/n

【技术特征摘要】
20190930 CN 20192166277111.一种搬运装置，用于沿搬运方向输送货物，其特征在于，所述搬运装置包括：
支撑架，所述支撑架在水平面内沿与搬运方向垂直的方向延伸；
两个侧臂，两个所述侧臂分别设置于所述支撑架延伸方向的两端，两个所述侧臂分别沿搬运方向延伸，至少一个所述侧臂沿所述支撑架的延伸方向活动设置于所述支撑架；
横向驱动组件，所述横向驱动组件与至少一个所述侧臂传动连接，所述横向驱动组件带动至少一个所述侧臂沿所述支撑架的延伸方向活动,使两个所述侧臂沿所述支撑架的延伸方向相互靠近或远离，两个所述侧臂沿所述支撑架的延伸方向相互靠近时能够适应所承载货物的尺寸。


2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，两个所述侧臂分别为横向固定臂和横向活动臂，所述横向固定臂沿所述支撑架的延伸方向固定设置于所述支撑架的一端，所述横向活动臂沿所述支撑架的延伸方向活动设置于所述支撑架。


3.根据权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，所述横向驱动组件包括横向动力源和横向传动结构，所述横向动力源的输出端与所述横向传动结构的输入端传动连接，所述横向传动结构的输出端与所述横向活动臂沿所述支撑架的延伸方向固定连接。


4.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，所述横向动力源包括横向电机，所述横向传动结构包括横向牵引索和至少两个横向传动轮，至少两个所述横向传动轮沿所述支撑架的延伸方向间隔设置于所述支撑架，至少一个所述横向传动轮与所述横向电机的输出轴传动连接，所述横向牵引索套设于至少两个所述横向传动轮，所述横向牵引索与所述横向活动臂沿所述支撑架的延伸方向固定连接，至少一个所述横向传动轮转动时带动所述横向牵引索运动，进而带动所述横向活动臂沿所述支撑架的延伸方向运动。


5.根据权利要求4所述的搬运装置，其特征在于，所述横向驱动组件包括两套所述横向传动结构，两套所述横向传动结构沿搬运方向间隔设置于所述支撑架，所述横向驱动组件还包括横向传动轴，所述横向电机的输出轴与所述横向传动轴传动连接，所述横向传动轴分别与两套所述横向传动结构中的一个所述横向传动轮传动连接，两套所述横向传动结构中的所述横向牵引索分别与所述横向活动臂传动连接。


6.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，两个所述侧臂分别为第一活动臂和第二活动臂，所述第一活动臂和所述第二活动臂分别沿所述支撑架的延伸方向活动设置于所述支撑架；所述第一活动臂和所述第二活动臂分别与所述横向驱动组件传动连接，所述横向驱动组件带动所述第一活动臂和所述第二活动臂沿所述支撑架的延伸方向活动。


7.根据权利要求6所述的搬运装置，其特征在于，所述横向驱动组件包括横向动力源和横向传动结构，所述横向动力源的输出端与所述横向传动结构的输入端传动连接，所述横向传动结构的输出端分别与所述第一活动臂和所述第二活动臂沿所述支撑架的延伸方向固定连接。


8.根据权利要求7所述的搬运装置，其特征在于，所述横向动力源包括横向电机，所述横向传动结构包括横向牵引索和至少两个横向传动轮，至少两个所述横向传动轮沿所述支撑架的延伸方向间隔设置于所述支撑架，至少一个所述横向传动轮与所述横向电机的输出轴传动连接，所述横向牵引索套设于至少两个所述横向传动轮；所述横向牵引索绕过所述横向传动轮的两段分别与所述第一活动臂和所述第二活动臂固定连接，至少一个所述横向传动轮转动时带动所述横向牵引索运动，进而带动所述第一活动臂和所述第二活动臂沿所述支撑架的延伸方向相互靠近或远离。


9.根据权利要求8所述的搬运装置，其特征在于，所述横向驱动组件包括两套所述横向传动结构，两套所述横向传动结构沿搬运方向间隔设置于所述支撑架，所述横向驱动组件还包括横向传动轴，所述横向电机的输出轴与所述横向传动轴传动连接，所述横向传动轴分别与两套所述横向传动结构中的一个所述横向传动轮传动连接，两套所述横向传动结构中的所述横向牵引索绕过所述横向传动轮的两段，分别与所述第一活动臂和所述第二活动臂固定连接。

<...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔哲，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44