本发明专利技术公开了一种斜臂机械手，包括底座、支撑座、滑台、升降台、旋转架、气缸和电动夹爪，所述底座的上端转动连有支撑座，所述支撑座包括立柱和横梁，所述立柱与底座连接，所述横梁水平设于立柱的上端，所述横梁的上端连有滑台，所述滑台的一端设有旋转电机，所述滑台的另一端设有旋转架，所述旋转电机与旋转架连接，所述旋转架内竖向设有升降台，所述升降台的下端设有电动夹爪，旋转架内设有与升降台连接的气缸，所述气缸水平设置。实现了电动夹爪360度的角度调节，提高了夹持范围与使用场所，采用机械传动形式，调节更加稳定、可靠，保证了夹持精度，使用更加安全，解决了现有斜臂机械手夹持范围有限、行进不稳定的问题。
【技术实现步骤摘要】
一种斜臂机械手
本专利技术涉及机械手
，具体为一种斜臂机械手。
技术介绍
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门,在LED灯的制造领域，需要利用到机械手充当人类的手臂进行一些抓取、放置以及移位的工作。在LED灯的制造领域,随着科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。目前的斜臂机械手主要是进行旋转、以及高度方向上的动作，而且其高度方向的移动主要采用的为气缸驱动的形式，行进不稳定，且行程非常受限。
技术实现思路
本专利技术就是针对现有技术存在的上述不足，提供一种斜臂机械手，实现了电动夹爪360度的角度调节，提高了夹持范围与使用场所，采用机械传动形式，调节更加稳定、可靠，保证了夹持精度，使用更加安全，解决了现有斜臂机械手夹持范围有限、行进不稳定的问题，保证了夹持物件工作时的精准，提高了工作效率。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种斜臂机械手，包括底座、支撑座、滑台、升降台、旋转架、气缸和电动夹爪，所述底座的上端转动连有支撑座，所述支撑座包括立柱和横梁，所述立柱与底座连接，所述横梁水平设于立柱的上端，所述横梁的上端连有滑台，所述滑台的一端设有旋转电机，所述滑台的另一端设有旋转架，所述旋转电机与旋转架连接，所述旋转架内竖向设有升降台，所述升降台的下端设有电动夹爪，旋转架内设有与升降台连接的气缸，所述气缸水平设置。优选的，所述底座内设有底部电机，所述底座的上端设有转动柱，所述转动柱的上端与立柱连接，所述转动柱的下端设有转盘，所述转盘通过轴承与底部电机的输出轴连接，底座与转盘的外部设有连接环，所述连接环的上端设有位于转盘上端的防脱环。优选的，所述底座的下端设有连接盘，所述连接盘上设有固定孔。优选的，所述横梁的上端设有滑动腔，所述滑动腔内平行设有导向柱和丝杠，所述滑台的下端与导向柱、丝杠配合，横梁的一端设有与丝杠连接的移动电机。优选的，所述横梁的一侧设有滑杆，所述滑杆的两端通过连接板与横梁连接，所述旋转电机的下端设有与滑台连接的电机座，所述电机座与滑杆滑动配合。优选的，所述旋转架包括旋转框，所述旋转框的一端设有与旋转电机连接的转轴，旋转框内设有导向柱，所述升降台的一侧设有防脱板，所述防脱板上设有滑块，所述滑块上设有与导向柱配合的滑孔，所述旋转框的另一侧连有连接杆，所述连接杆的端部设有固定杆，所述固定杆的下端设有托板，所述气缸固定在拖板的上端，旋转框的上端设有检测升降台的第二接近开关。优选的，所述升降台包括升降盒、升降电机和皮带，所述升降盒的一侧设有开口，升降盒内设有主动轮轮和从动轮，所述主动轮与从动轮之间套有皮带，所述皮带上连有与旋转框连接的定位块，所述升降电机的输出轴与主动轮连接，升降电机通过电机固定板与升降盒连接。优选的，所述旋转框的内壁上设有滑槽，所述定位块的一侧设有与滑槽配合的连接块，定位块上设有定位孔，旋转框内设有与定位孔配合的导向柱，定位块的另一端设有与皮带连接的防脱板，所述防脱板设于升降盒的内部。优选的，所述升降盒的上端设有限位板，所述限位板的下端设有检测滑块的第一接近开关。优选的，所述气缸的活塞杆上连有套筒杆，所述套筒杆套在导向柱的外部，套筒杆的端部设有与升降盒连接的推板。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1、本专利技术实现了电动夹爪360度的角度调节，提高了夹持范围与使用场所，采用机械传动形式，调节更加稳定、可靠，保证了夹持精度，使用更加安全，解决了现有斜臂机械手夹持范围有限、行进不稳定的问题，保证了夹持物件工作时的精准，提高了工作效率。2、本专利技术在底座内设有底部电机，底座的上端设有转动柱，连接柱带动立柱旋转，从而实现了电动夹爪的环绕工作，解决了现有斜臂机械手只能在一各方位上进行工作的局限性，增加了使用的便利性。3、本专利技术横梁的一侧设有滑杆，旋转电机的下端设有与滑台连接的电机座，电机座与滑杆滑动配合，能够提高电机固定的可靠性，同时能够进一步对滑台进行限定，保证滑套水平移动的可靠性。4、本专利技术的旋转架采用框架式结构，能够降低活动部件的重量，减小负荷，解约能源，同时能够提高使用的安全性。5、本专利技术在升降盒的上端设有限位板，限位板的下端设有检测滑块的第一接近开关，旋转框的上端设有检测升降台的第二接近开关，能够对升降台的移动位置进行限定，保证使用的可靠性，防止发生机械碰撞，保证使用的可靠。6、本专利技术的升降台采用的为电机带动皮带转动的形式，代替现有采用气缸升降的形式，运行更加稳定。7、本专利技术在气缸的活塞杆上连有套筒杆，套筒杆套在导向柱的外部，导向杆205能够对套筒杆进行导向与支撑，保证固定的可靠性，同时能够节省空间。附图说明图1为本专利技术的立体结构示意图。图2为本专利技术的俯视结构示意图。图3为本专利技术的主视图。图4为旋转架的结构示意图。图5为气缸的结构示意图。图6为升降台的立体结构示意图一。图7为升降台的立体结构示意图二。图8为升降台的剖视图一。图9为升降台的剖视图二。图中：1-底座；101-连接盘；102-底部电机；103-轴承；104-连接环；105-防脱环；106-转盘；107-转动柱；108-固定孔；2-支撑座；204-立柱；202-横梁；203-连接板；204-滑杆；205-导向杆205；206-丝杠；207-滑动腔；208-移动电机；3-滑台；301-旋转电机；4-升降台；401-限位板；402-升降电机；403-电机固定板；404-升降盒；405-皮带；406-滑块；407-滑孔；408-定位块；409-连接块；410-定位孔；411-第一接近开关；412-主动轮；413-开口；414-从动轮；415-防脱板；416-滑轨；5-旋转架；501-转轴；502-旋转框；503-导向柱；504-连接杆；505-固定杆；506-托板；507-滑槽；508-第二接近开关；6-气缸；601-套筒杆；602-推板；7-电动夹爪。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种斜臂机械手，其特征在于：包括底座（1）、支撑座（2）、滑台（3）、升降台（4）、旋转架（5）、气缸（6）和电动夹爪（7），所述底座（1）的上端转动连有支撑座（2），所述支撑座（2）包括立柱（201）和横梁（202），所述立柱（201）与底座（1）连接，所述横梁（202）水平设于立柱（201）的上端，所述横梁（202）的上端连有滑台（3），所述滑台（3）的一端设有旋转电机（301），所述滑台（3）的另一端设有旋转架（5），所述旋转电机（301）与旋转架（5）连接，所述旋转架（5）内竖向设有升降台（4），所述升降台（4）的下端设有电动夹爪（7），旋转架（5）内设有与升降台（4）连接的气缸（6），所述气缸（6）水平设置。/n
【技术特征摘要】
1.一种斜臂机械手，其特征在于：包括底座（1）、支撑座（2）、滑台（3）、升降台（4）、旋转架（5）、气缸（6）和电动夹爪（7），所述底座（1）的上端转动连有支撑座（2），所述支撑座（2）包括立柱（201）和横梁（202），所述立柱（201）与底座（1）连接，所述横梁（202）水平设于立柱（201）的上端，所述横梁（202）的上端连有滑台（3），所述滑台（3）的一端设有旋转电机（301），所述滑台（3）的另一端设有旋转架（5），所述旋转电机（301）与旋转架（5）连接，所述旋转架（5）内竖向设有升降台（4），所述升降台（4）的下端设有电动夹爪（7），旋转架（5）内设有与升降台（4）连接的气缸（6），所述气缸（6）水平设置。
2.如权利要求1所述的一种斜臂机械手，其特征在于：所述底座（1）内设有底部电机（102），所述底座（1）的上端设有转动柱（107），所述转动柱（107）的上端与立柱（201）连接，所述转动柱（107）的下端设有转盘（106），所述转盘（106）通过轴承（103）与底部电机（102）的输出轴连接，底座（1）与转盘（106）的外部设有连接环（104），所述连接环（104）的上端设有位于转盘（106）上端的防脱环（105）。
3.如权利要求2所述的一种斜臂机械手，其特征在于：所述底座（1）的下端设有连接盘（101），所述连接盘（101）上设有固定孔（108）。
4.如权利要求1所述的一种斜臂机械手，其特征在于：所述横梁（202）的上端设有滑动腔（207），所述滑动腔（207）内平行设有导向柱（503）和丝杠（206），所述滑台（3）的下端与导向柱（503）、丝杠（206）配合，横梁（202）的一端设有与丝杠（206）连接的移动电机（208）。
5.如权利要求4所述的一种斜臂机械手，其特征在于：所述横梁（202）的一侧设有滑杆（204），所述滑杆（204）的两端通过连接板（203）与横梁（202）连接，所述旋转电机（301）的下端设有与滑台（3）连接的电机座，所述电机座与滑杆（204）滑动配合。
6.如权利要求1所述的一种斜臂机械手，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄春龙，黄伟明，李喜东，
申请(专利权)人：江西骏川半导体设备有限公司，
类型：发明
国别省市：江西;36
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