用于校准传感器的方法、控制装置和无人机制造方法及图纸

用于基于用作移动传感器目标的无人机(120)使能校准车辆(100)的至少一个传感器(130，140a，140b)的方法(500)、控制装置(160)和无人机(120)。方法(500)包括以下步骤：基于从无人机(120)获得的车辆(100)的传感器测量，估计(501)车辆(100)的倾斜和/或扭转；和基于估计(501)的车辆(100)的倾斜和/或扭转，调整(502)无人机(120)相对于车辆(100)的预定位置(210a，210b，210c，210d)；并将无人机(120)定位(503)在调整(502)的预定位置(220a，220b，220c，220d)处。

【技术实现步骤摘要】
用于校准传感器的方法、控制装置和无人机
本文件公开了一种方法、控制装置和无人机。更具体地，公开了一种方法、控制装置和无人机，其利用用作移动传感器目标的无人机使能校准车辆传感器，所述无人机在车辆周围的不同位置之间移动由此虚拟校准室被创建。
技术介绍
车辆，特别是自动驾驶车辆，包括大量不同种类的传感器。车辆传感器经常在生产线中使用参考点或类似物进行校准，以确保传感器按预期对准。在车辆操作时，传感器错误经常由驾驶员发现。另一常见的替代方案是比较来自车辆不同传感器的信息，以及例如如果某些传感器信息似乎已损坏，即不同的传感器呈现偏离结果，则禁用高级驾驶员辅助系统(ADAS)功能。自动车辆不能依靠人为交互，因此确保环境的传感器信息正确很重要。如果不能识别出错误的传感器(经常有这种情况)，则传感器错误可能导致车辆脱离道路(vehicle-off-road)。在允许车辆继续驾驶之前，可能需要由巡行机械师进行人为交互以检查/调整/校准车辆的传感器。但是，这是昂贵且费时的，这可能导致运输的大量延误。传感器的初始校准经常在车辆生产期间或紧随其后在校准本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于用作移动传感器目标的无人机(120)使能校准车辆(100)的至少一个传感器(130，140a，140b)的方法(500)，其中，所述方法(500)包括以下步骤：/n基于从无人机(120)获得的车辆(100)的传感器测量，估计(501)车辆(100)的倾斜和/或扭转；/n基于估计(501)的车辆(100)的倾斜和/或扭转，调整(502)无人机(120)相对于车辆(100)的预定位置(210a，210b，210c，210d)；和/n将无人机(120)定位(503)在调整(502)的预定位置(220a，220b，220c，220d)处。/n

【技术特征摘要】
20190620 SE 1950769-81.一种基于用作移动传感器目标的无人机(120)使能校准车辆(100)的至少一个传感器(130，140a，140b)的方法(500)，其中，所述方法(500)包括以下步骤：
基于从无人机(120)获得的车辆(100)的传感器测量，估计(501)车辆(100)的倾斜和/或扭转；
基于估计(501)的车辆(100)的倾斜和/或扭转，调整(502)无人机(120)相对于车辆(100)的预定位置(210a，210b，210c，210d)；和
将无人机(120)定位(503)在调整(502)的预定位置(220a，220b，220c，220d)处。


2.根据权利要求1所述的方法(500)，还包括以下步骤：
获得(504)由车辆(100)的传感器(130，140a，140b)进行的对位于调整(502)的预定位置(220a，220b，220c，220d)处的无人机(120)的测量；
比较(505)获得(404)的测量与调整(502)的预定无人机位置(220a，220b，220c，220d)；和
基于进行的比较(505)，估计(506)传感器(130，140a，140b)的校准质量。


3.根据权利要求1或权利要求2中任一项所述的方法(500)，其中，无人机(120)被顺序地定位(503)在一组调整的预定位置(220a，220b，220c，220d)中；并且其中，所述方法(500)还包括以下步骤：
当由传感器(130，140a，140b)对位于第一调整的预定位置(220a，220b，220c，220d)处的无人机(120)的测量准备就绪时，从车辆(100)获得(507)确认信号；和
将无人机(120)重新定位(508)在所述一组预定位置中的下一个调整(502)的预定位置(220a，220b，220c，220d)处。


4.根据权利要求2或权利要求3中任一项所述的方法(500)，还包括以下步骤：
当获得(504)的由车辆(100)的传感器(130，140a，140b)进行的对无人机(120)的测量和已知的调整(502)的预定无人机位置(220a，220b，220c，220d)之间的差异超过阈值限制时，基于位于调整(502)的预定位置(220a，220b，220c，220d)处的无人机位置的知识，校准(509)传感器(130，140a，140b)。


5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法(500)，其中，多个车辆(100、100b)的传感器(130，140a，140b)被同时校准。


6.一种基于用作移动传感器目标的无人机(120)使能校准车辆(100)的至少一个传感器(130，140a，140b)的控制装置(160)，其中，所述控制装置(160)配置为：
基于从无人机(120)获得的车辆(100)的传感器测量，估计车辆(100)的倾斜和/或扭转；
基于估计的车辆(100)的倾斜和/或扭转，调整无人机(120)相对于车辆(100)...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·约翰逊，F·克拉松，M·林德贝里，D·滕塞柳斯，E·约翰逊，
申请(专利权)人：斯堪尼亚商用车有限公司，
类型：发明
国别省市：瑞典;SE