连续采煤机输送机尾的摆动控制方法、装置及连续采煤机制造方法及图纸

本申请提出一种连续采煤机输送机尾的摆动控制方法、装置及连续采煤机，其中方法包括：根据获取到的连续采煤机输送机尾的当前位置，以及运煤设备头部两个端点的当前位置，确定连续采煤机输送机尾至运煤设备头部中部的距离数值；在距离数值小于或等于第一距离阈值时，根据运煤设备头部两个端点的当前位置、连续采煤机输送机尾的当前位置及长度信息，确定连续采煤机输送机尾的目标位置；并根据目标摆动角度调整连续采煤机在左右方向上的摆动角度，使得连续采煤机输送机尾位于目标位置，该方法保证了连续采煤机输送机尾与运煤设备的承接过渡的稳定运行，避免出现撒煤和设备碰撞的问题，减少了操作人员手动控制环节，提高了煤矿开采的稳定性和效率。

【技术实现步骤摘要】
连续采煤机输送机尾的摆动控制方法、装置及连续采煤机
本申请涉及煤矿智能控制
，尤其涉及一种连续采煤机输送机尾的摆动控制方法、装置及连续采煤机。
技术介绍
目前，煤矿开采时，需要操作人员专门手动控制连续采煤机输送机尾移动，将开采到的煤输送到运煤设备上。但是，人工手动操作连续采煤机输送机尾移动费时费力，而且容易遗忘，一旦遗忘容易出现撒煤或者设备碰撞问题，煤矿开采的稳定性和效率较低。因此，如何减少操作人员手动控制连续采煤机输送机尾移动，提高煤矿开采的稳定性和效率，已经成为亟待解决的问题。
技术实现思路
本申请的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。为此，本申请的第一个目的在于提出一种连续采煤机输送机尾的控制方法，通过连续采煤机的当前位置以及运煤设备头部的两个端点的当前位置，确定连续采煤机输送机尾的目标位置，并根据目标摆动角度调整连续采煤机在左右方向上的摆动角度，使得连续采煤机输送机尾位于目标位置，保证了连续采煤机输送机尾与运煤设备的承接过渡的稳定运行，避免出现撒煤和设备碰撞的问题，减少了操作人员手动控制环节本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种连续采煤机输送机尾的摆动控制方法，其特征在于，包括：/n获取连续采煤机输送机尾的当前位置，以及运煤设备头部两个端点的当前位置；/n根据所述连续采煤机输送机尾的当前位置以及所述运煤设备头部两个端点的当前位置，确定所述连续采煤机输送机尾至所述运煤设备头部中部的距离数值；/n判断所述距离数值是否小于或者等于第一距离阈值；/n在所述距离数值小于或者等于所述第一距离阈值时，将所述连续采煤机输送机尾在上下方向上的摆动角度调整至预设角度值，并根据所述运煤设备头部两个端点的当前位置、所述连续采煤机输送机尾的当前位置以及长度信息，确定所述连续采煤机输送机尾的目标位置；/n根据所述连续采煤机输送机尾的目标...

【技术特征摘要】
1.一种连续采煤机输送机尾的摆动控制方法，其特征在于，包括：
获取连续采煤机输送机尾的当前位置，以及运煤设备头部两个端点的当前位置；
根据所述连续采煤机输送机尾的当前位置以及所述运煤设备头部两个端点的当前位置，确定所述连续采煤机输送机尾至所述运煤设备头部中部的距离数值；
判断所述距离数值是否小于或者等于第一距离阈值；
在所述距离数值小于或者等于所述第一距离阈值时，将所述连续采煤机输送机尾在上下方向上的摆动角度调整至预设角度值，并根据所述运煤设备头部两个端点的当前位置、所述连续采煤机输送机尾的当前位置以及长度信息，确定所述连续采煤机输送机尾的目标位置；
根据所述连续采煤机输送机尾的目标位置和当前位置，以及所述连续采煤机输送机尾在左右方向上的当前摆动角度，确定所述连续采煤机输送机尾在左右方向上的目标摆动角度；
将所述连续采煤机输送机尾在左右方向上的摆动角度调整至所述目标摆动角度，使得所述连续采煤机输送机尾位于所述目标位置。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述连续采煤机输送机尾的当前位置以及所述运煤设备头部两个端点的当前位置，确定所述连续采煤机输送机尾至所述运煤设备头部中部的距离数值，包括：
根据所述连续采煤机输送机尾的当前位置以及所述运煤设备头部两个端点的当前位置，确定以所述连续采煤机输送机尾的当前位置以及所述运煤设备头部两个端点的当前位置为顶点的三角形；
确定所述三角形中所述运煤设备头部两个端点所在边的中点；
结合三角函数算法以及所述三角形，确定所述连续采煤机输送机尾的当前位置至所述中点的距离数值；
将所述连续采煤机输送机尾的当前位置至所述中点的距离数值，确定为所述连续采煤机输送机尾至所述运煤设备头部中部的距离数值。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一距离阈值的确定方式为，
获取所述连续采煤机的移动速度，以及所述连续采煤机输送机尾的摆动速度；
获取所述运煤设备的移动速度；
根据所述连续采煤机的移动速度、所述连续采煤机输送机尾的摆动速度以及所述运煤设备的移动速度，计算确定所述第一距离阈值。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设角度值包括：第一角度值和第二角度值，其中，所述第一角度值大于所述第二角度值；
所述将所述连续采煤机输送机尾在上下方向上的摆动角度调整至预设角度值，包括：
判断所述距离数值是否小于等于第二距离阈值；
在所述距离数值大于所述第二距离阈值时，将所述连续采煤机输送机尾在上下方向上的摆动角度调整至所述第一角度值；
在所述距离数值小于等于所述第二距离阈值时，将所述连续采煤机输送机尾在上下方向上的摆动角度调整至所述第二角度值。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运煤设备头部两个端点的当前位置、所述连续采煤机输送机尾的当前位置以及长度信息，确定所述连续采煤机输送机尾的目标位置，包括：
根据所述运煤设备头部两个端点的当前位置，确定所述连续采煤机输送机尾的当前位置以及所述运煤设备头部两个端点的当前位置所在的面；
获取所述两个端点的连线的中点；
获取所述面上通过所述中点且垂直于所述两个端点的连线的垂直线；
根据所述连续采煤机输送机尾的当前位置、所述长度信息以及所述垂直线，预测所述连续采煤机输送机尾摆动时与所述垂直线的交点；
将所述交点确定为所述连续采煤机输送机尾的目标位置。


6.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：郝亚明，呼守信，鲍文亮，杨勇，程凤霞，金雪琪，唐会成，贾运红，杜佳霖，原钢，李石岩，王光肇，许连丙，李焕丽，程俊强，李晨禹，赵力宁，
申请(专利权)人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司，山西天地煤机装备有限公司，
类型：发明
国别省市：山西;14