隧道衬砌裂缝修复装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种隧道衬砌裂缝修复装置，其包括：图像获取组件，包括摄像机和为摄像机提供光照的光源系统；修复组件包括机械臂、置于机械臂前端的多种修复工具，机械臂携带有修复材料；控制系统包括信号相连的数据传输单元、三维重构单元和控制指令决策单元，其中，三维重构单元根据摄像机所获取的图像测量数据，计算出待修复的裂缝检测信息；控制指令决策单元根据待修复的裂缝检测信息，从预设的裂缝修复知识库中匹配对应修复工艺，并且以工作指令的形式发送给机械臂，机械臂调用对应的修复工具和修复材料实施对隧道衬砌进行裂缝修复。本发明专利技术能实现自动化、一体化的隧道衬砌裂缝检测与即时修复工作。

【技术实现步骤摘要】
隧道衬砌裂缝修复装置
本专利技术涉及隧道衬砌修复
，特别是涉及一种隧道衬砌裂缝修复装置。
技术介绍
衬砌作为隧道的重要组成部分，其质量对于隧道的安全运营至关重要。但由于外部环境和地质条件的不断变化，以及设计、施工、管理和周边其他建构筑物施工等多方面的影响，隧道衬砌在运营期中，常常会出现裂缝、渗漏水、变形、起层和剥落等病害现象，严重威胁到隧道的正常、安全使用。对于这些隧道衬砌病害，裂缝往往是其他病害的源头或开始阶段，因此高效精确地对隧道衬砌裂缝进行检测和修复尤为重要。人工探查方法是现阶段国内隧道衬砌裂缝检测项目实施中应用最广泛，但也是准确度最低的办法，很多隧道衬砌裂缝是隧道暗环境下无法肉眼识别出来的，因此，会出现大量的漏检裂缝。申请号为201811486490.5的中国专利公开了一种基于移动式三维激光扫描技术的隧道衬砌裂缝检测方法，通过三维激光扫描仪对隧道断面进行静态自检校采集，得到隧道断面点云数据，进一步识别裂缝数据。但现阶段精度足够的三维激光扫描仪成本较高，难以在广泛的项目时间中推广，且该专利技术未涉及隧道衬砌裂缝检测完本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种隧道衬砌裂缝修复装置，其特征在于，包括：/n图像获取组件，包括摄像机和为摄像机提供光照的光源系统，所述摄像机用于对待修复隧道衬砌区域进行图像测量；/n修复组件，包括机械臂、置于机械臂前端的多种修复工具，所述机械臂携带有修复材料；控制系统，包括信号相连的数据传输单元、三维重构单元和控制指令决策单元，其中，/n所述数据传输单元与所述机械臂、所述摄像机信号相连；/n所述三维重构单元根据所述数据传输单元传输得摄像机所获取的图像测量数据，基于数字照相三维重构算法，计算得到待修复隧道衬砌区域点云三维坐标，根据点云数据计算出待修复的裂缝检测信息；/n所述控制指令决策单元根据所述待修复的裂缝检测信息，...

【技术特征摘要】
1.一种隧道衬砌裂缝修复装置，其特征在于，包括：
图像获取组件，包括摄像机和为摄像机提供光照的光源系统，所述摄像机用于对待修复隧道衬砌区域进行图像测量；
修复组件，包括机械臂、置于机械臂前端的多种修复工具，所述机械臂携带有修复材料；控制系统，包括信号相连的数据传输单元、三维重构单元和控制指令决策单元，其中，
所述数据传输单元与所述机械臂、所述摄像机信号相连；
所述三维重构单元根据所述数据传输单元传输得摄像机所获取的图像测量数据，基于数字照相三维重构算法，计算得到待修复隧道衬砌区域点云三维坐标，根据点云数据计算出待修复的裂缝检测信息；
所述控制指令决策单元根据所述待修复的裂缝检测信息，从预设的裂缝修复知识库中匹配对应修复工艺，并且以工作指令的形式通过数据传输单元发送给所述机械臂，所述机械臂根据所述工作指令调用对应的修复工具和修复材料实施对隧道衬砌进行裂缝修复。


2.根据权利要求1所述的隧道衬砌裂缝修复装置，其特征在于：所述摄像机为双目数字相机，所述图像测量数据的获取过程为：所述控制指令决策单元发送双目照相指令至双目数字相机，所述双目数字相机根据双目照相指令对焦待修复隧道衬砌区域，在不同角度获取多张图像。


3.根据权利要求2所述的隧道衬砌裂缝修复装置，其特征在于：所述待修复隧道衬砌区域点云三维坐标的计算过程包括：
获取所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾献卓，李嘉豪，刘司坤，刘剑，耿东方，康爱忠，武威，姚文选，杨景丽，朱合华，
申请(专利权)人：中电建冀交高速公路投资发展有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13