抹灰装置和抹灰机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种抹灰装置和抹灰机器人，抹灰装置包括刮板、扭矩传感器、电机模块，抹灰机器人包括控制平台与抹灰装置。通过设置扭矩传感器来实时检测刮板与墙面的接触力，并根据检测得到的接触力，通过计算并控制电机模块的转动，使电机模块输出一个合适的转动扭矩，实时控制刮板与墙面的接触力大小，实现抹灰装置的主动柔顺控制。通过控制平台控制抹灰装置在墙面自动进行抹灰工艺，提高自动化程度与抹灰质量。

【技术实现步骤摘要】
抹灰装置和抹灰机器人
本专利技术涉及建筑机械领域，尤其是涉及一种抹灰装置和抹灰机器人。
技术介绍
在房屋装修中，墙面抹灰工艺具有重要作用。在墙面抹灰工艺中，目前还只能依赖人工完成，人工手动操作刮板，向墙面涂覆涂料，操作步骤繁杂机械且效率低下。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种抹灰装置，能够通过抹灰装置实时检测刮板接触墙面时的转动扭矩，并根据检测结果计算并控制刮板的转动，输出一个合适的转动扭矩，实现抹灰装置的主动柔顺控制，提高施工质量。本专利技术还提出一种具有上述抹灰装置的抹灰机器人。根据本专利技术第一方面实施例的抹灰装置，包括：刮板、扭矩传感器、电机模块。所述刮板用于向墙面抹灰，所述扭矩传感器用于连接所述刮板，在所述刮板接触墙面时检测所述刮板的转动扭矩，所述电机模块连接所述扭矩传感器，用于根据所述转动扭矩控制所述刮板转动。根据本专利技术实施例的抹灰装置，至少具有如下有益效果：通过设置扭矩传感器来实时检测刮板与墙面的接触力，并根据检测得到的接触力本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.抹灰装置，其特征在于，包括：/n刮板,所述刮板用于向墙面抹灰；/n扭矩传感器,所述扭矩传感器用于连接所述刮板，在所述刮板接触墙面时检测所述刮板的转动扭矩；/n电机模块，所述电机模块连接所述扭矩传感器，用于根据所述转动扭矩控制所述刮板转动。/n

【技术特征摘要】
1.抹灰装置，其特征在于，包括：
刮板,所述刮板用于向墙面抹灰；
扭矩传感器,所述扭矩传感器用于连接所述刮板，在所述刮板接触墙面时检测所述刮板的转动扭矩；
电机模块，所述电机模块连接所述扭矩传感器，用于根据所述转动扭矩控制所述刮板转动。


2.根据权利要求1所述的抹灰装置，其特征在于：所述电机模块包括伺服电机与编码器，所述编码器用于检测所述伺服电机的转动状态，所述伺服电机根据所述转动扭矩控制所述刮板转动。


3.根据权利要求1所述的抹灰装置，其特征在于：所述电机模块还包括减速器，所述减速器用于增大所述电机模块的输出扭矩,以控制所述刮板转动。


4.根据权利要求1所述的抹灰装置，其特征在于：所述电机模块的转轴连接所述扭矩传感器，用于间接控制所述刮板转动。


5.抹灰机器人，其特征在于：所述抹灰机器人包括权利要求1至4任一项所述的抹灰装置。


6.根据权利要求5所述的抹灰机器人，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜欣，李康，陈大元，刘云辉，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳，
类型：发明
国别省市：广东;44