一种基于双目视觉的饮水机自动上水装置制造方法及图纸

一种基于双目视觉的饮水机自动上水装置，包括行走机构、调姿机构、夹持机构及传感机构；调姿机构和传感机构均设在行走机构上，夹持机构设在调姿机构上。行走机构采用履带式结构，提高路面适应能力和运行平稳性；立柱采用平行双柱结构，立柱与底座之间固连斜撑筋板并构成三角支撑，提高装置结构稳定性，优化配重，减少因承重问题引起的操作失误；夹持机构由蜗轮与蜗杆配合传动实现回转，因其具有自锁性，即使突然断电也可保持姿态不改变，提高装置的安全性，同时还具有承载能力大、传动平稳及噪声小的特点；由两个摄像头配合形成双目视觉，可对目标物进行快速搜索和识别，提高夹持机构的夹持精度，通过测距传感器实现有效地避障，提高运行安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于双目视觉的饮水机自动上水装置
本技术属于智能家居
，特别是涉及一种基于双目视觉的饮水机自动上水装置。
技术介绍
近年来，随着经济的不断发展，智能家居应用趋势日益增长，人们的生活水平不断提高，桶装纯净水也已经走进千家万户，然而当代社会人口老龄化加剧，空巢老人及留守儿童数量逐年增加，在没有外人帮助的情况下，这些人很难独立完成桶装水的更换，也就无法解决饮水机上水问题。现有的饮水机上水方式大多属于半自动模式，需要人为移至指定位置，再对桶装水进行夹取、上移、旋转、下移、松开等一系列操作，虽然可以实现饮水机的正常上水，但是未能做到智能识别、远距离自动运输、稳定上水等功能，因此还尚未达到成为智能家居的标准。公开号为CN109205532A的中国专利申请，公开了一种饮水机自动上水装置，其利用可旋转且具有开合功能的夹持爪夹取桶装水，桶装水在上升过程中，利用齿轮和链条的嵌合作用控制水桶翻转，虽然该装置能完成自动上水，但该装置在使用过程中仍需要人为辅助进行移动以到达指定位置，无法自主移动和精准抓取水桶。公开号为CN2085002本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于双目视觉的饮水机自动上水装置，其特征在于：包括行走机构、调姿机构、夹持机构及传感机构；所述调姿机构和传感机构均设置在行走机构上，所述夹持机构设置在调姿机构上；所述行走机构用于驱动饮水机自动上水装置水平移动；所述调姿机构用于调整夹持机构的高度和旋转角度；所述夹持机构用于夹取水桶；所述传感机构用于水桶识别和行走避障。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于双目视觉的饮水机自动上水装置，其特征在于：包括行走机构、调姿机构、夹持机构及传感机构；所述调姿机构和传感机构均设置在行走机构上，所述夹持机构设置在调姿机构上；所述行走机构用于驱动饮水机自动上水装置水平移动；所述调姿机构用于调整夹持机构的高度和旋转角度；所述夹持机构用于夹取水桶；所述传感机构用于水桶识别和行走避障。


2.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的饮水机自动上水装置，其特征在于：所述行走机构采用履带式结构，行走机构包括底座、主动链轮、从动链轮、行走驱动电机及履带；所述行走驱动电机固装在底座底部，行走驱动电机的电机轴与主动链轮的轮轴相固连；所述从动链轮数量至少为一个，从动链轮安装在底座上，从动链轮与主动链轮排成一列；所述主动链轮与从动链轮之间通过履带进行传动连接。


3.根据权利要求2所述的一种基于双目视觉的饮水机自动上水装置，其特征在于：所述调姿机构包括立柱、升降丝杠、升降丝母、升降驱动电机、升降板、蜗杆、蜗轮、回转驱动电机及回转板；所述立柱采用平行双柱结构，立柱竖直固装在底座上，所述升降丝杠竖直安装在立柱上，升降丝杠相对于立柱具有回转自由度；所述升降驱动电机竖直固装在立柱顶端，升降驱动电机的电机轴与升降丝杠顶端相固连；所述升降丝母套装在升降丝杠上，升降丝母可沿升降丝杠直线移动；所述升降板竖直设置，升降板左右两端分别与两个升降丝母相固连，升降板与升降丝母进行随动；所述蜗轮安装在升降板背面，蜗轮的轮轴与升降板相垂直，蜗轮的轮轴具有回转自由度，蜗轮与轮轴进行随动，蜗轮的轮轴延伸出升降板正面；所述回转板固装在位于升降板正面侧的蜗轮轮轴上，回转板与升降板相平行；所述蜗杆安装在升降板背面，蜗杆具有回转自由度，蜗杆与升降板相平行，蜗杆与蜗轮相啮合；所述回转驱动电机固装在升降板背面，回转驱动电机的电机轴与蜗杆端部相固连；...

【专利技术属性】
技术研发人员：王海舰，黄梦蝶，吴真昱，谢语卓，卢士林，梁馨月，杨文超，黄宇捷，余翠兰，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，
类型：新型
国别省市：广西;45