胶囊内窥镜的磁控装置制造方法及图纸

本公开描述一种胶囊内窥镜的磁控装置，胶囊内窥镜至少具有第一磁体和摄像装置，胶囊内窥镜位于组织腔体内，磁控装置包括第二磁体和布置在第二磁体周围的第一感应线圈，磁控装置被配置为对胶囊内窥镜产生驱动力，从而使胶囊内窥镜从组织腔体内的第一位置朝向组织腔体内的相对侧移动到第二位置，当胶囊内窥镜靠近第二位置时，控制可变磁场以使胶囊内窥镜减速至预定速度，并且磁控装置被配置为对胶囊内窥镜产生可变磁场。在这种情况下，能够合理优化胶囊内窥镜在组织腔体内的运动路径，既能够实现对组织腔体的全面检查，也能够实现对组织腔体内壁的保护。

【技术实现步骤摘要】
胶囊内窥镜的磁控装置
本公开大体涉及一种胶囊内窥镜的磁控装置。
技术介绍
随着现代医学技术的发展，对于消化道例如胃部、大肠、小肠等组织壁上的病变可以通过吞服胶囊内窥镜来进行窥探，通过胶囊内窥镜能够帮助医生获取消化道内的病灶区域的准确信息，以辅助医生对患者进行确诊和治疗。这样的胶囊内窥镜通常具有受外部磁控装置控制的磁体、摄像装置及将所捕获的图像传输到外部的无线传输装置。具体而言，医生、护士或其他操作人员通过控制外部磁控装置，对位于组织腔体例如胃、小肠等脏器内的胶囊型内窥镜进行磁引导，以便胶囊型内窥镜在组织腔内的内部移动，并且捕获组织腔内的特定位置(例如病灶区域)图像，然后将所捕获的图像通过无线传输等方式传到外部的显示装置，通过显示装置医生等能够对患者的消化道进行观察和诊断。在基于上述的磁控方法和装置对胶囊内窥镜在组织腔体内的引导过程中，为了方便操作和使胶囊内窥镜易于控制且能够清晰拍摄组织腔体内可能出现的病变，因此胶囊内窥镜在组织腔体内的运动应尽可能简单和容易实现，例如目前常用的磁控方法是让胶囊内窥镜在胃底或大肠底部滚动来进行拍摄。然而，由于胶囊内窥镜的摄像装置贴着组织壁例如胃壁进行拍摄，因此会导致胶囊内窥镜所捕获的图像的视场角受限，使其在组织腔体内拍摄的空间位置不够充分而可能存在漏检的情况。因此，有必要对上述传统的磁控方法和装置进行改进，以便在组织腔体特别是胃或大肠等空间较大的腔体内充分发挥胶囊内窥镜在组织腔体内的图像捕获能力，减小漏检的可能。
技术实现思路
本专利技术有鉴于上述现有的状况，其目的在于提供一种能够改善对胶囊内窥镜在组织腔体内的移动路径和图像捕获方式以能够实现覆盖组织腔体的胶囊内窥镜的磁控装置。为此，本公开第一方面提供一种胶囊内窥镜的磁控装置，所述胶囊内窥镜至少具有第一磁体和摄像装置，所述胶囊内窥镜位于组织腔体内，所述磁控装置包括第二磁体和布置在所述第二磁体周围的第一感应线圈，所述磁控装置被配置为对所述胶囊内窥镜产生驱动力，从而使所述胶囊内窥镜从所述组织腔体内的第一位置朝向所述组织腔体内的相对侧移动到第二位置，当所述胶囊内窥镜靠近所述第二位置时，控制可变磁场以使所述胶囊内窥镜减速至预定速度，并且所述磁控装置被配置为对所述胶囊内窥镜产生所述可变磁场，并且所述可变磁场包括由所述第二磁体产生的基底磁场和由所述第一感应线圈产生的感应磁场，所述第一感应线圈的磁轴线的方向保持固定朝向，并且通过改变所述第二磁体的磁极相对于所述第一磁体的相对位置、所述第一感应线圈的电流大小、所述第一感应线圈的电流方向中的至少一种来产生所述可变磁场。在本公开第一方面中，通过配置磁控装置来控制胶囊内窥镜的移动，从而能够实现胶囊内窥镜在组织腔体内的路径优化，并实现对胶囊内窥镜运动速度的控制，由此能够提高对组织腔体的检查覆盖率，而且能够抑制胶囊内窥镜因速度过大而造成对组织腔体的损伤。另外，在本公开第一方面所涉及的胶囊内窥镜的磁控装置中，可选地，所述磁控装置被配置为在所述胶囊内窥镜从所述第一位置移动到所述第二位置的过程中，当所述胶囊内窥镜位于所述第一位置时，控制所述可变磁场以将所述胶囊内窥镜进行加速，当所述胶囊内窥镜靠近所述第二位置时，控制所述可变磁场以使所述胶囊内窥镜减速至所述预定速度。由此，能够通过改变对胶囊内窥镜运动速度，灵活控制胶囊内窥镜在组织腔体内的移动路径。另外，在本公开第一方面所涉及的胶囊内窥镜的磁控装置中，可选地，所述磁控装置被配置为在所述胶囊内窥镜从所述第一位置移动到所述第二位置的过程中，当所述胶囊内窥镜位于所述第一位置时，控制所述可变磁场以将所述胶囊内窥镜进行加速至初始速度，并保持所述初始速度移动预定距离，接着当所述胶囊内窥镜靠近所述第二位置时，控制所述可变磁场以将所述胶囊内窥镜减速至所述预定速度。由此，能够合理控制胶囊内窥镜减速时的缓冲速度，从而进一步抑制胶囊内窥镜对组织腔体的侧壁等的损伤。另外，在本公开第一方面所涉及的胶囊内窥镜的磁控装置中，可选地，当所述胶囊内窥镜位于所述第二位置时，所述胶囊内窥镜朝向所述第一位置的一侧对所述组织腔体内进行拍摄。由此，能够使胶囊内窥镜到达合适位置时通过胶囊内窥镜另一侧自由度较高的摄像装置实现对组织腔体的拍摄，并且能够提高摄像装置拍摄的覆盖面积。另外，在本公开第一方面所涉及的胶囊内窥镜的磁控装置中，可选地，所述第一位置为所述组织腔体内的一侧的侧壁，所述第二位置为所述组织腔体内的另一侧的侧壁。由此，能够借助于组织腔体的侧壁的支持力以稳定胶囊内窥镜，从而能够使胶囊内窥镜在可变磁场的控制下更稳定地拍摄。另外，在本公开第一方面所涉及的胶囊内窥镜的磁控装置中，可选地，令所述胶囊内窥镜从所述组织腔体内的所述第一位置移动到所述组织腔体内的所述第二位置并再次回到所述组织腔体内的第三位置的过程为穿梭运动过程，其中，所述第一位置与所述第三位置位于所述组织腔体内的一侧，所述第二位置位于所述组织腔体内的另一侧，所述磁控装置被配置为在所述穿梭运动过程中，控制所述可变磁场而使所述胶囊内窥镜产生偏移，从而使所述胶囊内窥镜的所述第三位置偏离所述第一位置。由此，通过这种穿梭运动的方式，能够实现对组织腔体的全面检查，从而能够避免组织腔体的病变的漏检。另外，在本公开第一方面所涉及的胶囊内窥镜的磁控装置中，可选地，所述磁控装置被配置为当所述胶囊内窥镜处于所述组织腔体内的所述第一位置或所述第二位置时，沿着与所述磁轴线的方向形成有夹角的方向移动所述组织腔体而使所述第一磁体的位置偏离所述磁轴线，所述第二磁体沿着所述磁轴线的方向产生作用于所述胶囊内窥镜的磁力。由此，能够通过调控第二磁体实现对胶囊内窥镜的移动控制。本公开第二方面提供一种胶囊内窥镜的磁控装置，所述胶囊内窥镜至少具有第一磁体和摄像装置，所述胶囊内窥镜位于组织腔体内，所述磁控装置包括第二磁体和布置在所述第二磁体周围的第一感应线圈，所述磁控装置被配置为对所述胶囊内窥镜产生可变磁场，并且所述可变磁场包括由所述第二磁体产生的基底磁场和由所述第一感应线圈产生的感应磁场，所述第一感应线圈的磁轴线的方向保持固定朝向，并且通过改变所述第二磁体的磁极相对于所述第一磁体的相对位置、所述第一感应线圈的电流大小、所述第一感应线圈的电流方向中的至少一种来产生所述可变磁场。在本公开第二方面中，通过配置磁控装置来控制胶囊内窥镜的移动，从而能够实现胶囊内窥镜在组织腔体内的路径优化，并实现对胶囊内窥镜运动速度的控制，由此能够提高对组织腔体的检查覆盖率。另外，在本公开第二方面所涉及的胶囊内窥镜的磁控装置中，可选地，所述磁控装置被配置为在所述胶囊内窥镜从所述第一位置移动到所述第二位置的过程中，所述第二磁体对所述胶囊内窥镜产生第一磁力，所述第一感应线圈对所述胶囊内窥镜产生第二磁力，通过使所述第一磁力的磁力方向与所述第二磁力的磁力方向形成夹角而对所述胶囊内窥镜产生偏移运动。由此，能够方便通过基底磁场和感应磁场的配合能够驱动胶囊内窥镜向特定的路径移动。另外，在本公开第二方面所涉及的胶囊内窥镜的磁控装置中，可选地，在所述组织腔体本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种胶囊内窥镜的磁控装置，所述胶囊内窥镜至少具有第一磁体和摄像装置，所述胶囊内窥镜位于组织腔体内，其特征在于，/n所述磁控装置包括第二磁体和布置在所述第二磁体周围的第一感应线圈，所述磁控装置被配置为对所述胶囊内窥镜产生驱动力，从而使所述胶囊内窥镜从所述组织腔体内的第一位置朝向所述组织腔体内的相对侧移动到第二位置，当所述胶囊内窥镜靠近所述第二位置时，控制可变磁场以使所述胶囊内窥镜减速至预定速度，并且所述磁控装置被配置为对所述胶囊内窥镜产生所述可变磁场，并且所述可变磁场包括由所述第二磁体产生的基底磁场和由所述第一感应线圈产生的感应磁场，所述第一感应线圈的磁轴线的方向保持固定朝向，并且通过改变所述第二磁体的磁极相对于所述第一磁体的相对位置、所述第一感应线圈的电流大小、所述第一感应线圈的电流方向中的至少一种来产生所述可变磁场。/n

【技术特征摘要】
20190617 CN 20191051899871.一种胶囊内窥镜的磁控装置，所述胶囊内窥镜至少具有第一磁体和摄像装置，所述胶囊内窥镜位于组织腔体内，其特征在于，
所述磁控装置包括第二磁体和布置在所述第二磁体周围的第一感应线圈，所述磁控装置被配置为对所述胶囊内窥镜产生驱动力，从而使所述胶囊内窥镜从所述组织腔体内的第一位置朝向所述组织腔体内的相对侧移动到第二位置，当所述胶囊内窥镜靠近所述第二位置时，控制可变磁场以使所述胶囊内窥镜减速至预定速度，并且所述磁控装置被配置为对所述胶囊内窥镜产生所述可变磁场，并且所述可变磁场包括由所述第二磁体产生的基底磁场和由所述第一感应线圈产生的感应磁场，所述第一感应线圈的磁轴线的方向保持固定朝向，并且通过改变所述第二磁体的磁极相对于所述第一磁体的相对位置、所述第一感应线圈的电流大小、所述第一感应线圈的电流方向中的至少一种来产生所述可变磁场。


2.根据权利要求1所述的磁控装置，其特征在于，
所述磁控装置被配置为在所述胶囊内窥镜从所述第一位置移动到所述第二位置的过程中，当所述胶囊内窥镜位于所述第一位置时，控制所述可变磁场以将所述胶囊内窥镜进行加速，当所述胶囊内窥镜靠近所述第二位置时，控制所述可变磁场以使所述胶囊内窥镜减速至所述预定速度。


3.根据权利要求1所述的磁控装置，其特征在于，
所述磁控装置被配置为在所述胶囊内窥镜从所述第一位置移动到所述第二位置的过程中，当所述胶囊内窥镜位于所述第一位置时，控制所述可变磁场以将所述胶囊内窥镜进行加速至初始速度，并保持所述初始速度移动预定距离，接着当所述胶囊内窥镜靠近所述第二位置时，控制所述可变磁场以将所述胶囊内窥镜减速至所述预定速度。


4.根据权利要求1所述的磁控装置，其特征在于，
当所述胶囊内窥镜位于所述第二位置时，所述胶囊内窥镜朝向所述第一位置的一侧对所述组织腔体内进行拍摄。


5.根据权利要求1所述的磁控装置，其特征在于，
所述第一位置为所述组织腔体内的一侧的侧壁，所述第二位置为所述组织腔体内的另一侧的侧壁。


6.根据权利要求1所述的磁控装置，其特征在于
令所述胶囊内窥镜从所述组织腔体内的所述第一位置移动到所述组织腔体内的所述第二位置并再次回到所述组织腔体内的第三位置的过程为穿梭运动过程，其中，所述第一位置与所述第三位置位于所述组织腔体内的一侧，所述第二位置位于所述组织腔体内的另一侧，
所述磁控装置被配置为在所述穿梭运动过程中，控制所述可变磁场而使所述胶囊内窥镜产生偏移，从而使所述胶囊内窥镜的所述第三位置偏离所述第一位置。


7.根据权利要求5所述的磁控装置，其特征在于，
所述磁控装置被配置为当所述胶囊内窥镜处于所述组织腔体内的所述第一位置或所述第二位置时，沿着与所述磁轴线的方向形成有夹角的方向移动所述组织腔体而使所述第一磁体的位置偏离所述磁轴线，所述第二磁体沿着所述磁轴线的方向产生作用于所述胶囊内窥镜的磁力。


8.一种胶囊内窥镜的磁控装置，所述胶囊内窥镜至少具有第一磁体和摄像装置，所述胶囊内窥镜位于组织腔体内，其特征在于，
所述磁控装置包括第二磁体和布置在所述第二磁体周围的第一感应线圈，所述磁控装置被配置为对所述胶囊内窥镜产生可变磁场，并且所述可变磁场包括由所述第二磁体产生的基底磁场和由所述第一感应线圈产生的感应磁场，所述第一感应线圈的磁轴线的方向保持固定朝...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭璨，夏然，刘浏，夏斌，陈意，李运峰，
申请(专利权)人：深圳硅基智控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44