【技术实现步骤摘要】
物体的采样点集合的获取方法、装置、设备以及存储介质
本申请涉及计算机
，具体为计算机视觉
、物联网技术等人工智能领域，尤其涉及物体的采样点集合的获取方法、装置、设备以及存储介质。
技术介绍
物体的姿态估计对于智能机器人抓取和自动驾驶等技术起着重要的作用。目前的物体姿态估计技术主要是通过各种策略，例如2D关键点直接检测、像素级的热度图预测或像素级的方向向量场预测来得到3D物体在图像中的2D关键点位置。
技术实现思路
本申请实施例提供了物体的采样点集合的获取方法、装置、设备以及存储介质。第一方面，本申请实施例提供了物体的采样点集合的获取方法，包括：对初始物体3D模型进行坐标轴对称校正，得到关于坐标轴对称的校正物体3D模型；对所述初始物体3D模型和所述校正物体3D模型进行刚性转换，得到旋转矩阵和平移矩阵；对所述校正物体3D模型进行采样，得到校正物体3D模型的采样点集合；采用所述旋转矩阵和平移矩阵，将所述校正物体3D模型的采样点集合映射到所述初始物体3D模型所在的原始坐标系上，得到所述初始物体...
【技术保护点】
1.一种物体的采样点集合的获取方法，包括：/n对初始物体3D模型进行坐标轴对称校正，得到关于坐标轴对称的校正物体3D模型；/n对所述初始物体3D模型和所述校正物体3D模型进行刚性转换，得到旋转矩阵和平移矩阵；/n对所述校正物体3D模型进行采样，得到校正物体3D模型的采样点集合；/n采用所述旋转矩阵和所述平移矩阵，将所述校正物体3D模型的采样点集合映射到所述初始物体3D模型所在的原始坐标系上，得到所述初始物体3D模型在原始坐标系上的采样点集合。/n
【技术特征摘要】
1.一种物体的采样点集合的获取方法，包括：
对初始物体3D模型进行坐标轴对称校正，得到关于坐标轴对称的校正物体3D模型；
对所述初始物体3D模型和所述校正物体3D模型进行刚性转换，得到旋转矩阵和平移矩阵；
对所述校正物体3D模型进行采样，得到校正物体3D模型的采样点集合；
采用所述旋转矩阵和所述平移矩阵，将所述校正物体3D模型的采样点集合映射到所述初始物体3D模型所在的原始坐标系上，得到所述初始物体3D模型在原始坐标系上的采样点集合。
2.根据权利要求1所述的方法，所述对所述校正物体3D模型进行采样，得到校正物体3D模型的采样点集合，包括：
采用最远点采样法对所述校正物体3D模型进行采样，得到校正物体3D模型的采样点集合。
3.根据权利要求1所述的方法，所述对所述初始物体3D模型和所述校正物体3D模型进行刚性转换，得到旋转矩阵和平移矩阵包括：
采用迭代最近点法对所述初始物体3D模型和所述校正物体3D模型进行刚性转换，得到旋转矩阵和平移矩阵。
4.根据权利要求1所述的方法，所述对校正物体3D模型进行采样包括：
对校正物体3D模型的关键点进行采样，其中，所述关键点覆盖所述校正物体3D模型预定阈值范围的点集合。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，还包括：
获取所述初始物体3D模型的姿态标签信息；
基于所述姿态标签信息、相机内参和所述初始物体3D模型在原始坐标系上的采样点集合，得到包含姿态标签信息的物体2D模型的采样点集合。
6.一种姿态估计模型的生成方法，包括：
采用如权利要求5所述的方法，确定包含姿态标签信息的物体2D模型的采样点集合；
将包含姿态标签信息的物体2D模型的采样点集合作为姿态估计模型的输入，将所述包含姿态标签信息的物体2D模型的采样点集合的姿态标签信息作为姿态估计模型的期望输出，对所述姿态估计模型进行训练，得到已训练完成的姿态估计模型。
7.一种物体的采样点集合的获取装置，其特征在于，所述装置包括：
校正模块，被配置为对初始物体3D模型进行坐标轴对称校正，得到关于坐标轴对称的校正物体3D模型；
刚性转换模块，被配置为对所述初始物体3D模型和所述校正物体3D模型进行刚性转换，...
【专利技术属性】
技术研发人员：邹智康，叶晓青，谭啸，孙昊，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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