位姿信息的确定方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种位姿信息的确定方法和装置。其中，该方法包括：通过鱼眼相机拍摄目标车辆得到目标图像，在目标图像中获取目标车辆上的目标关键点的目标位置；根据目标关键点的目标位置，确定目标关键点相对于目标相机的第一角度和目标距离，其中，第一角度为目标关键点的目标位置相对于目标相机的相机航向上的角度；根据第一角度和目标距离，确定目标图像中的目标车辆的位姿信息，达到了在自动驾驶过程中直接根据目标图像中目标车辆上的关键点确定出目标车辆的位姿信息的目的，进而解决了现有技术中，确定车辆位姿信息准确性较低的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
位姿信息的确定方法和装置
本专利技术涉及车辆自动驾驶领域，具体而言，涉及一种位姿信息的确定方法和装置。
技术介绍
在自动驾驶环境感知的众多算法中，目标车辆的跟踪是其中非常重要的一个算法。这类算法通过各种传感器的数据估计出目标车辆的位置和姿态。而根据使用传感器的不同，跟踪算法也有不同的优劣势。一类就是利用相机传感器和其他传感器的信息一起来对目标进行跟踪，通过其他传感器来获取目标的三维位置、姿态。即在相机获取的图像中定位目标车辆二维位置之后，去找对应匹配位置的其他传感器数据以获取目标车辆三维信息。还有一类是仅使用相机传感器得到的信息来推理目标位置信息的。即利用计算机视觉算法直接从相机获取的图像中对目标进行跟踪，但是仅能得到目标车辆的二维位置。以及同样只使用相机获取的二维图像，直接使用深度学习方法，实现端到端估计目标车辆的三维位姿，但是由于使用深度学习方法故需要大量训练数据，难以标注，扩展到其他相机系统成本较大，而且逻辑黑箱不便于系统调试。现有技术中，深度学习方法需要大量训练数据，训练数据标注困难，导致训练数据存在误差本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种位姿信息的确定方法，其特征在于，包括：/n在目标图像中获取目标关键点的目标位置，其中，所述目标图像是目标相机拍摄到的图像，所述目标相机为具有广角镜头的相机，所述目标关键点是所述目标图像中的目标车辆上的关键点；/n根据所述目标关键点的目标位置，确定所述目标关键点相对于所述目标相机的第一角度和目标距离，其中，所述第一角度为所述目标关键点的所述目标位置相对于所述目标相机的相机航向的角度；/n根据所述第一角度和所述目标距离，确定所述目标图像中的所述目标车辆的位姿信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种位姿信息的确定方法，其特征在于，包括：
在目标图像中获取目标关键点的目标位置，其中，所述目标图像是目标相机拍摄到的图像，所述目标相机为具有广角镜头的相机，所述目标关键点是所述目标图像中的目标车辆上的关键点；
根据所述目标关键点的目标位置，确定所述目标关键点相对于所述目标相机的第一角度和目标距离，其中，所述第一角度为所述目标关键点的所述目标位置相对于所述目标相机的相机航向的角度；
根据所述第一角度和所述目标距离，确定所述目标图像中的所述目标车辆的位姿信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标关键点的目标位置，确定所述目标关键点相对于所述目标相机的第一角度，包括：
根据所述目标关键点在水平方向上的第一坐标、所述目标相机的中心点在所述水平方向上的第二坐标、所述目标相机在所述水平方向上的广角范围以及所述目标相机在所述水平方向上的最大分辨率，确定所述目标关键点相对于所述目标相机的第一角度，其中，所述目标位置包括所述第一坐标；或者
根据所述第一坐标、所述第二坐标、以及所述目标相机的焦距，确定所述目标关键点相对于所述目标相机的第一角度，其中，所述目标位置包括所述第一坐标。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标关键点在水平方向上的第一坐标、所述目标相机的中心点在所述水平方向上的第二坐标、所述目标相机在所述水平方向上的广角范围以及所述目标相机在所述水平方向上的最大分辨率，确定所述目标关键点相对于所述目标相机的第一角度，包括：
通过以下公式确定所述第一角度：



其中，表示所述第一坐标，表示所述第二坐标，FOVx表示所述目标相机在所述水平方向上的广角范围，Resx表示所述目标相机在所述水平方向上的最大分辨率。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标、所述第二坐标、以及所述目标相机的焦距，确定所述目标关键点相对于所述目标相机的第一角度，包括：
通过以下公式确定所述第一角度：



其中，表示所述第一坐标，表示所述第二坐标，表示所述目标相机的焦距，sx表示每个像素对应的物体的长度。


5.根据权利要求1中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标关键点的目标位置，确定所述目标关键点相对于所述目标相机的目标距离，包括：
根据所述目标关键点在竖直方向上的第三坐标、所述目标相机的中心点在所述竖直方向上的第四坐标、所述目标相机在所述竖直方向上的广角范围以及所述目标相机在所述竖直方向上的最大分辨率，确定所述目标关键点相对于所述目标相机的第二角度，其中，所述第二角度为所述目标关键点的所述目标位置相对于所述目标相机的相机俯仰的角度；
根据所述第二角度和所述目标相机相对于地面的高度，确定所述目标关键点相对于所述目标相机的所述目标距离。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标关键点在竖直方向上的第三坐标、所述目标相机的中心点在所述竖直方向上的第四坐标、所述目标相机在所述竖直方向上的广角范围以及所述目标相机在所述竖直方向上的最大分辨率，确定所述目标关键点相对于所述目标相机的第二角度，包括：
通过以下公式确定所述第二角度：



其中，表示所述第三坐标，表示所述第四坐标，FOVy表示所述目标相机在所述竖直方向上的广角范围，Resy表示所述目标相机在所述竖直方向上的最大分辨率。


7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二角度和所述目标相机相对于地面的高度，确定所述目标关键点相对于所述目标相机的所述目标距离，包括：
通过以下公式确定所述目标距离：



其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：方永堃，党文冰，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44