一种上置式多自由度绳驱并联机器人制造技术

一种上置式多自由度绳驱并联机器人，涉及一种绳驱并联机器人。本发明专利技术解决了现有的绳驱并联机器人存在运行精度低、稳定性比较差和工作范围较为有限的问题。本发明专利技术的多个绳驱单体结构安装在运动平台的上端，多个绳驱单体结构的末端搭载运动平台实现悬停或运动；每个绳驱单体结构均包括动力驱动单元、排线单元、导向单元、力位传感器模块和外结构框，动力驱动单元安装在外结构框上，排线单元安装在动力驱动单元的下方，导向单元安装在外结构框上，力位传感器模块安装在导向单元和动力驱动单元上，绳索的一端固定安装在动力驱动单元上，绳索的另一端沿着排线单元往复运动。本发明专利技术用于绳驱机器人领域。

【技术实现步骤摘要】
一种上置式多自由度绳驱并联机器人
本专利技术涉及一种绳驱并联机器人，具体涉及一种上置式多自由度绳驱并联机器人。
技术介绍
在新一轮科技革命和产业变革中，智能制造已成为世界各国抢占发展机遇的制高点和主攻方向。智能制造日益成为未来制造业发展的重大趋势和核心内容，是加快发展方式转变，促进工业向中高端迈进、建设制造强国的重要举措，也是新常态下打造新的国际竞争优势的必然选择。当前市面上所能见到的绳驱机器人以绳驱串联式机器人为主，以往的绳驱并联机器人装置由于传动环节机构复杂、导线单元设计方案不合理等原因,导致其运行精度一般比较低，难以实现先进制造行业对于高精度的要求。另外，传统的绳驱串联机器人由于串联式结构引起误差累积的结构缺陷导致其稳定性比较差，工作范围较为有限。综上所述，现有的绳驱并联机器人存在运行精度低、稳定性比较差和工作范围较为有限的问题。
技术实现思路
本专利技术为了解决现有的绳驱并联机器人存在运行精度低、稳定性比较差和工作范围较为有限的问题。进而提供了一种上置式多自由度绳驱并联机器人。r>本专利技术的技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种上置式多自由度绳驱并联机器人，它包括架体(A)，其特征在于：它还包括多个绳驱单体结构(C)，多个绳驱单体结构(C)安装在运动平台(B)的上端，多个绳驱单体结构(C)的末端搭载运动平台(B)实现悬停或运动；每个绳驱单体结构(C)均包括动力驱动单元、排线单元、导向单元、力位传感器模块和外结构框(6)，动力驱动单元安装在外结构框(6)上，排线单元安装在动力驱动单元的下方，导向单元安装在外结构框(6)上，力位传感器模块安装在导向单元和动力驱动单元上，绳索的一端固定安装在动力驱动单元上，绳索的另一端沿着排线单元往复运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种上置式多自由度绳驱并联机器人，它包括架体(A)，其特征在于：它还包括多个绳驱单体结构(C)，多个绳驱单体结构(C)安装在运动平台(B)的上端，多个绳驱单体结构(C)的末端搭载运动平台(B)实现悬停或运动；每个绳驱单体结构(C)均包括动力驱动单元、排线单元、导向单元、力位传感器模块和外结构框(6)，动力驱动单元安装在外结构框(6)上，排线单元安装在动力驱动单元的下方，导向单元安装在外结构框(6)上，力位传感器模块安装在导向单元和动力驱动单元上，绳索的一端固定安装在动力驱动单元上，绳索的另一端沿着排线单元往复运动。


2.根据权利要求1的一种上置式多自由度绳驱并联机器人，其特征在于：动力驱动单元包括绕线滚筒(1)和绕线力矩电机(2)，绕线滚筒(1)转动安装在外结构框(6)上，绕线力矩电机(2)安装在外结构框(6)的外侧壁上，且绕线力矩电机(2)的输出轴与绕线滚筒(1)连接。


3.根据权利要求2的一种上置式多自由度绳驱并联机器人，其特征在于：排线单元包括排线电机(3)、排线丝杠(15)、排线滑轮(16)、前排线导杆(17)、后排线导杆(18)和丝杠滑台(20)，排线电机(3)安装在绕线力矩电机(2)下方的外结构框(6)上，排线丝杠(15)安装在外结构框(6)内并与排线电机(3)的输出轴连接，前排线导杆(17)和后排线导杆(18)分别平行安装在排线丝杠(15)前后两侧的外结构框(6)内，丝杠滑台(20)安装在排线丝杠(15)、前排线导杆(17)和后排线导杆(18)上，排线滑轮(16)安装在丝杠滑台(20)上。


4.根据权利要求3的一种上置式多自由度绳驱并联机器人，其特征在于：导向单元包括连接板(50)、外导向滑轮(4)、外导向转台(5)...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴立刚，韩硕，姚蔚然，孙光辉，刘健行，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23