一种全自动留种花生剥壳机器人和方法技术

本发明专利技术公开了一种全自动留种花生剥壳机器人和方法，包括加工机构、送料机构和筛选机构，其特征是：所述加工机构包括铝型材支撑架、机架组件、传送带装置、转换装置、传感器装置及截止装置，所述铝型材支撑架固定连接所述机架组件，所述机架组件包括第一机架组件、第二机架组件及第三机架组件，所述铝型材支撑架固定连接所述传送带装置，所述传送带装置包括第一传送带组件、第二传送带组件及第三传送带组件，所述传送带装置固定连接所述转换装置。

【技术实现步骤摘要】
一种全自动留种花生剥壳机器人和方法
本专利技术涉及农业机械设备领域，具体地讲，涉及一种全自动留种花生剥壳机器人及剥壳方法。
技术介绍
现在市场上的花生剥壳机基本上都是以打击、揉搓为主的钢纹杆和钢栅条凹板以挤压、揉搓为主的橡胶滚筒和橡胶浮动凹板两大类，脱壳质量不均匀，对于留种花生外皮的破损率都比较高，剥出的花生主要用于榨油和食用，满足不了作为种子和出料口的需求，然而人力手工剥壳，手工剥壳不仅手指易疲劳、受伤，而且工效很低，所以花生产区广大农民迫切要求用机器来代替手工剥壳。此为，现有技术的不足之处。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种全自动留种花生剥壳机器人及剥壳方法，结构简单，破损率低，操作方便。本专利技术采用如下技术方案实现专利技术目的：一种全自动留种花生剥壳机器人，包括加工机构、送料机构和筛选机构，其特征是：所述加工机构包括铝型材支撑架、机架组件、传送带装置、转换装置、传感器装置及截止装置；所述铝型材支撑架固定连接所述机架组件；所述机架组件包括第一机架组件、第二机架组本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全自动留种花生剥壳机器人，包括加工机构、送料机构和筛选机构，其特征是：/n所述加工机构包括铝型材支撑架(62)、机架组件、传送带装置、转换装置、传感器装置及截止装置；/n所述铝型材支撑架(62)固定连接所述机架组件；/n所述机架组件包括第一机架组件、第二机架组件及第三机架组件；/n所述铝型材支撑架(62)固定连接所述传送带装置；/n所述传送带装置包括第一传送带组件、第二传送带组件及第三传送带组件；/n所述转换装置包括第一方向转换装置和第二方向转换装置；/n所述机架组件固定连接所述传感器装置；/n所述机架组件固定连接所述截止装置；/n所述机架组件的下侧设置所述筛选机构。/n

【技术特征摘要】
1.一种全自动留种花生剥壳机器人，包括加工机构、送料机构和筛选机构，其特征是：
所述加工机构包括铝型材支撑架(62)、机架组件、传送带装置、转换装置、传感器装置及截止装置；
所述铝型材支撑架(62)固定连接所述机架组件；
所述机架组件包括第一机架组件、第二机架组件及第三机架组件；
所述铝型材支撑架(62)固定连接所述传送带装置；
所述传送带装置包括第一传送带组件、第二传送带组件及第三传送带组件；
所述转换装置包括第一方向转换装置和第二方向转换装置；
所述机架组件固定连接所述传感器装置；
所述机架组件固定连接所述截止装置；
所述机架组件的下侧设置所述筛选机构。


2.根据权利要求1所述的全自动留种花生剥壳机器人，其特征是：所述第一机架组件包括第一铝型材支撑架(3)，所述铝型材支撑架(62)固定连接所述第一铝型材支撑架(3)，所述第一铝型材支撑架(3)一侧固定连接第一横向单臂机器人(4)，所述第一横向单臂机器人(4)的滑块固定连接第一纵向单臂机器人(5)，所述第一纵向单臂机器人(5)的滑块固定连接第一手指气缸(6)，所述第一铝型材支撑架(3)另一侧固定连接第二横向单臂机器人(7)，所述第二横向单臂机器人(7)的滑块固定连接第二纵向单臂机器人(8)，所述第二纵向单臂机器人(8)的滑块固定连接第二手指气缸(9)，所述第二机架组件包括第二铝型材支撑架(10)，所述铝型材支撑架(62)固定连接所述第二铝型材支撑架(10)，所述第二铝型材支撑架(10)固定连接第三横向单臂机器人(11)，所述第三横向单臂机器人(11)的滑块固定连接第三纵向单臂机器人(12)，所述第三纵向单臂机器人(12)的滑块固定连接第三手指气缸(13)，所述铝型材支撑架(62)固定连接第一固定连接板(63)，所述第一固定连接板(63)上固定连接对称的第四微型单臂机器人(14)和第五微型单臂机器人(16)，所述第四微型单臂机器人(14)和第五微型单臂机器人(16)分别对应固定连接对称的第四手指气缸(15)和第五手指气缸(17)，所述第三机架组件包括第三铝型材支撑架(18)，所述铝型材支撑架(62)固定连接所述第三铝型材支撑架(18)，所述第三铝型材支撑架(18)固定连接第四横向单臂机器人(19)，所述第四横向单臂机器人(19)的滑块固定连接第六纵向单臂机器人(20)，所述第六纵向单臂机器人(20)的滑块固定连接第六手指气缸(21)，所述铝型材支撑架(62)固定连接第二固定连接板(64)，所述第二固定连接板(64)固定连接对称的第七微型单臂机器人(22)和第八微型单臂机器人(24)，所述第七微型单臂机器人(22)和所述第八微型单臂机器人(24)分别对应固定连接第七手指气缸(23)和第八手指气缸(25)。


3.根据权利要求2所述的全自动留种花生剥壳机器人，其特征是：所述第一传送带组件包括对称的第一传送带底座(27)，所述铝型材支撑架(62)固定连接对称的所述第一传送带底座(27)，对称的所述第一传送带底座(27)分别固定连接第一传送带支撑架(26)，一个所述第一传送带底座(27)固定连接第一传送带驱动电机(31)，所述第一传送带驱动电机(31)穿过一个所述第一传送带底座(27)，所述第一传送带驱动电机(31)固定连接第一传送带皮带轮(30)，所述第一传送带支撑架(26)铰接一组第一传送带滚轮(28)，第一传送带(29)环绕一组所述第一传送带滚轮(28)和所述第一传送带皮带轮(30)，所述第二传送带组件包括对称的第二传送带底座(33)，所述铝型材支撑架(62)固定连接对称的所述第二传送带底座(33)，对称的所述第二传送带底座(33)分别固定连接第二传送带支撑架(32)，一个所述第二传送带底座(33)固定连接第二传送带驱动电机(37)，所述第二传送带驱动电机(37)穿过一个所述第二传送带底座(33)，所述第二传送带驱动电机(37)固定连接第二传送带皮带轮(36)，所述第二传送带支撑架(32)铰接一组第二传送带滚轮(34)，第二传送带(35)环绕一组所述第二传送带滚轮(34)和所述第二传送带皮带轮(36)，所述第三传送带组件包括对称的第三传送带底座(39)，所述铝型材支撑架(62)固定连接对称的所述第三传送带底座(39)，对称的所述第三传送带底座(39)分别固定连接第三传送带支撑架(38)，一个所述第三传送带底座(39)固定连接第三传送带驱动电机(43)，所述第三传送带驱动电机(43)穿过一个所述第三传送带底座(39)，所述第三传送带驱动电机(43)固定连接第三传送带皮带轮(42)，所述第三传送带支撑架(38)铰接一组第三传送带滚轮(40)，第三传送带(41)环绕一组所述第三传送带滚轮(40)和所述第三传送带皮带轮(42)。


4.根据权利要求3所述的全自动留种花生剥壳机器人，其特征是：所述第一方向转换装置包括第一方向转换电机(44)，所述第二传送带支撑架(32)固定连接所述第一方向转换电机(44)，所述第一方向转换电机(44)的输出轴固定连接第一方向转换盘(45)，所述第二方向转换装置包括第二方向转换电机(46)，所述第三传送带支撑架(38)固定连接所述第二方向转换电机(46)，所述第二方向转换电机(46)的输出轴固定连接第二方向转换盘(47)。

【专利技术属性】
技术研发人员：孙群，任福国，尚顺意，王凯，赵栋杰，赵颖，
申请(专利权)人：聊城大学，
类型：发明
国别省市：山东;37