列车速度控制方法及系统技术方案

本发明专利技术实施例提供一种列车速度控制方法，所述列车速度控制方法包括：获取目标速度曲线，目标速度曲线具有多个目标点；基于多个目标点，从预存的参考速度曲线以及参考距离曲线中，确定目标阶段速度曲线和目标阶段距离曲线；基于目标阶段速度曲线和目标阶段距离曲线，确定命令速度曲线，命令速度曲线用于表征列车的命令速度与距离的对应关系，距离为列车与停车点之间的轨道长度；基于命令速度曲线和列车与停车点之间的实时距离，发送命令速度指令。本发明专利技术实施例提供的列车速度控制方法及系统，能够降低速度变化的频率，降低速度频繁变化所带来的冲击率，提高乘坐舒适度，减少能耗。

【技术实现步骤摘要】
列车速度控制方法及系统
本专利技术涉及列车控制
，尤其涉及一种列车速度控制方法及系统。
技术介绍
随着城市轨道交通的发展，列车的乘坐舒适性作为列车动力学性能的评价标准之一，越来越受到大众的关注，列车的乘坐舒适性也是列车自动驾驶系统(AutomaticTrainOperation，简称：ATO)的性能指标之一。另外，节能减排也一直是大势所趋。为了提高舒适性，降低能耗，列车加速度的绝对值不能过大，加速度的变化不能过于频繁。现有的ATO大多采取级位控车，在控车算法中通过添加约束条件的方式限制列车加速度的变化，来保证列车的乘坐舒适性及节能效果。即在控车算法中利用缓冲池的技术，延缓级位变化。在控制列车速度变化时，首先根据列车实际速度和目标速度计算出需要输出的级位，再根据现在施加的级位判断级位的变化，将级位变化通过冲击率的限制条件进行级位变化调节，即级位1直接变到级位7，优化为级位1到级位2，级位2到级位3、……级位7，最好将变化值存入缓冲池中，发送给列车。然而这种控制方式糅合在控车算法中，加大了控车算法的复杂度，不利于算法的调试和实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种列车速度控制方法，其特征在于，包括：/n获取目标速度曲线，所述目标速度曲线具有多个目标点；/n基于所述多个目标点，从预存的参考速度曲线以及参考距离曲线中，确定目标阶段速度曲线和目标阶段距离曲线，所述参考速度曲线用于表征多种阶段下列车的参考速度与时间的对应关系，所述参考距离曲线用于表征多种阶段下列车的参考距离与时间的对应关系；/n基于所述目标阶段速度曲线和所述目标阶段距离曲线，确定命令速度曲线，所述命令速度曲线用于表征列车的命令速度与距离的对应关系，所述距离为列车与停车点之间的轨道长度；/n基于所述命令速度曲线和列车与停车点之间的实时距离，发送命令速度指令。/n

【技术特征摘要】
1.一种列车速度控制方法，其特征在于，包括：
获取目标速度曲线，所述目标速度曲线具有多个目标点；
基于所述多个目标点，从预存的参考速度曲线以及参考距离曲线中，确定目标阶段速度曲线和目标阶段距离曲线，所述参考速度曲线用于表征多种阶段下列车的参考速度与时间的对应关系，所述参考距离曲线用于表征多种阶段下列车的参考距离与时间的对应关系；
基于所述目标阶段速度曲线和所述目标阶段距离曲线，确定命令速度曲线，所述命令速度曲线用于表征列车的命令速度与距离的对应关系，所述距离为列车与停车点之间的轨道长度；
基于所述命令速度曲线和列车与停车点之间的实时距离，发送命令速度指令。


2.根据权利要求1所述的列车速度控制方法，其特征在于，所述预存的参考速度曲线以及参考距离曲线包括：加加速阶段、匀加速阶段、减加速阶段、匀速阶段、加减速阶段、匀减速阶段以及减减速阶段，所述加加速阶段、减加速阶段、加减速阶段和减减速阶段的加速度的变化率的绝对值相等，所述匀加速阶段和匀减速阶段的加速度的绝对值相等。


3.根据权利要求2所述的列车速度控制方法，其特征在于，所述基于所述多个目标点，从预存的参考速度曲线以及参考距离曲线中，确定目标阶段速度曲线和目标阶段距离曲线，包括：
基于参考目标点的目标速度与前一目标点的目标速度的关系，以及所述参考目标点的目标速度与后一目标点的目标速度的关系，确定变化趋势特征；
基于所述变化趋势特征以及所述前一目标点与所述参考目标点之间的距离差值，确定所述目标阶段速度曲线和所述目标阶段距离曲线。


4.根据权利要求3所述的列车速度控制方法，其特征在于，所述基于参考目标点的目标速度与前一目标点的目标速度的关系，以及所述参考目标点的目标速度与后一目标点的目标速度的关系，确定变化趋势特征，包括：
当所述参考目标点的目标速度比所述前一目标点的目标速度高，所述参考目标点的目标速度比所述后一目标点的目标速度低，则将所述目标阶段速度曲线和所述目标阶段距离曲线位于所述前一目标点和所述参考目标点之间的区段作为参考区段，所述参考区段的所述变化趋势特征为上升趋势；
或者，
当所述参考目标点的目标速度比所述前一目标点的目标速度高，所述参考目标点的目标速度比所述后一目标点的目标速度高，则将所述目标阶段速度曲线和所述目标阶段距离曲线位于所述前一目标点和所述后一目标点之间的区段作为所述参考区段，所述参考区段的所述变化趋势特征为上升下降趋势；
或者，
当所述参考目标点的目标速度与所述前一目标点的目标速度相等，则将所述目标阶段速度曲线和所述目标阶段距离曲线位于所述前一目标点和所述参考目标点之间的区段作为参考区段，所述参考区段的所述变化趋势特征为水平趋势；
或者，
当所述参考目标点的目标速度比所述前一目标点的目标速度低，所述参考目标点的目标速度比所述后一目标点的目标速度高，则将所述目标阶段速度曲线和所述目标阶段距离曲线位于所述前一目标点和所述参考目标点之间的区段作为参考区段，所述参考区段的所述变化趋势特征为下降趋势。


5.根据权利要求2所述的列车速度控制方法，其特征在于，所述预存的参考速度曲线以及参考距离曲线，包括：
在加加速阶段，所述参考速度曲线基于公式



确定，所述参考距离曲线基于公式

t∈(0,T1)；Vi∈(Vs,V1)；
确定；
在匀加速阶段，所述参考速度曲线基于公式
V＝V1+Amaxt
确定，所述参考距离曲线基于公式

t∈(0,T2)；Vi∈(V1,V2)；V2＝V1+AmaxT2
确定；

【专利技术属性】
技术研发人员：王海南，武永军，李智，马新成，高泰，周东蕴，方弟，
申请(专利权)人：通号城市轨道交通技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11