一种滑移装载机垂直举升轨迹的提升方法技术

本发明专利技术公布一种滑移装载机垂直举升轨迹的提升方法。滑移装载机的工作装置的前端铰销在举升运动过程中形成前伸的波浪形轨迹曲线，轨迹曲线为四个阶段；第一阶段有一个较大前伸运动，随后的第二阶段具有相对第一阶段末端的后倾运动，接着第三阶段相对第二阶段发生前倾，最后第四阶段相对第三阶段形成后倾运动。第一阶段的轨迹曲线具有最大的前伸距离，高度大于整个轨迹曲线高度的1/3。第二阶段、第三阶段、第四阶段为轨迹曲线的垂线段。第三阶段末端位置为整个轨迹曲线中的最大的前伸位置。本发明专利技术轨迹可以实现较高的垂直线性度，极大减小原有曲线的水平偏移量，大大增加了整机举升工作的稳定性，避免举升过程中的物料洒落。

【技术实现步骤摘要】
一种滑移装载机垂直举升轨迹的提升方法
本专利技术涉及工程机械
，特别涉及一种滑移装载机垂直举升轨迹的提升方法。
技术介绍
滑移装载机是一种利用两侧车轮线速度差而实现车辆转向的轮式专用底盘设备，其主要用于作业场地狭小、地面起伏不平以及作业内容变换频繁的场合。传统滑移装载机的工作装置为径向举升，具体为动臂后端与车架铰接连接，在驱动油缸的作用下，动臂前端绕以动臂和车架的铰接点为圆心的圆弧运动，动臂前端水平方向会先前伸接着发生向后运动，该举升机构具有举升能力低、举升高度小的缺点。为改进上述问题，滑移主流厂家专利技术了垂直举升工作装置，即通过复杂连杆机构设计，实现动臂前端在举升过程中近似垂直轨迹线，提升举升高度，增大额定载荷能力。而垂直举升轨迹中垂线段的线性是判定举升机构设计性能的一项重要指标。目前滑移装载机已存在多种垂直举升机构设计，其复杂的连杆机构设计所形成的轨迹线多为W型曲线（如滑移装载机主流厂家CAT的专利US7578651B2所述），该轨迹曲线特点为，其轨迹第一阶段的末端为整个轨迹曲线最前端。上述现有技术的缺点是：这种可形成W型曲线的举升连杆机构，其所形成的轨迹在第一阶段的末端为整个轨迹曲线最前端，存在垂直段线性差，水平偏移量较大，举升过程不稳定，物料撒料较多。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种具有良好垂直段线性的滑移装载机垂直举升轨迹的提升方法。本专利技术通过以下技术方案实现：一种滑移装载机垂直举升轨迹的提升方法，包括如下步骤；滑移装载机的工作装置的前端铰销在举升运动过程中形成前伸的波浪形轨迹曲线，轨迹曲线为四个阶段；第一阶段：前端铰销在最低初始位置前伸提升至第一阶段末端位置；第二阶段：第一阶段末端位置作为第二阶段初始位置，前端铰销在第二阶段初始位置后倾提升至第二阶段末端位置；第三阶段：第二阶段末端位置作为第三阶段初始位置，前端铰销在第三阶段初始位置前倾提升至第三阶段末端位置；第四阶段：第三阶段末端位置作为第四阶段初始位置，前端铰销在第四阶段初始位置后倾提升至第四阶段末端位置；第三阶段末端位置位于第一阶段、第二阶段、第四阶段的轨迹曲线的前方，为整个轨迹曲线中的最大的前伸位置。优选的：所述第一阶段的轨迹曲线具有最大的前伸距离，第一阶段的轨迹曲线高度大于整个轨迹曲线高度的1/3，第一阶段的最低初始位置接近地面。优选的：所述第二阶段、第三阶段、第四阶段为轨迹曲线的垂线段。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：工作装置的波浪形轨迹曲线在垂线段实现较小的偏移量，增加了举升过程的稳定性，能很好的避免举升过程中物料因水平摆动引起的撒料。本专利技术的优点和特点，将通过下面优选实施例的非限制性说明进行图示和解释，这些实施例是参照附图仅作为例子给出的。附图说明图1是本专利技术的可实现前伸波浪形轨迹曲线的工作装置结构示意图；图2是本专利技术的举升轨迹曲线的示意图。具体实施方式为利于对本专利技术的滑移装载机垂直举升轨迹的提升方法作进一步了解，以下结合附图及实施例进行说明。结合附图1和图2所示，一种滑移装载机垂直举升轨迹的提升方法，包括如下步骤；滑移装载机的工作装置的前端铰销在举升运动过程中形成前伸的波浪形轨迹曲线7，轨迹曲线7为四个阶段；第一阶段：前端铰销在最低初始位置（点71）前伸提升至第一阶段末端位置（点72）；第一阶段的轨迹曲线具有最大的前伸距离，第一阶段的轨迹曲线高度大于整个轨迹曲线高度的1/3，第一阶段的最低初始位置（点71）接近地面；第二阶段、第三阶段、第四阶段为轨迹曲线的垂线段；第二阶段：第一阶段末端位置（点72）作为第二阶段初始位置，前端铰销在第二阶段初始位置后倾提升至第二阶段末端位置（点73）；第三阶段：第二阶段末端位置（点73）作为第三阶段初始位置，前端铰销在第三阶段初始位置前倾提升至第三阶段末端位置（点74）；第三阶段末端位置位于第一阶段、第二阶段、第四阶段的轨迹曲线的前方，为整个轨迹曲线中的最大的前伸位置；第四阶段：第三阶段末端位置（点74）作为第四阶段初始位置，前端铰销在第四阶段初始位置后倾提升至第四阶段末端位置（点75）；通过智能优化算法等，本实施例将轨迹曲线7的垂线段的水平波动范围控制在10mm左右，具有相当高的垂直线性度。再结合图1所示，本实施例提供一种滑移装载机的工作装置，该尺寸及结构布置型式使得前端铰销可形成所述轨迹曲线7；该工作装置设置于滑移装载机车架上，具有纵向中心对称结构，包括后连杆1、前连杆2、动臂3和驱动油缸4。后连杆1的第二铰接点12与动臂3的第一铰点31处铰接连接，后连杆1的第一铰接点11与车架5的后部第一铰接点51铰接连接。前连杆2的第一铰接点21与车架5的上部第二铰接点52铰接连接，前连杆2的第二铰接点22与动臂3的第二铰接点32铰接连接。动臂油缸4的底端第一铰接点41与车架5的后下方第三铰接点53铰接连接。动臂3中部设置有下伸支撑装置33，动臂油缸4的上端第二铰接点42与动臂3中部的下伸支撑装置33铰接连接。后连杆1、前连杆2和动臂3通过铰接形成四连杆机构，在驱动油缸4的驱动下，动臂3的前端铰销点34在举升过程中形成近似垂直的轨迹曲线7。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种滑移装载机垂直举升轨迹的提升方法，其特征在于：包括如下步骤；/n滑移装载机的工作装置的前端铰销在举升运动过程中形成前伸的波浪形轨迹曲线，轨迹曲线为四个阶段；/n第一阶段：前端铰销在最低初始位置前伸提升至第一阶段末端位置；/n第二阶段：第一阶段末端位置作为第二阶段初始位置，前端铰销在第二阶段初始位置后倾提升至第二阶段末端位置；/n第三阶段：第二阶段末端位置作为第三阶段初始位置，前端铰销在第三阶段初始位置前倾提升至第三阶段末端位置；/n第四阶段：第三阶段末端位置作为第四阶段初始位置，前端铰销在第四阶段初始位置后倾提升至第四阶段末端位置；/n第三阶段末端位置位于第一阶段、第二阶段、第四阶段的轨迹曲线的前方，为整个轨迹曲线中的最大的前伸位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种滑移装载机垂直举升轨迹的提升方法，其特征在于：包括如下步骤；
滑移装载机的工作装置的前端铰销在举升运动过程中形成前伸的波浪形轨迹曲线，轨迹曲线为四个阶段；
第一阶段：前端铰销在最低初始位置前伸提升至第一阶段末端位置；
第二阶段：第一阶段末端位置作为第二阶段初始位置，前端铰销在第二阶段初始位置后倾提升至第二阶段末端位置；
第三阶段：第二阶段末端位置作为第三阶段初始位置，前端铰销在第三阶段初始位置前倾提升至第三阶段末端位置；
第四阶段：第三阶段末端位置作为第四阶段初始位置，前端铰销在第...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏勋利，沈勇，宋红兵，许鹏，李志刚，
申请(专利权)人：徐工集团工程机械股份有限公司科技分公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32