【技术实现步骤摘要】
一种多功能机械手
本专利技术涉及油气钻探设备
，特别涉及一种多功能机械手。
技术介绍
油气钻井作业中，需要不断地进行起下钻和钻具排放工作。对于起下钻作业，为了减少时间成本、提高工作效率，一般会提前将三个单根管具连接成“立根”存放到二层台指梁内备用，达到一次起下三个单根的效果，减少管具在井口对接、连接和拆卸的时间，从而提高工作效率；在传统钻机的布置中，通常配置接立根机械手进行立根的离线连接；对于钻具排放作业，即管具完成立根连接后，由于不能立即送到井口钻井，需暂时存放在指梁区，在传统钻机的布置中，通常配置二层台排管机将立根在指梁和井口间移运；按照管具的抓取、拆接、排放这一操作顺序，传统钻机对应配备管具抓取设备、立根拆接设备和立根排放设备；即管具抓取设备完成抓取动作后，交给立根拆接设备进行立根连接或拆卸动作，拆接动作完成后，交给立根排放设备进行移运和排放。由此可见，管具的抓取、拆接、排放分配给不同设备完成，设备之间的管具交接过程会降低工作效率，增加作业安全风险；且当所有管具完成立根连接后，接立...
【技术保护点】
1.一种多功能机械手，其特征在于，包括连接在井架(9)上并能够相对所述井架(9)竖向运动的竖直运动组件(1)，所述竖直运动组件(1)上设有能够相对于所述竖直运动组件(1)横向运动的横向运动组件(2)，所述横向运动组件(2)上设有能够相对于所述横向运动组件(2)转动的回转组件(3)，所述回转组件(3)上设有能够相对于所述回转组件(3)摆动的摆动组件(4)，所述摆动组件(4)上设有能够相对于所述摆动组件(4)转动的手爪组件(5)；/n所述竖直运动组件(1)、横向运动组件(2)、回转组件(3)、摆动组件(4)和手爪组件(5)能够在控制系统控制下相互配合并共同用于抓取或拆接或推扶管具(8)。/n
【技术特征摘要】
1.一种多功能机械手，其特征在于，包括连接在井架(9)上并能够相对所述井架(9)竖向运动的竖直运动组件(1)，所述竖直运动组件(1)上设有能够相对于所述竖直运动组件(1)横向运动的横向运动组件(2)，所述横向运动组件(2)上设有能够相对于所述横向运动组件(2)转动的回转组件(3)，所述回转组件(3)上设有能够相对于所述回转组件(3)摆动的摆动组件(4)，所述摆动组件(4)上设有能够相对于所述摆动组件(4)转动的手爪组件(5)；
所述竖直运动组件(1)、横向运动组件(2)、回转组件(3)、摆动组件(4)和手爪组件(5)能够在控制系统控制下相互配合并共同用于抓取或拆接或推扶管具(8)。
2.根据权利要求1所述的一种多功能机械手，其特征在于，所述竖直运动组件(1)包括底座(11)，所述底座(11)通过两根竖向轨道(12)连接在所述井架(9)的前大腿(91)上，所述竖直运动组件(1)的行程L大于立根(81)的长度L1。
3.根据权利要求2所述的一种多功能机械手，其特征在于，所述底座(11)通过钢丝绳(61)连接绞车钢丝绳系统(6)，以实现所述竖直运动组件(1)的上下滑动。
4.根据权利要求1所述的一种多功能机械手，其特征在于，所述横向运动组件(2)为平行四边形结构并配套有驱动部(21)，所述横向运动组件(2)的一端固定连接在所述竖直运动组件(1)的中部，另一端连接所述转动组件(3)；
所述横向运动组件(2)的平行四边形结构在所述驱动部(21)带动下能够在垂直于井架前平面(92)的竖直平面内摆动，以实现所述转动组件(3)的横向移动，从而使所述手爪组件(5)的作业范围覆盖指梁区(7)的X轴区域。
5.根据权利要求4所述的一种多功能机械手，其特征在于，所述驱动部(21)为液压缸。
6.根据权利要求1所述的一种多功能机械手，其特征在于，所述横向运动组件(2)为桁架组件，所述桁架组件包括相互连接的桁架(22)和平移车(23)，所述桁架(22)的一端垂直连接在所述竖直运动组件(1)的中部，所述平移车(23)的上端可滑动地连接所述桁架(22)，所述平移车(23)的下端连接所述转动组件(3)；
所述平移车(22)能够在所述桁架(21)长度范围内往复运动，以实现所述转动组件(3)的横向移动，从而使所述手爪组件(5)的作业范围覆盖...
【专利技术属性】
技术研发人员：何波，陈崇，吕岩，
申请(专利权)人：四川宏华石油设备有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51
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