一种遥操作工程机器人双目视觉定位系统技术方案

本发明专利技术属于机器人作业控制技术领域，尤其是一种遥操作工程机器人双目视觉定位系统，包括工程机器人、遥操作手柄、控制机器人PC、工程机器人机器臂抓手、图像处理PC和工业相机；所述图像处理PC与工业相机连接，所述图像处理PC能够获取工业相机摄取的图像；图像处理PC与控制机器人PC之间的数据用网络传输；遥操作手柄接收控制机器人PC的控制指令使得所述工程机器人机器臂抓手执行动作。本发明专利技术神经网络模型输出的三维世界坐标通过网络传输反馈给控制机器人PC，为操作者提供机器人的位置，有利于操作者更好地操作机器人；还简化了定位过程中计算的复杂性，定位精度满足工程要求，能为网络环境下遥操作工程机器人的位置反馈控制提供技术参考。

【技术实现步骤摘要】
一种遥操作工程机器人双目视觉定位系统
本专利技术属于机器人作业控制
，尤其涉及一种遥操作工程机器人双目视觉定位系统。
技术介绍
遥操作工程机器人是由人远程操纵的在危险环境下完成复杂作业的机器人系统。为了提高作业效率，遥操作工程机器人需采用视觉、听觉、力觉、运动觉等临场感提示技术。视觉提示技术是利用摄像机采集现场图像并通过网络传输给操作者，使操纵者可以通过图像信息完成复杂作业。但由于传输的图像信息数据量大，存在较大时延，可能导致工程机器人无法正常作业。为解决此问题，工程上可采取三目立体视觉定位技术获取工程机器人的位置信息。由于传输的位置信息数据量较小，时延可明显减小。但三目立体视觉定位较双目立体视觉定位系统复杂，成本高。因此，研究遥操作工程机器人的双目立体视觉定位技术具有技术经济意义。传统提取三维坐标的方法是建立图像坐标和世界坐标的超限定式方程组，用最小二乘法求出方程组的最优解，但该方法需要先经过复杂的计算求出镜头畸变，再进行校正。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服工业机器人远程控制方法提取三维坐标的传统方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种遥操作工程机器人双目视觉定位系统，其特征在于：包括工程机器人、遥操作手柄、控制机器人PC、工程机器人机器臂抓手、图像处理PC和工业相机；所述图像处理PC与工业相机连接，所述图像处理PC能够获取工业相机摄取的图像；所述图像处理PC与所述控制机器人PC之间的数据用网络传输；所述遥操作手柄接收控制机器人PC的控制指令使得所述工程机器人机器臂抓手执行动作。/n

【技术特征摘要】
1.一种遥操作工程机器人双目视觉定位系统，其特征在于：包括工程机器人、遥操作手柄、控制机器人PC、工程机器人机器臂抓手、图像处理PC和工业相机；所述图像处理PC与工业相机连接，所述图像处理PC能够获取工业相机摄取的图像；所述图像处理PC与所述控制机器人PC之间的数据用网络传输；所述遥操作手柄接收控制机器人PC的控制指令使得所述工程机器人机器臂抓手执行动作。


2.根据权利要求1所述的一种遥操作工程机器人双目视觉定位系统，其特征在于：所述工业相机摄取的图像经过所述图像处理PC处理后得到的工程机器人机器臂抓手的特征点图像坐标并输入给所述神经网络模型，经所述神经网络模型映射后输出工程机器人机器臂抓手特征点的三维世界坐标。


3.根据权利要求1所述的一种遥操作工程机器人双目视觉定位系统，其特征在于：所述神经网络模型的训练步骤如下：
S1:确定神经网络的拓扑结构，训练网络模型，得出神经网络模型中的权值和阈值；
S2:针对神经网络模型权值阈值进行编码，由此得到初始种群；
S3:解码还原，将还原后的权值阈值重新给神经网络；
S4:使用训练样本...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚朋朋，吴名芝，王磊，张李欣，徐博戎，刘伟，
申请(专利权)人：南昌智能新能源汽车研究院，
类型：发明
国别省市：江西;36