伺服驱动器动力线脉冲输出控制方法、系统和存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种伺服驱动器动力线脉冲输出控制方法、系统和存储介质，所述方法包括以下步骤：控制所述伺服驱动器输出直流电，所述直流电用于驱动伺服电机的转子转动到目标电角度；采集所述伺服电机的转子的实际电角度；根据所述目标电角度和所述实际电角度调整所述伺服驱动器的脉冲输出。本发明专利技术实施例通过控制伺服驱动器向伺服电机输出直流电，控制伺服电机的转子转动到目标电角度，并采集伺服电机转子的实际电角度，通过将伺服驱动器的脉冲输出调整到与实际电角度一致，相较于现有的防呆设计，从逻辑上实现伺服驱动器的动力线相序校正具有更强的适用性。本发明专利技术可广泛应用于伺服驱动器控制技术领域中。

【技术实现步骤摘要】
伺服驱动器动力线脉冲输出控制方法、系统和存储介质
本专利技术涉及伺服驱动器控制
，尤其涉及一种伺服驱动器动力线脉冲输出控制方法、系统和存储介质。
技术介绍
随着电力电子技术、微电子技术以及永磁体材料技术的飞速发展及控制理论研究的不断深入，伺服电机伺服控制系统凭借着体积小、重量轻、调速性能优越等优点得到了广泛的应用。伺服电机一般都是通过三相电压逆变电路进行控制，为了达到理想的控制效果，伺服电机的UVW相线需要与逆变电路桥臂输出接口按照对应的关系连接。但在实际应用中，由于伺服电机动力线标签丢失或现场接线复杂，伺服电机的动力线相线经常出现相序错误的情况，导致伺服驱动器报警或者伺服电机飞车等情况出现，造成机械事故，甚至影响人身安全。目前一般都是通过机械结构防呆进行动力线相序的校正，但其是从机械上实现对于动力线相序的预校正，适用性较低。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的是提供一种伺服驱动器动力线脉冲输出控制方法、系统和存储介质，以提高动力线相序校正的适用性。本专利技术所采用的第一技术方案是：一种伺服驱动器动力线脉冲输出控制方法，包括以下步骤：控制所述伺服驱动器输出直流电，所述直流电用于驱动伺服电机的转子转动到目标电角度；采集所述伺服电机的转子的实际电角度；根据所述目标电角度和所述实际电角度调整所述伺服驱动器的脉冲输出。进一步，所述控制所述伺服驱动器输出直流电，包括：控制所述伺服驱动器向所述伺服电机的任意两相输出直流电。进一步，所述直流电为所述伺服电机额定电流大小的直流电。进一步，所述根据所述目标电角度和所述实际电角度调整所述伺服驱动器的脉冲输出，包括：根据所述目标电角度获取第一电流输入相、第一电流输出相和第一电流空载相；根据所述实际电角度获取第二电流输入相、第二电流输出相和第二电流空载相；将所述第二电流输入相的脉冲输出替换为所述第一电流输入相的脉冲输出，将所述第二电流输出相的脉冲输出替换为所述第一电流输出相的脉冲输出，将所述第二电流空载相的脉冲输出替换为所述第一电流空载相的脉冲输出。本专利技术所采用的第二技术方案是：一种伺服驱动器动力线脉冲输出控制系统，包括：输出模块，用于控制所述伺服驱动器输出直流电，所述直流电用于驱动伺服电机的转子转动到目标电角度；采集模块，用于采集所述伺服电机的转子的实际电角度；调整模块，用于根据所述目标电角度和所述实际电角度调整所述伺服驱动器的脉冲输出。进一步，所述控制所述伺服驱动器输出直流电，包括：控制所述伺服驱动器向所述伺服电机的任意两相输出直流电。进一步，所述直流电为所述伺服电机额定电流大小的直流电。进一步，所述根据所述目标电角度和所述实际电角度调整所述伺服驱动器的脉冲输出，包括：根据所述目标电角度获取第一电流输入相、第一电流输出相和第一电流空载相；根据所述实际电角度获取第二电流输入相、第二电流输出相和第二电流空载相；将所述第二电流输入相的脉冲输出替换为所述第一电流输入相的脉冲输出，将所述第二电流输出相的脉冲输出替换为所述第一电流输出相的脉冲输出，将所述第二电流空载相的脉冲输出替换为所述第一电流空载相的脉冲输出。本专利技术所采用的第三技术方案是：一种伺服驱动器动力线脉冲输出控制系统，包括：编码器，用于采集伺服电机的转子的实际电角度；处理器，用于控制所述伺服驱动器输出直流电，所述直流电用于驱动伺服电机的转子转动到目标电角度；根据所述目标电角度和所述实际电角度调整所述伺服驱动器的脉冲输出。本专利技术所采用的第四技术方案是：一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的伺服驱动器动力线脉冲输出控制方法。本专利技术实施例通过控制伺服驱动器向伺服电机输出直流电，控制伺服电机的转子转动到目标电角度，并采集伺服电机转子的实际电角度，通过将伺服驱动器的脉冲输出调整到与实际电角度一致，相较于现有的防呆设计，从逻辑上实现伺服驱动器的动力线相序校正具有更强的适用性。附图说明图1为本专利技术实施例伺服驱动器动力线脉冲输出控制方法的流程图；图2为本专利技术实施例伺服驱动器动力线脉冲输出控制方法的伺服电机正确接线的电路图；图3为本专利技术实施例伺服驱动器动力线脉冲输出控制方法的伺服电机电流方向示意图；图4为本专利技术实施例伺服驱动器动力线脉冲输出控制方法的伺服电机的转子电角度示意图。具体实施方式以下将结合实施例和附图对本专利技术的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本专利技术的目的、方案和效果。下面结合附图和具体实施例对本专利技术做进一步的详细说明。对于以下实施例中的步骤编号，其仅为了便于阐述说明而设置，对步骤之间的顺序不做任何限定，实施例中的各步骤的执行顺序均可根据本领域技术人员的理解来进行适应性调整。此外，对于以下实施例中所述的若干个，其表示为至少一个。本专利技术实施例提供了一种伺服驱动器动力线脉冲输出控制方法，参照图1，包括以下步骤：S100、控制所述伺服驱动器输出直流电，所述直流电用于驱动伺服电机的转子转动到目标电角度；S200、采集所述伺服电机的转子的实际电角度；S300、根据所述目标电角度和所述实际电角度调整所述伺服驱动器的脉冲输出。具体地，控制伺服驱动器输出直流电，可以使得伺服驱动器控制伺服电机的转子转动到一个目标电角度，此时如果伺服驱动器和伺服电机之间的动力线存在相序连接错误的情况，伺服电机的转子会转动到一个实际电角度，通过对比实际电角度和目标电角度的差异，可以判断出伺服电机的相序连接情况，根据伺服电机的相序连接情况对伺服驱动器的输出进行调整，从而达到校正伺服电机相序的效果。伺服驱动器又称为伺服控制器和伺服放大器，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制，实现高精度的传动系统定位。伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高和始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。可以使用交流永磁同步电机作为伺服电机。动力线是伺服驱动器发送控制信号到伺服电机的线路，一般而言，动力线为伺服电机的UVW相线。脉冲输出是伺服驱动器驱动伺服电机的控制信号，一般为PWM信号，伺服驱动器通过PWM信号可以控制伺服电机的转动。转子是电机的旋转部分，又称电枢铁芯，其上装设电枢绕组，通电后产生感应电动势，充当旋转磁场本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种伺服驱动器动力线脉冲输出控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n控制所述伺服驱动器输出直流电，所述直流电用于驱动伺服电机的转子转动到目标电角度；/n采集所述伺服电机的转子的实际电角度；/n根据所述目标电角度和所述实际电角度调整所述伺服驱动器的脉冲输出。/n

【技术特征摘要】
1.一种伺服驱动器动力线脉冲输出控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
控制所述伺服驱动器输出直流电，所述直流电用于驱动伺服电机的转子转动到目标电角度；
采集所述伺服电机的转子的实际电角度；
根据所述目标电角度和所述实际电角度调整所述伺服驱动器的脉冲输出。


2.根据权利要求1所述的伺服驱动器动力线脉冲输出控制方法，其特征在于，所述控制所述伺服驱动器输出直流电，包括：
控制所述伺服驱动器向所述伺服电机的任意两相输出直流电。


3.根据权利要求2所述的伺服驱动器动力线脉冲输出控制方法，其特征在于，所述直流电为所述伺服电机额定电流大小的直流电。


4.根据权利要求1所述的伺服驱动器动力线脉冲输出控制方法，其特征在于，所述根据所述目标电角度和所述实际电角度调整所述伺服驱动器的脉冲输出，包括：
根据所述目标电角度获取第一电流输入相、第一电流输出相和第一电流空载相；
根据所述实际电角度获取第二电流输入相、第二电流输出相和第二电流空载相；
将所述第二电流输入相的脉冲输出替换为所述第一电流输入相的脉冲输出，将所述第二电流输出相的脉冲输出替换为所述第一电流输出相的脉冲输出，将所述第二电流空载相的脉冲输出替换为所述第一电流空载相的脉冲输出。


5.一种伺服驱动器动力线脉冲输出控制系统，其特征在于，包括：
输出模块，用于控制所述伺服驱动器输出直流电，所述直流电用于驱动伺服电机的转子转动到目标电角度；
采集模块，用于采集所述伺服电机的转子的实际电角度；
调整模块，用于根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋斌，朱思明，
申请(专利权)人：深圳市显控科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44