虚实场景融合的平衡障碍康复机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及医用康复训练设备，特别涉及一种虚实场景融合的平衡障碍康复机器人。包括随动支撑装置、减重保护装置及虚拟投影装置，其中随动支撑装置布置在减重保护装置的底面中央位置，随动支撑装置用于实时跟随患者的平衡训练步态；减重保护装置用于实时跟随患者在平衡康复训练过程中的重心位置；虚拟投影装置布置于随动支撑装置的前方，用以呈现虚拟场景。本实用新型专利技术通过控制随动平台的姿态与位置，以实现多种运动场景的物理感复现，结合投射的虚拟场景，将物理场景与虚拟场景有机结合，保证了多样化的平衡康复训练环境。

【技术实现步骤摘要】
虚实场景融合的平衡障碍康复机器人
本技术涉及医用康复训练设备，特别涉及一种虚实场景融合的平衡障碍康复机器人。
技术介绍
平衡是人体维持各种姿态或动作所必备的一项基本生理机能，在日常行为活动中起着至关重要的作用。平衡功能下降增加患者跌倒风险，甚至导致肌肉萎缩或关节活动度丧失，影响生活质量。应用康复机器人技术开展平衡训练以重建患者平衡能力是近年来的研究方向，并逐渐向实用化、产品化方向推进。而当前的平衡康复设备面临着训练环境单一、康复训练个性化不足等问题，在患者适应性与体验感、康复训练模式通用性等方面亟待进一步提升。
技术实现思路
针对上述问题，本技术的目的在于提供一种虚实场景融合的平衡障碍康复机器人，以满足在平衡康复训练中多样化的训练训练场景，提高康复训练效果。为了实现上述目的，本技术采用以下技术方案：一种虚实场景融合的平衡障碍康复机器人，包括随动支撑装置、减重保护装置及虚拟投影装置，其中随动支撑装置布置在减重保护装置的底面中央位置，所述随动支撑装置用于实时跟随患者的平衡训练步态；所述减重保护装置用于实时跟随患者在平本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种虚实场景融合的平衡障碍康复机器人，其特征在于，包括随动支撑装置(1)、减重保护装置(2)及虚拟投影装置(3)，其中随动支撑装置(1)布置在减重保护装置(2)的底面中央位置，所述随动支撑装置(1)用于实时跟随患者的平衡训练步态；所述减重保护装置(2)用于实时跟随患者在平衡康复训练过程中的重心位置；所述虚拟投影装置(3)布置于随动支撑装置(1)的前方，用以呈现虚拟场景。/n

【技术特征摘要】
1.一种虚实场景融合的平衡障碍康复机器人，其特征在于，包括随动支撑装置(1)、减重保护装置(2)及虚拟投影装置(3)，其中随动支撑装置(1)布置在减重保护装置(2)的底面中央位置，所述随动支撑装置(1)用于实时跟随患者的平衡训练步态；所述减重保护装置(2)用于实时跟随患者在平衡康复训练过程中的重心位置；所述虚拟投影装置(3)布置于随动支撑装置(1)的前方，用以呈现虚拟场景。


2.根据权利要求1所述的虚实场景融合的平衡障碍康复机器人，其特征在于，所述随动支撑装置(1)包括随动平台Ⅰ(11)、随动平台Ⅱ(12)、支撑底座(13)，其中随动平台Ⅰ(11)与随动平台Ⅱ(12)为左右镜像对称结构，且安装于支撑底座(13)内。


3.根据权利要求2所述的虚实场景融合的平衡障碍康复机器人，其特征在于，所述支撑底座(13)的两侧安置有训练保护栏杆(14)，所述支撑底座(13)远离所述虚拟投影装置(3)的一端安装斜坡板(15)，所述斜坡板(15)的两侧安置斜坡栏杆(16)。


4.根据权利要求2所述的虚实场景融合的平衡障碍康复机器人，其特征在于，所述随动平台Ⅰ(11)和所述随动平台Ⅱ(12)结构相同，均包括位置调节平台(112)及设置于所述位置调节平台(112)上的姿态调节平台(111)，所述姿态调节平台(111)用于调整整体位姿姿态；所述位置调节平台(112)用于调整所述姿态调节平台(111)的高度及前后位置。


5.根据权利要求4所述的虚实场景融合的平衡障碍康复机器人，其特征在于，所述姿态调节平台(111)包括踏板(1111)、底板(1114)及多个可伸缩支链，所述踏板(1111)位于所述底板(1114)的上方，并且通过多个可伸缩支链与所述底板(1114)连接；所述底板(1114)与所述位置调节平台(112)连接。


6.根据权利要求5所述的虚实场景融合的平衡障碍康复机器人，其特征在于，所述可伸缩支链包括上连接杆(111...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵新刚，赵明，张道辉，张弼，褚亚奇，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：新型
国别省市：辽宁;21