一种智能管道机器人制造技术

本发明专利技术提供了本发明专利技术提供了一种智能管道机器人，包括旋转装置，旋转装置上设置有图像采集端口；图像采集端口，用于将管道内壁图像导入图像采集装置中；图像采集装置，用于采集管道内壁图像；旋转装置满足：由于旋转，使得多个图像采集装置采集的区域相互交叠，保证管道内壁3D合成。首次提出不需要额外动力的智能管道机器人。为保证后续三维图像的合成效果，限定了机器人行进速度和图像采集的转动速度，并根据经验进行了优化，使得三维合成能够同时兼顾速度和效果。

【技术实现步骤摘要】
一种智能管道机器人
本专利技术涉及形貌测量
，特别涉及管道内壁形貌测量

技术介绍
管道检测通常包括电磁法、超声法，这些方法可以检测管壁中缺陷裂缝等，但无法检测管道内壁的形貌，特别是无法得到直观的管道内壁的视觉图像。目前也存在使用相机进行管道内壁视觉检测的方法，但这种方法仅仅限于二维图像，但对于封闭的管道，无法判断其内壁三维形貌，从而无法准确测量/检测管道情况。虽然利用激光扫描或结构光扫描的方法可以获得管道三维形貌，但其仅能够得到三维形貌结构，无法获得真实的图像情况，对于封闭管道内复杂的情况不易做出判断，并且任何使用激光装置的设备成本都非常高，且对于光学稳定性要求较高，不适合管道这种复杂的环境。另外，由于管道特殊环境，很多三维采集装置由于体积较大，无法进入。并且目前三维扫描设备本身并不能运动，无法扫描整个管道内壁。如果不考虑管道特殊环境将会导致三维采集的精度降低，甚至无法合成三维模型。并且在管道内工作时间过长会带来安全隐患，因此需要提高采集效率，降低采集时间。也就是要同时满足采集时间短、精度高的要求，目前也无相关技本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能管道机器人，其特征在于：包括/n旋转装置，旋转装置上设置有图像采集端口；/n图像采集端口，用于将管道内壁图像导入图像采集装置中；/n图像采集装置，用于采集管道内壁图像；/n旋转装置满足：由于旋转，使得多个图像采集装置采集的区域相互交叠，保证管道内壁3D合成。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能管道机器人，其特征在于：包括
旋转装置，旋转装置上设置有图像采集端口；
图像采集端口，用于将管道内壁图像导入图像采集装置中；
图像采集装置，用于采集管道内壁图像；
旋转装置满足：由于旋转，使得多个图像采集装置采集的区域相互交叠，保证管道内壁3D合成。


2.如权利要求1所述的智能管道机器人，其特征在于：具有一个或多个图像采集单元，位于旋转装置内。


3.如权利要求1所述的智能管道机器人，其特征在于：旋转装置以预设角速度旋转，带动图像采集装置旋转，从而使得图像采集装置采集管道内壁对应位置的图像。


4.如权利要求3所述的智能管道机器人，其特征在于：机器人行进速度、旋转装置转动角速度、图像采集装置半视场角满足如下关系：(θ-β)×v＜m×R×sinβ×w，其中，v为在旋转装置旋转过程中机器人的行...

【专利技术属性】
技术研发人员：左忠斌，左达宇，
申请(专利权)人：天目爱视北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11