确定用于道路车辆雷达自动对准控制器的雷达传感器的对准角度的方法技术

一种从对准角度的初始可用粗略估计开始来确定用于道路车辆雷达自动对准控制器（3）的两个或更多个道路车辆（1）运载的雷达传感器（4）的所述对准角度的方法。从至少两个雷达传感器（4）获得与对探测的距离、方位角和距离变化率相关的信号。筛选（5）所述检测以确定来自静止目标的检测。从来自静止目标所确定的检测中导出线性化的信号处理模型，所述模型涉及所述道路车辆的对准角度、纵向和横向速度以及侧转率。应用（6）滤波算法来估计所述对准角度。基于所述估计的对准角度，产生适合于使道路车辆雷达自动对准控制器执行雷达偏移补偿的信号。

【技术实现步骤摘要】
确定用于道路车辆雷达自动对准控制器的雷达传感器的对准角度的方法
本公开一般上涉及道路车辆雷达传感器的对准角度的确定，并且特定地涉及从对准角度的初始可用粗略估计开始来确定用于道路车辆雷达自动对准控制器的两个或更多个道路车辆运载雷达传感器的对准角度的方法。
技术介绍
当今许多道路车辆包括物体检测传感器，其例如被用于实现自我车辆的定位以及实现碰撞警告或避免以及其他主动安全应用。这种物体检测传感器可以使用多种检测技术中的任何一种，所述技术诸如例如近程或远程雷达、具有图像处理的照相机、激光或LIDAR以及超声波。物体检测传感器检测自我车辆附近处的车辆和其他物体，并且定位或安全功能性的应用软件可以使用这样的物体检测信息以在适当时采取行动或发出警告。为了使这种定位或安全功能性最佳地执行，物体检测传感器必须与自我车辆正确地对准。传感器未对准可能具有重要的后果，因为自我车辆附近处的车辆和其他物体可能被解释为具有与其实际具有的位置不同的其他位置。即使车辆上存在多个物体检测传感器，将它们进行对准也很重要，以便最小化或消除冲突或不准确的传感器读数。...

【技术保护点】
1.一种从对准角度的初始可用粗略估计开始来确定用于道路车辆雷达自动对准控制器（3）的两个或更多个道路车辆（1）运载的雷达传感器（4）的所述对准角度的方法，所述方法包括:/n从至少两个雷达传感器（4）获得与对探测的距离、方位角和距离变化率相关的信号；/n筛选（5）所述检测以确定来自静止目标的检测；/n从来自静止目标所确定的检测中导出线性化的信号处理模型，所述模型涉及所述道路车辆的对准角度、纵向和横向速度以及侧转率；/n应用（6）滤波算法来估计所述对准角度；/n基于所述估计的对准角度，产生适合于使道路车辆雷达自动对准控制器执行雷达偏移补偿的信号。/n

【技术特征摘要】
20190618 EP 19181007.61.一种从对准角度的初始可用粗略估计开始来确定用于道路车辆雷达自动对准控制器（3）的两个或更多个道路车辆（1）运载的雷达传感器（4）的所述对准角度的方法，所述方法包括:
从至少两个雷达传感器（4）获得与对探测的距离、方位角和距离变化率相关的信号；
筛选（5）所述检测以确定来自静止目标的检测；
从来自静止目标所确定的检测中导出线性化的信号处理模型，所述模型涉及所述道路车辆的对准角度、纵向和横向速度以及侧转率；
应用（6）滤波算法来估计所述对准角度；
基于所述估计的对准角度，产生适合于使道路车辆雷达自动对准控制器执行雷达偏移补偿的信号。


2.根据权利要求1所述的方法，其中所述方法还包括从所述车辆运载的雷达传感器（4）的已知标称安装角度获得对准角度的所述初始可用粗略估计。


3.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其中所述方法还包括筛选所述检测，以通过监测所述道路车辆（1）的纵向和横向速度和侧转率连同所述检测的所获得范围变化率来确定来自静止目标的检测。


4.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其中所述方法还包括使用所谓的随机样本合意（RANSAC）技术或通过运行目标跟踪并搜索时间效应来筛选所述检测以确定来自静止目标的检测。


5.根据权利要求1至4中任一...

【专利技术属性】
技术研发人员：T古斯塔夫松，J萨尔施泰特，
申请(专利权)人：哲纳提公司，
类型：发明
国别省市：瑞典;SE