基于多普勒的卫星定位系统测量中的误差缓解技术方案

所公开实施例促进地面定位系统中的准确度并减少误差，包括SV的基于多普勒的测量中由多路径传播(例如，地面反射)引发的误差。在一些实施例中，可以获得一个或多个卫星的一个或多个全球导航卫星系统(GNSS)多普勒测量值和一个或多个对应的GNSS伪距测量值。可以确定与一个或多个GNSS多普勒测量值对应的一个或多个GNSS多普勒估计值，其中对于GNSS多普勒测量值，可以部分地基于GNSS多普勒测量值和与GNSS多普勒测量值对应的GNSS伪距测量值来确定对应的GNSS多普勒估计值。可以部分地基于一个或多个GNSS多普勒估计值来确定UE的速度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】基于多普勒的卫星定位系统测量中的误差缓解相关申请的交叉引用本申请要求2018年5月16日提交的标题为“ERRORMITIGATIONINDOPPLERBASEDSATELLITEPOSITIONINGSYSTEMMEASUREMENTS”的美国临时申请第62/672,165号以及2018年8月21日提交的标题为“ERRORMITIGATIONINDOPPLERBASEDSATELLITEPOSITIONINGSYSTEMMEASUREMENTS”的美国非临时申请第16/108,019号的权益和优先权，这些申请转让给本受让人，并且在此以全文引用的方式并入。
本文中所公开的主题总体上涉及地面定位系统，更具体地，涉及用于促进准确的基于多普勒的卫星定位系统测量的系统和方法。
技术介绍
诸如全球导航卫星系统(GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS)的卫星定位系统(SatellitePositioningSystem，SPS)常常用于确定速度、位置或与用户设备(UE)的位置和/或运动有关的其他参数。距离测量本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种在用户设备(UE)上执行的方法，所述方法包括：/n获得一个或多个卫星的一个或多个全球导航卫星系统(GNSS)多普勒测量值和一个或多个对应的GNSS伪距测量值；/n确定与所述一个或多个GNSS多普勒测量值对应的一个或多个GNSS多普勒估计值，其中，对于GNSS多普勒测量值，部分地基于所述GNSS多普勒测量值和与所述GNSS多普勒测量值对应的GNSS伪距测量值来确定对应的GNSS多普勒估计值；和/n至少部分地基于所述一个或多个GNSS多普勒估计值来确定所述UE的速度。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180516 US 62/672,165;20180821 US 16/108,0191.一种在用户设备(UE)上执行的方法，所述方法包括：
获得一个或多个卫星的一个或多个全球导航卫星系统(GNSS)多普勒测量值和一个或多个对应的GNSS伪距测量值；
确定与所述一个或多个GNSS多普勒测量值对应的一个或多个GNSS多普勒估计值，其中，对于GNSS多普勒测量值，部分地基于所述GNSS多普勒测量值和与所述GNSS多普勒测量值对应的GNSS伪距测量值来确定对应的GNSS多普勒估计值；和
至少部分地基于所述一个或多个GNSS多普勒估计值来确定所述UE的速度。


2.如权利要求1所述的方法，其中，所述对应的GNSS多普勒估计值还基于与所述GNSS多普勒测量值相关联的一个或多个GNSS环境参数来确定。


3.如权利要求2所述的方法，其中，与所述GNSS多普勒测量值相关联的所述一个或多个GNSS环境参数包括以下各项中的一个或多个：
与所述GNSS多普勒测量值相关联的GNSS时间戳；或
与所述GNSS多普勒测量值相关联的GNSS位置定点；或
与所述GNSS多普勒测量值相关联的GNSS位置定点不确定性；或
与所述GNSS多普勒测量值相关联的GNSS航向和GNSS航向不确定性；或
与所述GNSS多普勒测量值相关联的精度稀释参数；或
与所述GNSS多普勒测量值相关联的一种类型的位置定点。


4.如权利要求1所述的方法，其中，确定所述对应的GNSS多普勒估计值包括：
确定针对所述GNSS多普勒测量值的校正，其中所述校正是基于所述GNSS多普勒测量值和与所述GNSS多普勒测量值对应的所述伪距测量值来确定的；和
对所述GNSS多普勒测量值应用所述校正以获得所述对应的GNSS多普勒估计值。


5.如权利要求4所述的方法，其中，所述校正还基于以下各项中的至少一个来确定：所述UE的一个或多个惯性测量单元(IMU)测量值或一个或多个传感器测量值。


6.如权利要求4所述的方法，其中，所述校正是基于数学模型来确定的。


7.如权利要求1所述的方法，其中，确定所述对应的GNSS多普勒估计值包括：
基于所述GNSS多普勒测量值和与所述GNSS多普勒测量值对应的所述GNSS伪距测量值来预测所述对应的GNSS多普勒估计值，其中，所述对应的GNSS多普勒估计值是基于机器学习使用预测模型来预测的。


8.如权利要求7所述的方法，其中，所述预测模型基于以下各项中的至少一个：
广义加性模型(GAM)，或
递归神经网络(RNN)，或
卷积神经网络(CNN)，或
全连接网络(FCN)，或
自适应性增强模型，或
生成对抗网络(GAN)，或
其组合。


9.如权利要求7所述的方法，其中，所述对应的GNSS多普勒估计值部分地基于以下各项中的一个或多个来预测：所述UE的惯性测量单元(IMU)测量值或传感器测量值。


10.如权利要求1所述的方法，还包括：
基于时间间隔内所述UE的速度来确定所述UE的行进距离。


11.一种用户设备(UE)，包括：
收发器，其能够接收全球导航卫星系统(GNSS)信号；和
处理器，其耦接到所述收发器，其中所述处理器被配置为：
获得一个或多个卫星的一个或多个GNSS多普勒测量值和一个或多个对应的GNSS伪距测量值；
确定与所述一个或多个GNSS多普勒测量值对应的一个或多个GNSS多普勒估计值，其中，对于GNSS多普勒测量值，部分地基于所述GNSS多普勒测量值和与所述GNSS多普勒测量值对应的GNSS伪距测量值来确定对应的GNSS多普勒估计值；和
至少部分地基于所述一个或多个GNSS多普勒估计值来确定所述UE的速度。


12.如权利要求11所述的UE，其中，所述处理器还被配置为还基于与所述GNSS多普勒测量值相关联的一个或多个GNSS环境参数来确定所述对应的GNSS多普勒估计值。


13.如权利要求12所述的UE，其中，与所述GNSS多普勒测量值相关联的所述一个或多个GNSS环境参数包括以下各项中的一个或多个：
与所述GNSS多普勒测量值相关联的GNSS时间戳；或
与所述GNSS多普勒测量值相关联的GNSS位置定点；或
与所述GNSS多普勒测量值相关联的GNSS位置定点不确定性；或
与所述GNSS多普勒测量值相关联的GNSS航向和GNSS航向不确定性；或
与所述GNSS多普勒测量值相关联的精度稀释参数；或
与所述GNSS多普勒测量值相关联的一种类型的位置定点。


14.如权利要求11所述的UE，其中，为了确定所述对应的GNSS多普勒估计值，所述处理器被配置为：
确定针对所述GNSS多普勒测量值的校正，其中所述校正是基于所述G...

【专利技术属性】
技术研发人员：G尼鲁拉，W莫里森，S吉，
申请(专利权)人：高通股份有限公司，
类型：发明
国别省市：美国;US