一种智能清扫车垃圾识别方法及系统技术方案

本发明专利技术实施例涉及一种智能清扫车垃圾识别方法，包括：获取待识别的第一垃圾图像信息；对待识别的第一垃圾图像信息进行处理，得到第二垃圾图像信息；根据第二垃圾图像信息和已训练的垃圾识别模型，确定垃圾在第一坐标系的位置信息；根据垃圾在第一坐标系的位置信息和拟合后的第一坐标系至第二坐标系的位置转换多项式，确定垃圾在第二坐标系的位置信息。由此提高了智能清扫车对路面非障碍物目标进行检测识别的能力。

【技术实现步骤摘要】
一种智能清扫车垃圾识别方法及系统
本专利技术涉及数据处理
，尤其涉及一种智能清扫车垃圾识别方法及系统。
技术介绍
机器人智能辅助系统及自动驾驶技术是近几年的热点话题，智能清扫车在园区清扫已完全实现了无人值守，解放了大量的人工劳动力，给人们的生活带来了颠覆性的改变。智能清扫车可以将路面的树叶、纸屑等小型垃圾清扫干净，但对于矿泉水瓶、一次性纸杯等略大型的垃圾，可能受到底盘吸尘系统高度的影响而不能被吸入车内的垃圾箱中；而且一些危险垃圾，如未熄灭的烟头，会对智能清扫车造成不可估计的损伤。随着垃圾分类的逐渐普及，智能清扫车不仅负责清扫，还需要进行垃圾识别、分类存放。因此垃圾识别功能也逐渐成为智能清扫车研究的关键技术之一，而智能清扫车现有的技术并未对此有针对性的展开，对垃圾识别及分类存放等的研究环节还比较薄弱。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有技术所存在的缺陷，提供一种智能清扫车垃圾识别方法及系统，在智能清扫车头部安装摄像头，采集垃圾图片信息，然后通过一系列的处理和转换，达到垃圾识别和分类的目的。为实现上述目的，第一方面，本专利技术提供了一种智能清扫车垃圾识别方法，包括：获取待识别的第一垃圾图像信息；对所述待识别的第一垃圾图像信息进行处理，得到第二垃圾图像信息；根据所述第二垃圾图像信息和已训练的垃圾识别模型，确定所述垃圾在第一坐标系的位置信息；根据所述垃圾在第一坐标系的位置信息和拟合后的第一坐标系至所述第二坐标系的位置转换多项式，确定所述垃圾在所述第二坐标系的位置信息。优选的，所述获取待识别的第一垃圾图像信息，具体包括：通过与所述智能清扫车头部的摄像头安装点所在的水平线呈预设的角度的摄像头获取待识别的第一垃圾图像信息。优选的，所述对所述待识别的第一垃圾图像信息进行处理，得到第二垃圾图像信息，具体包括：通过对摄像头内参进行标定，得到内参矩阵和畸变参数；通过所述内参矩阵和畸变参数，得到所述第二垃圾图像信息。优选的，所述已训练的垃圾识别模型具体为深度学习网络模型。优选的，所述根据所述垃圾在第一坐标系的位置信息和拟合后的第一坐标系至所述第二坐标系的位置转换多项式，确定所述垃圾在所述第二坐标系的位置信息，具体包括：通过所述摄像头获取道路图片；所述道路图片包括两条车道线；提取道路图片中，所述两条车道线上的标志物；一条所述车道线上具有一组标志物，两组所述标志物关于所述两条车道线的中心线对称；获取所述两条车道线的交点；其中，所述交点为消失点；获取所述标志物在所述第一坐标系的位置；根据所述标志物在所述第一坐标系的位置，确定所述消失点在所述第一坐标系的位置；获取所述第二坐标系中的多个第一目标点的位置；所述多个第一目标点位于同一直线上；在所述道路图片中，根据所述第一目标点的位置，确定所述第一目标点对应的第一坐标系中的第二目标点的位置；对所述第二目标点的位置、所述消失点的位置、所述第一目标点的位置进行拟合，得到拟合后的所述第一坐标系至所述第二坐标系的位置转换多项式。优选的，所述方法还包括：根据所述第二垃圾图像信息和已训练的垃圾识别模型，确定垃圾的类别；根据所述垃圾类别，生成与所述垃圾类别相对应的控制信号；根据所述控制信号，将所述垃圾分类投放至所述垃圾类别对应的所述智能清扫车中的垃圾处理装置中。第二方面，本专利技术提供了一种用于执行第一方面和第一方面任一所述方法的智能清扫车垃圾识别系统，所述智能清扫车垃圾识别系统，包括：获取单元，所述获取单元用于待识别的第一垃圾图像信息；处理单元，所述处理单元用于对所述待识别的第一垃圾图像信息进行处理，得到第二垃圾图像信息；确定单元，所述确定单元用于根据所述第二垃圾图像信息和已训练的垃圾识别模型，确定所述垃圾在第一坐标系的位置信息；转换单元，根据所述垃圾在第一坐标系的位置信息和拟合后的第一坐标系至所述第二坐标系的位置转换多项式，确定所述垃圾在所述第二坐标系的位置信息。优选的，所述确定单元还用于根据所述第二垃圾图像信息和已训练的垃圾识别模型，确定垃圾的类别。进一步优选的，所述智能清扫车垃圾识别系统，还包括控制单元；所述控制单元用于根据所述垃圾类别，生成与所述垃圾类别相对应的控制信号。优选的，所述智能清扫车垃圾识别系统，还包括执行单元；所述执行单元用于根据所述控制信号，将所述垃圾分类投放至所述垃圾类别对应的所述智能清扫车中的垃圾处理装置中。本专利技术实施例提供的一种智能清扫车垃圾识别方法，通过采集待识别的垃圾图片信息，然后将待识别的垃圾图片信息进行处理得到畸变校正后的图片，再输入已训练好的垃圾识别模型中确定垃圾在第一坐标系的位置信息，最后根据垃圾在第一坐标系和拟合后的第一坐标系至第二坐标系的位置转换多项式，确定垃圾在第二坐标系的位置信息，达到垃圾识别和分类的目的，提高了智能清扫车对路面非障碍物目标进行检测识别的能力。附图说明图1为本专利技术实施例提供的一种智能清扫车垃圾识别方法流程示意图；图2为本专利技术实施例提供的摄像头在智能清扫垃圾车中的安装示意图；图3为本专利技术实施例提供的标志物以及第一目标点在第二坐标系的位置关系示意图；图4为本专利技术实施例提供的标志物以及第二目标点在第一坐标系的位置关系示意图；图5为本专利技术实施例提供的一种智能清扫车垃圾识别系统结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。图1为本专利技术实施例提供的一种智能清扫车垃圾识别方法流程示意图，该方法应用在安装有智能清扫系统的设备上，比如安装有智能清扫设备的智能清扫车，本申请的执行主体为设备中具有计算功能的终端、服务器或者处理器。本申请以将该方法应用在智能清扫车为例进行说明，当将该方法应用在智能清扫车时，该方法的执行主体为智能清扫车的中央处理器，相当于智能清扫车的“大脑”。如图1所示，本申请包括以下步骤步骤110，获取待识别的第一垃圾图像信息。具体的，结合图2所示，在智能清扫车头部的摄像头安装点所在的水平线呈预设的角度安装摄像头，摄像头会实时获取待识别的第一垃圾图像信息，并传回至智能清扫车的中央处理器。其中，第一垃圾图像信息为摄像头获取的原始图像，并且为非障碍物图像信息，比如可以为矿泉水瓶、一次性纸杯、烟头、一次性饭盒、塑料袋和其他。在一个具体的例子中，该方法用于检测近距离，比如S＝3m左右范围内的路面，不能同行人、车辆、自行车等障碍物检测使用同一个摄像头，因此该摄像头具体安装在智能清扫车的车前下方，优选小型广角摄像头本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能清扫车垃圾识别方法，其特征在于，所述智能清扫车垃圾识别方法包括：/n获取待识别的第一垃圾图像信息；/n对所述待识别的第一垃圾图像信息进行处理，得到第二垃圾图像信息；/n根据所述第二垃圾图像信息和已训练的垃圾识别模型，确定所述垃圾在第一坐标系的位置信息；/n根据所述垃圾在第一坐标系的位置信息和拟合后的第一坐标系至所述第二坐标系的位置转换多项式，确定所述垃圾在所述第二坐标系的位置信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能清扫车垃圾识别方法，其特征在于，所述智能清扫车垃圾识别方法包括：
获取待识别的第一垃圾图像信息；
对所述待识别的第一垃圾图像信息进行处理，得到第二垃圾图像信息；
根据所述第二垃圾图像信息和已训练的垃圾识别模型，确定所述垃圾在第一坐标系的位置信息；
根据所述垃圾在第一坐标系的位置信息和拟合后的第一坐标系至所述第二坐标系的位置转换多项式，确定所述垃圾在所述第二坐标系的位置信息。


2.根据权利要求1所述的智能清扫车垃圾识别方法，其特征在于，所述获取待识别的第一垃圾图像信息，具体包括：
通过与所述智能清扫车头部的摄像头安装点所在的水平线呈预设的角度的摄像头获取待识别的第一垃圾图像信息。


3.根据权利要求1所述的智能清扫车垃圾识别方法，其特征在于，所述对所述待识别的第一垃圾图像信息进行处理，得到第二垃圾图像信息，具体包括：
通过对摄像头内参进行标定，得到内参矩阵和畸变参数；
通过所述内参矩阵和畸变参数，得到所述第二垃圾图像信息。


4.根据权利要求1所述的智能清扫车垃圾识别方法，其特征在于，所述已训练的垃圾识别模型具体为深度学习网络模型。


5.根据权利要求1所述的智能清扫车垃圾识别方法，其特征在于，所述根据所述垃圾在第一坐标系的位置信息和拟合后的第一坐标系至所述第二坐标系的位置转换多项式，确定所述垃圾在所述第二坐标系的位置信息，具体包括：
通过所述摄像头获取道路图片；所述道路图片包括两条车道线；
提取道路图片中，所述两条车道线上的标志物；一条所述车道线上具有一组标志物，两组所述标志物关于所述两条车道线的中心线对称；
获取所述两条车道线的交点；其中，所述交点为消失点；
获取所述标志物在所述第一坐标系的位置；
根据所述标志物在所述第一坐标系的位置，确定所述消失点在所述第一坐标系的位置；
获取所述第二坐标系中的多个第一目标点的位置；所述多个第一目标点位于同一...

【专利技术属性】
技术研发人员：李慧慧，李波，张放，李晓飞，张德兆，王肖，霍舒豪，
申请(专利权)人：北京智行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11