钻进控制方法和旋挖钻机技术

本发明专利技术涉及旋挖钻机钻进控制技术领域，尤其涉及一种钻进控制方法和旋挖钻机。该钻进控制方法包括以下步骤：获取加压油缸的目标功率，启动加压油缸以驱动钻具下行钻进；获取旋挖钻机的当前功率、功率差值和功率差值变化率，功率差值为目标功率与当前功率的差值，功率差值变化率为功率差值的微分值；将功率差值和功率差值变化率作为输入量，将加压油缸的流量调节量作为模糊控制器的输出量；依据模糊控制规则进行模糊处理，以使加压油缸工作在目标功率。该旋挖钻机实施该旋进控制方法。该钻进控制方法和旋挖钻机降低了对于操作手熟练程度的依赖，避免人为操作过激或操作保守的情况出现，对于加压油缸工作在目标功率的保持效果更加稳定化和自动化。

【技术实现步骤摘要】
钻进控制方法和旋挖钻机
本专利技术涉及旋挖钻机钻进控制
，尤其涉及一种钻进控制方法和旋挖钻机。
技术介绍
旋挖钻机是一种典型的工程机械设备，适用于多类工程建筑的基础桩施工，如公路、桥梁和高层建筑等。地质层不同距离具有不同的地质和硬度，如粘土、沙土和岩层等。另外，我国国土辽阔，地质层具有多样性和不确定性，我们在不同地理环境，具有不同的地质层结构，且每一层地质结构距离未知。相关技术中，油缸加压完全依靠操作手，当钻进不同地质层，操作手感知先导手柄的变化来调整加压油缸压力，钻孔质量完全依赖于操作手的经验。但操作手过于激进会导致旋挖钻机憋停，甚至损坏钻齿，而当操作手过于保守，则不能充分发挥钻机能力，浪费燃油。
技术实现思路
本专利技术的第一目的在于提供一种钻进控制方法，以在一定程度上解决现有技术中由于油缸加压完全依赖操作手导致钻孔质量不稳定、损坏钻齿或者浪费燃油的技术问题。本专利技术的第二目的在于提供一种旋挖钻机，以在一定程度上解决现有技术中由于油缸加压完全依赖操作手导致钻孔质量不稳定、损坏钻齿或本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种钻进控制方法，用于旋挖钻机，其特征在于，所述钻进控制方法具体包括以下步骤：/n获取加压油缸的目标功率，启动所述加压油缸以驱动钻具下行钻进；/n获取所述旋挖钻机的当前功率、功率差值和功率差值变化率，所述功率差值为所述目标功率与所述当前功率的差值，所述功率差值变化率为所述功率差值的微分值；/n将所述功率差值和所述功率差值变化率作为输入量，将所述加压油缸的流量调节量作为模糊控制器的输出量；/n依据模糊控制规则进行模糊处理，以使所述加压油缸工作在所述目标功率。/n

【技术特征摘要】
1.一种钻进控制方法，用于旋挖钻机，其特征在于，所述钻进控制方法具体包括以下步骤：
获取加压油缸的目标功率，启动所述加压油缸以驱动钻具下行钻进；
获取所述旋挖钻机的当前功率、功率差值和功率差值变化率，所述功率差值为所述目标功率与所述当前功率的差值，所述功率差值变化率为所述功率差值的微分值；
将所述功率差值和所述功率差值变化率作为输入量，将所述加压油缸的流量调节量作为模糊控制器的输出量；
依据模糊控制规则进行模糊处理，以使所述加压油缸工作在所述目标功率。


2.根据权利要求1所述的钻进控制方法，其特征在于，所述模糊控制规则具体包括：
将功率差值划分为八个第一模糊子集：NB1,NM1,NS1,N01,PO1,PS1,PM1,PB1；
将功率差值变化率划分为七个第二模糊子集：NB2,NM2,NS2,02,PS2,PM2,PB2；
将流量调节量划分为七个第三模糊子集：NB3,NM3,NS3,03,PS3,PM3,PB3；
根据流量调节量关于功率差值和功率差值变化率的关系，建立第三模糊子集关于第一模糊子集和第二模糊子集的对应关系。


3.根据权利要求2所述的钻进控制方法，其特征在于，所述进行模糊处理的步骤具体包括以下步骤：
根据所述模糊控制规则匹配功率差值对应的第一模糊子集以及功率差值变化率对应的第二模糊子集；
根据匹配到的第一模糊子集和匹配到的第二模糊子集匹配第三模糊子集；
对匹配到的第三模糊子集取并集，以得到模糊推理结果；
对模糊推理结果进行反模糊化处理，得到加压油缸的流量调节量；
根据所述加压油缸的流量调节量调节电磁比例阀的开度，以调节进入加压油缸的流量。


4.根据权利要求3所述的钻进控制方法，其特征在于，所述功率差值、所述功率差值变化率和所述流量调节量的隶属度函数为三角形隶属度函数。


5.根据权利要求3所述的钻进控制方...

【专利技术属性】
技术研发人员：董艳，孙博，刘振岳，
申请(专利权)人：北京三一智造科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11