【技术实现步骤摘要】
一种在线捞渣机器人的视觉伺服控制系统
本专利技术属于镀锌
,具体涉及一种连续镀锌生产线机器人在线捞取镀液锅表面合金渣的控制方法。
技术介绍
连续热涂镀生产过程中,镀锅液面连续产生浮渣,大量浮渣聚集后会对带钢产品质量造成严重影响,因此需要对浮渣及时进行捞除。目前宝钢、首钢、马钢等大型钢铁企业已开始使用捞渣机器人替代人工进行捞渣作业,现有捞渣机器人作业方式有以下特点:1)操作人员观察镀液锅表面浮渣情况,然后人工发出捞渣指令。2)按照事先设置好的捞渣间隔时间,机器人反复运动。3)捞渣机器人按照事先规定好的动作,在机器人工作区整体范围内进行捞渣。根据以上特点,现有捞渣机器人系统存在以下缺陷:1)依旧依靠人工观察浮渣情况,需要人工配合,增加人工劳动量;2)机器人工作区内浮渣分布较随机,不均匀,机器人机械地在整体工作区范围内进行捞渣,捞渣效率大打折扣;3)在无浮渣区域内捞渣,捞取的均为镀液,导致吨钢生产成本提高。该专利技术针对以上问题对捞渣机器人控制系统进行升级,可大幅提高捞渣机器人智能化水平,有效减少人工工作量,减少镀液损失,大幅提升捞渣效率。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种在线捞渣机器人的视觉伺服控制系统,用于连续退火镀锌线在线捞渣机器人伺服控制。属于热浸镀生产线领域。能够大幅提高现有捞渣机器人智能化水平,度降低人工工作负荷,捞渣效果好,锌液损失量小,改善作业环境,降低作业负荷。为达到上述目的,本专利技术提出了一种基于 ...
【技术保护点】
1.本专利技术涉及一种在线捞渣机器人的视觉伺服控制系统,用于连续退火镀锌线在线捞渣机器人伺服控制。其特征在于,可以精确地识别锌铝镁、纯锌镀液表面的浮渣。/n
【技术特征摘要】
1.本发明涉及一种在线捞渣机器人的视觉伺服控制系统,用于连续退火镀锌线在线捞渣机器人伺服控制。其特征在于,可以精确地识别锌铝镁、纯锌镀液表面的浮渣。
2.本发明涉及一种在线捞渣机器人的视觉伺服控制系统,用于连续退火镀锌线在线捞渣机器人伺服控制。其特征在于,根据镀液锅表面浮渣情况,自主发送捞渣指令,在不影响生产线生产的情况下,大幅度降低工作负荷、提高工作效率。
3.本发明涉及一种在线捞渣机器人的视觉伺服控制系统,用于连续退火镀锌线在线捞渣机器人伺服控制。其特征在于,包括:
图像采集模块(1):用于实时采集镀锌线锌锅表面浮渣情况;
图像处理软件(2):用于实时分析所采集图像,并将机器人控制信号发送给捞渣机器人(3)。
捞渣机器人(3):用于执行捞渣、倒渣动作。
4.本发明涉及一种在线捞渣机器人的视觉伺服控制系统,用于连续退火镀锌线在线捞渣机器人伺服控制。其特征在于,所述图像采集模块(1)采用工业级光学摄像机,设置于锌锅上...
【专利技术属性】
技术研发人员:郝晓东,白璐,李殿杰,
申请(专利权)人:北京钢研新冶工程技术中心有限公司,
类型:发明
国别省市:北京;11
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