【技术实现步骤摘要】
一种用于石膏板立体仓库的智能激光导航叉车
本专利技术涉及石膏板立体仓库
，具体涉及一种用于石膏板立体仓库的智能激光导航叉车。
技术介绍
叉车是工业搬运车辆，是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆，广泛应用于车站、缸口、机场、工厂、仓库等各国民经济部门，是机械化装卸、堆垛和短距离运输的高效设备。随着社会的发展，叉车的使用环境也日益复杂，为了适应叉车功能的多样性需求，对叉车设计和制造也相应产生了更高的要求。现有的激光导航叉车的导航以及导航过程中实现避障是独立的两个模块，激光导航模块通过与设置在固定位置的反光板的配合，利用测距和测角的测量方法计算处理位置信息，而这种激光导航方式在石膏板立体仓库的实用中缺存在较多的问题：由于大多数石膏板的长度远超于导航叉车的宽度，在导航叉车行驶过程中，与周围环境之间的干涉因素较大，在转角的过程中，石膏板的对角线长度又将成为其转角过程中与周围环境的相互影响的决定性因素，这就需要石膏板立体仓库中所有的导航叉车在运行路线导航以及避障上进行较多的数据分析，直接影响导...
【技术保护点】
1.一种用于石膏板立体仓库的智能激光导航叉车，包括叉车主体(1)，通过叉车门架总成机构(3)安装在所述叉车主体(1)上的货叉支架(2)，其特征在于，以及设置在所述叉车门架总成机构(3)上，且随所述货叉支架(2)上下移动的跟随定位支架(4)，在所述跟随定位支架(4)上安装有处于上、下空间位置关系的第一激光扫描器(5)和第二激光扫描器(6)，通过所述第一激光扫描器(5)与所述第二激光扫描器(6)对在所述货叉支架(2)上的货物的扫描区域的叠加形成所述叉车主体(1)行驶路径上的柱状空间域；/n所述跟随定位支架(4)包括竖直固定在所述叉车门架总成机构上的滑动支架(401)，所述滑动支...
【技术特征摘要】
1.一种用于石膏板立体仓库的智能激光导航叉车，包括叉车主体(1)，通过叉车门架总成机构(3)安装在所述叉车主体(1)上的货叉支架(2)，其特征在于，以及设置在所述叉车门架总成机构(3)上，且随所述货叉支架(2)上下移动的跟随定位支架(4)，在所述跟随定位支架(4)上安装有处于上、下空间位置关系的第一激光扫描器(5)和第二激光扫描器(6)，通过所述第一激光扫描器(5)与所述第二激光扫描器(6)对在所述货叉支架(2)上的货物的扫描区域的叠加形成所述叉车主体(1)行驶路径上的柱状空间域；
所述跟随定位支架(4)包括竖直固定在所述叉车门架总成机构上的滑动支架(401)，所述滑动支架(401)的顶部设置有用于安装第一激光扫描器(5)的横向板(402)，所述滑动支架(401)的底部设置有用于安装第二激光扫描器(6)的横向架(403)，且所述横向架(403)位于所货叉支架(2)的外侧。
2.根据权利要求1所述的一种用于石膏板立体仓库的智能激光导航叉车，其特征在于：所述横向板(402)中间设置有光径控制机构(7)，所述横向板(402)远离所述滑动支架(401)的末端设置有两个平行的边缘定位支架(404)，所述边缘定位支架(404)在驱动装置(8)的驱动下作直线运动；
所述第一激光扫描器(5)包括设置在安装在光径控制机构(7)内的边缘扫描器(501)，所述光径控制机构(7)用于调节边缘扫描器(501)的高度来增大或缩小边缘扫描器(501)的投影面积，以及设置在两个所述边缘定位支架(404)末端上的辅助扫描器(502)，所述边缘扫描器(405)用于扫描获取货叉支架(2)上的货物的表面数据，来确定柱状空间域的表面直径；所述辅助扫描器(502)用于在边缘定位支架(404)的直线运动中扫描获取货叉支架(2)上的货物的侧边边缘数据，来校正所述柱状空间域的直径范围。
3.根据权利要求2所述的一种用于石膏板立体仓库的智能激光导航叉车，其特征在于：所述第二激光扫描器(6)根据第一激光扫描器(5)获取的所述货叉支架(2)上的货物扫描数据分析出第二激光扫描器(6)的扫描区域的投射半径，所述第二激光扫描器(6)根据滑动支架(401)在竖直方向上的移动距离动态调节所述第二激光扫描器(6)的纵向投影高度；
所述第二激光扫描器(6)在柱状空间域以外扫描获取的环境数据的模拟量与柱状空间域在叠加了运动状态下产生的距离变化进行预分析，以校正所述叉车主体(1)的行驶路径的定位信息和预测行走线路。
4.根据权利要求3所述的一种用于石膏板立体仓库的智能激光导航叉车，其特征在于：所述滑动支架(401)的底部滑动安装有定长滑轨(406)，所述横向架(403)通过涡卷弹簧转动连接在所述定长滑轨(406)的底部，所述定长滑轨(406)的内部...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨正波，
申请(专利权)人：中建材创新科技研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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