一种基于多传感器融合的车位识别方法技术

本发明专利技术涉及一种基于多传感器融合的车位识别方法，属于辅助驾驶领域；本发明专利技术基于多传感器的车位识别方法通过超声波雷达A和超声波雷达B同时工作，检测障碍物；当超声波雷达A检测到的距离产生突变时，将发生突变的区域为ROI提供给视觉传感器进行特征提取，获得车辆边沿线，这样即可获得库位宽度和深度；同时超声波雷达A和超声波雷达B检测库位内部疑似障碍物速度，再经过模糊控制器获得识别的库位；同时，通过视觉传感器提取车辆朝向、停车线等信息，与模糊控制器结果进行信息融合，最终确定泊车位类型；本发明专利技术在降低成本的同时还解决了车位错误识别的问题，精准识别车位，具有良好的应用价值。

【技术实现步骤摘要】
一种基于多传感器融合的车位识别方法
本专利技术提供了一种基于多传感器融合的车位识别方法，属于辅助驾驶领域。
技术介绍
近年来，随着乘用车数量持续增长。在有限的城市空间内，停车位不足的问题变得愈加严重，停车环境变得越来越拥挤，这无疑给驾驶员尤其是驾驶新手带来驾驶员思维和驾驶技能的双重考验。为驾驶员在日常生活中经常遇到的泊车困难问题，寻找车位的时间过长、车位过窄、泊车存在盲区以及由于驾驶员自身驾驶技术原因，这些会导致在泊车过程中泊车不入位，多次泊车，极大浪费了宝贵时间，并有可能发生车辆擦碰。自动泊车系统作为无人驾驶技术中非常重要的一个环节，已然成为解决这一问题的重要方式手段。所谓的自动泊车，就是在不需要驾驶员操作方向盘以及观察车外库位环境的情况下，汽车借助多种传感器信息自动寻找车位，实现无碰撞准确泊入停车位的过程。该技术解放了驾驶员特别是刚刚开车不久的驾驶员在泊车时的时间，避免了由于泊车经验缺乏造成的碰撞事故，同时也改善了杂乱的泊车环境，使车位内车辆停放规范化。其中车位识别的准确性严重影响了整个自动泊车进程。r>
技术实现思路
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【技术保护点】
1.一种基于多传感器融合的车位识别方法，其特征在于：通过超声波雷达A和超声波雷达B同时工作，检测障碍物，当超声波雷达A检测到的距离产生突变时，将发生突变的区域为ROI区域，将RIO区域提供给视觉传感器进行特征提取，获得车辆边沿线，这样即可获得库位宽度和深度，同时超声波雷达A和超声波雷达B检测库位内部疑似障碍物速度,再经过模糊控制器获得识别的库位；同时，通过视觉传感器提取车辆朝向和停车线等信息，与模糊控制器结果进行信息融合，最终确定泊车位类型。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于多传感器融合的车位识别方法，其特征在于：通过超声波雷达A和超声波雷达B同时工作，检测障碍物，当超声波雷达A检测到的距离产生突变时，将发生突变的区域为ROI区域，将RIO区域提供给视觉传感器进行特征提取，获得车辆边沿线，这样即可获得库位宽度和深度，同时超声波雷达A和超声波雷达B检测库位内部疑似障碍物速度,再经过模糊控制器获得识别的库位；同时，通过视觉传感器提取车辆朝向和停车线等信息，与模糊控制器结果进行信息融合，最终确定泊车位类型。


2.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的车位识别方法，其特征是：对ROI区域首先进行灰度变换减小后续计算量，然后利用Cann...

【专利技术属性】
技术研发人员：王振波，郑文举，赵文凯，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23