一种基于点云和相机融合的人和人脸检测方法技术

本发明专利技术涉及人和人脸检测技术领域，具体涉及一种基于点云和相机融合的人和人脸检测方法，包括实时采集三维点云信息、聚类出人体的具体位置并实时检测跟踪、估算出人和人体头部的位置、抓取对应的人和人像信息的图片、进行人体图像和人脸的提取、对提取的人体图像和人脸进行识别六个步骤；本发明专利技术采用激光雷达、双目相机和ToF深度传感器产生的点云数据聚类出人体的具体方位，再通过点云识别、尺度估算等方法估算出人和人体头部的位置，并从相机对应视角中抓取动态的人和人像信息，通过卷积神经网络模型进行人和人脸识别，相对于纯图像的方式，本算法降低了假脸的风险，同时能防止对抗攻击，保证检测系统的安全实用性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于点云和相机融合的人和人脸检测方法
本专利技术涉及人和人脸检测
，具体涉及一种基于点云和相机融合的人和人脸检测方法。
技术介绍
人和人脸检测是目标检测子方向中一个重要的问题，它被广泛的用于安防监控，人证比对，人机交互，社交和娱乐等方面，也是整个人，人脸识别算法的第一步。相机作为一种重要的探测设备，已经在人脸识别中广泛的普及。如在车内（包括列车、公交、轻轨、智轨等），车站（包括汽车站、地铁站、高铁站等）等关键卡口进行人和人像的捕获。但是现有的基于相机的方法有个重要的缺陷，如：使用对抗攻击能够使人隐身。不当的使用容易造成错误判断和假报警等问题。相机与3D传感器的结合能够有效的解决这个问题，但是现有系统通常都是通过每个通道单独检测并融合判断，也没有形成一套有效的判别方法。如何使用一种策略去感知环境并保证人和人脸检测的精确性有效性是一个非常值得研究的课题。基于此，本专利技术设计了一种基于点云和相机融合的人和人脸检测方法，以解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于解决上述背景技术中提出的问题，提供本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于点云和相机融合的人和人脸检测方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤一、实时采集三维点云信息；/n步骤二、根据点云信息聚类出人体的具体位置并实时检测跟踪；/n步骤三、通过点云识别和尺度估算的方法估算出人和人体头部的位置；/n步骤四、根据点云映射关系从相机对应视角中抓取对应的人和人像信息的图片；/n步骤五、对抓取的人和人像信息的图片进行人体图像和人脸的提取；/n步骤六、对提取的人体图像和人脸进行识别。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于点云和相机融合的人和人脸检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一、实时采集三维点云信息；
步骤二、根据点云信息聚类出人体的具体位置并实时检测跟踪；
步骤三、通过点云识别和尺度估算的方法估算出人和人体头部的位置；
步骤四、根据点云映射关系从相机对应视角中抓取对应的人和人像信息的图片；
步骤五、对抓取的人和人像信息的图片进行人体图像和人脸的提取；
步骤六、对提取的人体图像和人脸进行识别。


2.根据权利要求1所述的一种基于点云和相机融合的人和人脸检测方法，其特征在于：所述步骤一中采集三维点云信息的方式包括激光雷达、双目相机和ToF深度传感器。

【专利技术属性】
技术研发人员：罗少波，刘云，
申请(专利权)人：苏州思扬智慧科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32