一种激光地图的拼接方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种激光地图的拼接方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：获取第一层配送区域激光地图、第二层配送区域激光地图，以及固定区域激光地图；将第二层配送区域激光地图参考第一层配送区域激光地图进行对齐；将对齐后的第二层配送区域激光地图与固定区域激光地图拼接为第二层区域激光地图；将预先获得的第一层区域激光地图和第二层区域激光地图拼接为待标识区域的激光地图。本申请实施例提供的技术方案，通过提供一种自动对齐和拼接多张激光点云地图的办法，解决了在使用激光雷达建立多层地图时，必须重复扫描每层电梯才可以实现楼层切换问题以及需要人工编辑图片耗时耗力的问题，极大地提升了激光地图的建图效率。

【技术实现步骤摘要】
一种激光地图的拼接方法、装置、电子设备及存储介质
本申请实施例涉及人工智能技术，尤其涉及一种激光地图的拼接方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
随着计算机技术、无线定位技术、地球信息系统及移动互联技术的飞速发展，基于位置的服务成为现实并在实际中得到了大量应用。在室内环境中，如商场、展厅、超市、图书馆等环境中，常常需要确定移动终端或其持有者、设施与物品在室内的位置信息，并提供相应的附加诸如导航、搜索查询等基于室内位置的应用服务。然而，由于室内建筑数量巨大且室内环境复杂多变，如超市，展厅装修布局的周期性改变，对室内位置服务的地图更新的时效性提出了严峻的挑战。目前，在构建待标识区域的激光地图的过程中，可以通过每一楼层的点云图片得到每一楼层的激光地图，然后使用图像处理技术将每一楼层的点云图片进行旋转、拼接、裁剪，得到待标识区域的激光地图。采用上述方案，需要将每一楼层的激光地图都要对齐，不仅耗时耗力，而且无法保证不同楼层的激光地图能够完全对齐，拼接效果不理想。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种激光地图的拼接方法、装置、电子设备及存储介质，能够自动化地将不同楼层的激光地图进行自动对齐和拼接，解决了在使用激光雷达建立多层地图时，必须重复扫描每层电梯才可以实现楼层切换问题以及解决了需要人工编辑图片耗时耗力的问题，极大地提升了激光地图的建图效率。第一方面，本申请实施例提供了一种激光地图的拼接方法，用于对待标识区域进行建图，所述待标识区域至少包括第一层区域和第二层区域，且每层区域包括配送区域和固定区域，该方法包括：获取所述第一层区域中的配送区域对应的第一层配送区域激光地图、所述第二层区域中的配送区域对应的第二层配送区域激光地图，以及所述第一层区域中的固定区域对应的固定区域激光地图；将所述第二层配送区域激光地图参考所述第一层配送区域激光地图进行对齐；将所述对齐后的第二层配送区域激光地图与所述固定区域激光地图拼接为第二层区域激光地图；将预先获得的第一层区域激光地图和第二层区域激光地图拼接为所述待标识区域的激光地图，其中，所述第一层区域激光地图包括所述第一层区域中的配送区域对应的第一层配送区域激光地图和所述第一层区域中的固定区域对应的固定区域激光地图。第二方面，本申请实施例提供了一种激光地图的拼接装置，用于对待标识区域进行建图，所述待标识区域至少包括第一层区域和第二层区域，且每层区域包括配送区域和固定区域，该装置包括：获取模块、对齐模块和拼接模块；其中，所述获取模块，用于获取所述第一层区域中的配送区域对应的第一层配送区域激光地图、所述第二层区域中的配送区域对应的第二层配送区域激光地图，以及所述第一层区域中的固定区域对应的固定区域激光地图；所述对齐模块，用于将所述第二层配送区域激光地图参考所述第一层配送区域激光地图进行对齐；所述拼接模块，用于将所述对齐后的第二层配送区域激光地图与所述固定区域激光地图拼接为第二层区域激光地图；将预先获得的第一层区域激光地图和第二层区域激光地图拼接为所述待标识区域的激光地图，其中，所述第一层区域激光地图包括所述第一层区域中的配送区域对应的第一层配送区域激光地图和所述第一层区域中的固定区域对应的固定区域激光地图。第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本申请任意实施例所述的激光地图的拼接方法。第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请任意实施例所述的激光地图的拼接方法。本申请实施例提供了一种激光地图的拼接方法、装置、电子设备及存储介质。获取待标识区域中每一楼层的激光地图；其中，每一楼层的激光地图中包括至少一个基准点；根据每一楼层的激光地图中的至少一个基准点，将全部楼层的激光地图进行对齐，得到对齐后的全部楼层的激光地图；将所述对齐后的全部楼层的激光地图拼接为所述待标识区域的激光地图。能够自动化地将不同楼层的激光地图进行自动对齐和拼接，解决了需要人工编辑图片耗时耗力的问题，极大地提升了激光地图的建图效率。应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。附图说明附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：图1A为本申请实施例一提供的一种激光地图的拼接方法的流程示意图；图1B为在每层地图电梯口位置标注线段的示意图；图1C为在标准地图电梯口位置标注线段的示意图；图1D为对齐后的每层地图电梯口的示意图；图1E为未拼接上电梯激光地图图片的某楼层地图；图1F为已经拼接上电梯激光地图图片的某楼层地图；图2为本申请实施例二提供的一种激光地图的拼接方法的流程示意图；图3为本申请实施例三提供的一种激光地图的拼接方法的流程示意图；图4为本申请实施例四提供的一种激光地图的拼接装置的结构示意图；图5为本申请实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。实施例一图1为本申请实施例一提供的激光地图的拼接方法的流程图，本实施例可适用于激光地图的拼接方法情况。本实施例提供的激光地图的拼接方法可以由本申请实施例提供的激光地图的拼接装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在执行本方法的电子设备中。参见图1A，本实施例的方法包括但不限于如下步骤：S101，获取第一层区域中的配送区域对应的第一层配送区域激光地图、第二层区域中的配送区域对应的第二层配送区域激光地图，以及第一层区域中的固定区域对应的固定区域激光地图。在本申请的具体实施例中，激光地图是由配置有激光雷达的移动设备对待标识区域进行地图采集得到的，其中，移动设备可以是机器人等。可选的，本实例待标识区域为多楼层的建筑，例如：商场，办公大厦等。其中，多楼层建筑至少包括第一层区域和第二层区域，且每层区域包括配送区域和固定区域。固定区域为每一楼层中所处位置固定不变的设备，例如：电梯、楼梯、消防通道等。配送区域为每一楼层中除固定区域以外机器人进行配送的区域。为了对多楼层建筑建立多层激光地图，首先获取多楼层建筑中每一楼层的激光地图。包括：第一层区域中的配送区域对应的第一层配送区域激光地图、第二层区域中的配送区域对应的第二层配送区域激光地图，以及第一层区域中的固定区域对应的固定区域激本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种激光地图的拼接方法，用于对待标识区域进行建图，所述待标识区域至少包括第一层区域和第二层区域，且每层区域包括配送区域和固定区域，其特征在于，所述方法包括：/n获取所述第一层区域中的配送区域对应的第一层配送区域激光地图、所述第二层区域中的配送区域对应的第二层配送区域激光地图，以及所述第一层区域中的固定区域对应的固定区域激光地图；/n将所述第二层配送区域激光地图参考所述第一层配送区域激光地图进行对齐；/n将所述对齐后的第二层配送区域激光地图与所述固定区域激光地图拼接为第二层区域激光地图；/n将预先获得的第一层区域激光地图和第二层区域激光地图拼接为所述待标识区域的激光地图，其中，所述第一层区域激光地图包括所述第一层区域中的配送区域对应的第一层配送区域激光地图和所述第一层区域中的固定区域对应的固定区域激光地图。/n

【技术特征摘要】
1.一种激光地图的拼接方法，用于对待标识区域进行建图，所述待标识区域至少包括第一层区域和第二层区域，且每层区域包括配送区域和固定区域，其特征在于，所述方法包括：
获取所述第一层区域中的配送区域对应的第一层配送区域激光地图、所述第二层区域中的配送区域对应的第二层配送区域激光地图，以及所述第一层区域中的固定区域对应的固定区域激光地图；
将所述第二层配送区域激光地图参考所述第一层配送区域激光地图进行对齐；
将所述对齐后的第二层配送区域激光地图与所述固定区域激光地图拼接为第二层区域激光地图；
将预先获得的第一层区域激光地图和第二层区域激光地图拼接为所述待标识区域的激光地图，其中，所述第一层区域激光地图包括所述第一层区域中的配送区域对应的第一层配送区域激光地图和所述第一层区域中的固定区域对应的固定区域激光地图。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
与所述第一层区域对应的至少一张点云图片中提取出任意相邻的两张点云图片；
若所述任意两张相邻的点云图片的显示方向不在同一个方向或者角度上，则将所述任意两张相邻的点云图片中的任意一张点云图片进行旋转，使得所述任意一张点云图片与所述任意两张相邻的点云图片中的另一张点云图片的显示方向或者角度相同；
将旋转后的所述任意一张点云图片和所述另一张点云图片进行拼接，重复执行上述操作，直到得到所述第一层区域激光地图。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第二层配送区域激光地图参考所述第一层配送区域激光地图进行对齐，包括：
将所述第二配送区域激光地图作为当前待校正地图；
基于所述第一配送区域激光地图中的至少一个基准点和所述当前待校正地图中的至少一个基准点，将所述当前待校正地图与所述第一层配送区域激光地图进行对齐操作；重复执行上述操作，直到将所述第二层配送区域激光地图与所述第一层配送区域激光地图进行对齐。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一配送区域激光地图中的至少一个基准点和所述当前待校正地图中的至少一个基准点，将所述当前待校正地图与所述第一配送区域激光地图进行对齐操作，包括：
基于所述第一配送区域激光地图中的至少一个基准点和所述当前待校正地图中的至少一个基准点，将所述当前待校正地图旋转方向或者旋转角度；或者将所述当前待校正地图在X轴方向上平移第一预定距离或者在Y轴方向上平移第二预定距离。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第二层配送区域激光地图参考所述第一层配送区域激光地图进行对齐，包括：
检测所述第一层配送区域激光地图的点云图片和所述第二层配送区域激光地图的点云图片的ORB特征点；通过Rasanc算法计算单应性矩阵，根据单应性矩阵对第二层配送区域激光图片进行调整对齐。


6.一种激光地图的拼接装置，用于对待标识区域进行建图，所述待标识区域至少包括第一层区域和第二层区...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴俊镐，唐旋来，万永辉，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31