一种CT引导穿刺装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种CT引导穿刺装置，包括CT扫描床、位置传感器、控制系统和机械臂；本实用新型专利技术的有益效果在于，该实用新型专利技术通过图像重建建立患者的空间坐标系，确定体表、拟穿刺部位及其他脏器在空间坐标系中的位置坐标，并根据控制系统处理后的信号，移动机械臂到相应位置和角度，沿穿刺导向器置入穿刺针，能够确保穿刺路径为规划路径。

【技术实现步骤摘要】
一种CT引导穿刺装置
本技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种CT引导穿刺装置。
技术介绍
目前，医疗人员对患者身体的病症进行穿刺活检操作时，需要先进行CT检查。待到确定出穿刺点以及该点与穿刺目标的关系之后（角度、深度），再进行穿刺操作。但是，这种穿刺操作是在CT检查之后进行，因此穿刺的准确性主要依赖医疗人员的经验和技术水平，存在精确度不确定、稳定性差和误差较大等缺点。同时，现有的穿刺定位器多为可滑动的量角器装置，体积较大，携带不方便。
技术实现思路
本技术的目的：提供一种CT引导穿刺装置，以解决现有技术中存在的问题。为了实现上述目的，本技术的技术方案是：一种CT引导穿刺装置，包括CT扫描床、位置传感器、计算机、控制系统和机械臂；所述的位置传感器包括陀螺仪、信号传送器和固定器；所述的陀螺仪通过所述的固定器设置在所述的CT扫描床顶面；所述的信号传送器设置在所述的CT扫描床周壁上；所述的陀螺仪与所述的信号传送器连接；所述的计算机设置在所述的CT扫描床一侧；所述的控制系统设置在所述的计算机内；所述的控制系统包括信号接收器、图像处理系统和指控系统；所述的信号接收器与所述的图像处理系统连接，所述的图像处理系统与所述的指控系统连接；所述的信号接收器连接所述的信号传送器；所述的机械臂由若干连杆首尾相连组成；所述的机械臂还包括位移装置、穿刺导向器和校对器；所述的机械臂设置在所述的CT扫描床一侧；所述的位移装置设置在所述的机械臂底部，并且设置在地面；所述的指控系统与所述的位移装置连接；所述的穿刺导向器设置在所述的机械臂另一端，所述的校对器设置在所述的穿刺导向器上。上述的一种CT引导穿刺装置，其中，所述的位移装置包括平移电机和旋转电机；所述的平移电机设置在所述的旋转电机下方，并且二者为固定连接。上述的一种CT引导穿刺装置，其中，所述的控制系统为PLC控制系统。上述的一种CT引导穿刺装置，其中，所述的信号传送器和信号接收器通过无线网络连接。上述的一种CT引导穿刺装置，其中，还包括电源；所述的电源为市电。上述的一种CT引导穿刺装置，其中，所述的电源与所述的位置传感器、控制系统和机械臂为通电连接，且上述的通电连接方式为常规电连接方式。上述的一种CT引导穿刺装置，其中，所述的连杆周壁设置有卡扣；所述的卡扣横截面为“凹”形。上述的一种CT引导穿刺装置，其中，所述的校对器为陀螺仪。上述的一种CT引导穿刺装置，其中，所述的指控系统和机械臂为双向连接。综上所述，本技术的有益效果在于，该技术通过图像重建建立患者的空间坐标系，确定体表、拟穿刺部位及其他脏器在空间坐标系中的位置坐标，并根据控制系统处理后的信号，移动机械臂到相应位置和角度，沿穿刺导向器置入穿刺针，能够确保穿刺路径为规划路径。附图说明图1是本技术一种CT引导穿刺装置的结构示意图。图2是本技术一种CT引导穿刺装置的系统流程图。具体实施方式以下结合附图进一步说明本技术的实施例。请参见附图1及附图2所示，一种CT引导穿刺装置，包括CT扫描床1、位置传感器2、计算机3、控制系统4和机械臂5；所述的位置传感器2包括陀螺仪201、信号传送器202和固定器203；所述的陀螺仪201通过所述的固定器203设置在所述的CT扫描床1顶面；所述的信号传送器202设置在所述的CT扫描床1周壁上；所述的陀螺仪201与所述的信号传送器202连接；所述的计算机3设置在所述的CT扫描床1一侧；所述的控制系统4设置在所述的计算机3内；所述的控制系统4包括信号接收器401、图像处理系统402和指控系统403；所述的信号接收器401与所述的图像处理系统402连接，所述的图像处理系统402与所述的指控系统403连接；所述的信号接收器401连接所述的信号传送器202；所述的机械臂5由若干连杆501首尾相连组成；所述的机械臂5还包括位移装置502、穿刺导向器503和校对器504；所述的机械臂5设置在所述的CT扫描床1一侧；所述的位移装置502设置在所述的机械臂5底部，并且设置在地面；所述的指控系统403与所述的位移装置502连接；所述的穿刺导向器503设置在所述的机械臂5另一端，所述的校对器504设置在所述的穿刺导向器503上。所述的位移装置502包括平移电机505和旋转电机506；所述的平移电机505设置在所述的旋转电机506下方，并且二者为固定连接。所述的控制系统4为PLC控制系统。所述的信号传送器202和信号接收器401通过无线网络连接。还包括电源6；所述的电源6为市电，市电具有电压稳定的特点。所述的电源6与所述的位置传感器2、控制系统4和机械臂5为通电连接，且上述的通电连接方式为常规电连接方式。所述的连杆501周壁设置有若干卡扣7；所述的卡扣7横截面为“凹”形。所述的校对器504为陀螺仪，确保穿刺路径为规划路径。所述的指控系统403和机械臂5为双向连接，当所述的机械臂5运动无法实现患者的穿刺时，会对所述的指控系统403反馈信息，并使得所述的指控系统重新分配路劲指令。使用方法：首先，患者按体位需求平躺在CT扫描床上；然后，所述的陀螺仪获取患者的位置信息，再通过所述的信号传送器将位置信号传输至所述的信号接收器；然后，所述的图像处理系统对CT扫描图像进行处理并规划穿刺部位及穿刺路径；最后，所述的指控系统将信号传输至所述的机械臂，并控制机械臂移动到规划位置和角度，校对器确认位置和角度正确，沿穿刺导向器置入穿刺针到拟定部位；如果需要多部位穿刺，规划好多个穿刺路径，控制系统控制机械臂依次移动到合适位置进行穿刺。综上所述，本技术的有益效果在于，该技术通过图像重建建立患者的空间坐标系，确定体表、拟穿刺部位及其他脏器在空间坐标系中的位置坐标，并根据控制系统处理后的信号，移动机械臂到相应位置和角度，沿穿刺导向器置入穿刺针，能够确保穿刺路径为规划路径。以上所述仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用附属在其他相关产品的
，均同理包括在本技术的专利保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种CT引导穿刺装置，其特征在于：包括CT扫描床、位置传感器、计算机、控制系统和机械臂；所述的位置传感器包括陀螺仪、信号传送器和固定器；所述的陀螺仪通过所述的固定器设置在所述的CT扫描床顶面；所述的信号传送器设置在所述的CT扫描床周壁上；所述的陀螺仪与所述的信号传送器连接；所述的计算机设置在所述的CT扫描床一侧；所述的控制系统设置在所述的计算机内；所述的控制系统包括信号接收器、图像处理系统和指控系统；所述的信号接收器与所述的图像处理系统连接，所述的图像处理系统与所述的指控系统连接；所述的信号接收器连接所述的信号传送器；所述的机械臂由若干连杆首尾相连组成；所述的机械臂还包括位移装置、穿刺导向器和校对器；所述的机械臂设置在所述的CT扫描床一侧；所述的位移装置设置在所述的机械臂底部，并且设置在地面；所述的指控系统与所述的位移装置连接；所述的穿刺导向器设置在所述的机械臂另一端，所述的校对器设置在所述的穿刺导向器上。/n

【技术特征摘要】
1.一种CT引导穿刺装置，其特征在于：包括CT扫描床、位置传感器、计算机、控制系统和机械臂；所述的位置传感器包括陀螺仪、信号传送器和固定器；所述的陀螺仪通过所述的固定器设置在所述的CT扫描床顶面；所述的信号传送器设置在所述的CT扫描床周壁上；所述的陀螺仪与所述的信号传送器连接；所述的计算机设置在所述的CT扫描床一侧；所述的控制系统设置在所述的计算机内；所述的控制系统包括信号接收器、图像处理系统和指控系统；所述的信号接收器与所述的图像处理系统连接，所述的图像处理系统与所述的指控系统连接；所述的信号接收器连接所述的信号传送器；所述的机械臂由若干连杆首尾相连组成；所述的机械臂还包括位移装置、穿刺导向器和校对器；所述的机械臂设置在所述的CT扫描床一侧；所述的位移装置设置在所述的机械臂底部，并且设置在地面；所述的指控系统与所述的位移装置连接；所述的穿刺导向器设置在所述的机械臂另一端，所述的校对器设置在所述的穿刺导向器上。


2.根据权利要求1所述的一种CT引导穿刺装置，其特征在于：所述的位移装置包括平移电机和旋转电机；所...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴丛业，
申请(专利权)人：吴丛业，
类型：新型
国别省市：江苏;32