【技术实现步骤摘要】
一种起重机抓斗的控制方法及装置
本专利技术涉及起重机控制领域，特别涉及一种起重机抓斗的控制方法及装置。
技术介绍
随着变频技术的发展，变频技术也广泛应用于起重机的电机驱动领域。传统使用矢量控制的变频器在抓斗抓取物料时采用控制电机的转速来达到保持起升电机的绳缆张力的目的。当抓斗在闭斗抓料过程中，实时检测起升钢丝绳的张紧情况，当检测到起升钢丝绳张紧转矩过大时，就会自动快速放绳，以实现抓斗下沉的运动；当检测到起升钢丝绳张紧转矩过小时，就会自动快速收绳，以实现快速张紧钢丝绳的目的。整个抓斗闭斗过程就是通过不停的“张紧”“松绳”来实现整个运动过程中可控的抓斗下沉过程。但是这种矢量控制方式在抓斗抓取物料时难以精准控制钢丝绳的张力。
技术实现思路
本专利技术的目的在于解决抓斗抓取物料时难以精准控制钢丝绳的张力的问题。本专利技术提供了一种起重机抓斗的控制方法及装置，能够在控制逻辑上更加直接和准确的控制钢丝绳的张力来实现挖掘功能。为解决上述技术问题，本专利技术的实施方式公开了一种起重机抓斗的控制方法，用于控制起升电...
【技术保护点】
1.一种起重机抓斗的控制方法，用于控制起升电机和开闭电机，其特征在于，所述方法包括：/n当抓斗位于物料面以下，接收闭斗指令，判断是否接收到挖掘指令；/n若判断为接收到所述挖掘指令，控制所述起升电机工作在力矩控制模式并且所述开闭电机工作在速度控制模式，所述抓斗在所述起升电机和所述开闭电机的共同驱动下抓取物料；/n若判断为未接收到所述挖掘指令，控制所述起升电机关闭和所述开闭电机工作在所述速度控制模式，所述抓斗在所述开闭电机的驱动下抓取物料。/n
【技术特征摘要】
1.一种起重机抓斗的控制方法，用于控制起升电机和开闭电机，其特征在于，所述方法包括：
当抓斗位于物料面以下，接收闭斗指令，判断是否接收到挖掘指令；
若判断为接收到所述挖掘指令，控制所述起升电机工作在力矩控制模式并且所述开闭电机工作在速度控制模式，所述抓斗在所述起升电机和所述开闭电机的共同驱动下抓取物料；
若判断为未接收到所述挖掘指令，控制所述起升电机关闭和所述开闭电机工作在所述速度控制模式，所述抓斗在所述开闭电机的驱动下抓取物料。
2.根据权利要求1所述的起重机抓斗的控制方法，其特征在于，还包括：
当所述抓斗在物料面以上，接收所述挖掘指令，控制所述起升电机工作在所述力矩控制模式以使所述抓斗下降。
3.根据权利要求1或2所述的起重机抓斗的控制方法，其特征在于，所述控制所述起升电机工作在力矩控制模式包括：
根据所述挖掘指令，控制所述起升电机输出预设力矩值，其中，所述预设力矩值的上限为基准力矩值，下限为零力矩值；所述基准力矩值为所述抓斗的重力产生的力矩值。
4.根据权利要求3所述的起重机抓斗的控制方法，其特征在于，所述挖掘指令包括深挖指令、中挖指令、浅挖指令，所述根据所述挖掘指令，控制所述起升电机输出预设力矩值包括：
判断所述挖掘指令的类型；
若所述挖掘指令为所述深挖指令，控制所述起升电机输出第一预设力矩值，所述第一预设力矩值在0～1/3所述基准力矩值之间；
若所述挖掘指令为所述中挖指令，控制所述起升电机输出第二预设力矩值，所述第二预设力矩值在1/3～2/3所述基准力矩值之间；
若所述挖掘指令为所述浅挖指令，控制所述起升电机输出第三预设力矩值，所述第三预设力矩值在2/3所述基准力矩值与所述基准力矩值之间。
5.根据权利要求3所述的起重机抓斗的控制方法，其特征在于，还包括：
当所述抓斗位于物料面以下，接收所述闭合指令之前，判断起升绳承载的重力所产生的力矩值是否小于预设最低力矩值，如是，则所述起升电机输出的力矩值为所述基准力矩值。
6.根据权利要求5所述的起重机抓斗的控制方法，其特征在于，所述预设最低力矩值为所述起升电机输出的额定力矩值的6％-8％。
7.根据权利要求1所述的起重机抓斗的控制方法，其特征在于，控制所述开闭电机工作在速度控制模式包括：
根据抓斗开度，控制所述开闭电机的转速以使所述抓斗以相应速度闭合；其中，
若所述抓斗开度大于第一开度，则所述开闭电机输出第一转速；
若所述抓斗开度在第二开度和所述第一开度之间，则所述开闭电机输出第二转速；
若所述抓斗开度小于或等于所述第二开度，则所述开闭电机关闭。
8.一种起重机抓斗的控制装置，用于控制起升电机和开闭电机，其特征在于，所述控制装置包括：
指令接收模块，用于当抓斗位于物料面以下，接收闭斗指令；
第一判断模块，用于当所述指令接收模块接收到闭斗指令，判断是否接收到挖掘指令；
第一执行...
【专利技术属性】
技术研发人员：董春，施宇雷，唐仲林，杨凯，王佳俊，
申请(专利权)人：上海振华重工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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