【技术实现步骤摘要】
一种幕墙清洁机器人障碍物识别方法及控制系统
本专利技术涉及幕墙机器人控制领域，具体涉及一种幕墙清洁机器人障碍物识别方法及控制系统。
技术介绍
玻璃幕墙是当今世界流行的装饰材料之一，已经被广泛地作为各类建筑物的户外墙体来使用，使建筑物能够从不同的角度呈现出不同的色调，随光线的变化给人一种动态的美。但由于空气中的粉尘、雨水中所夹带的灰尘和飞禽等的排泄物等会逐渐地附着在建筑物的幕墙的表面，从而影响幕墙的美观，因此对玻璃幕墙的清洁已经越来越受到人们的关注并逐渐形成了巨大的幕墙清洁市场。在现有技术中，对玻璃幕墙的清洁主要还是采用人工的方式来完成，幕墙清洁机器人作为一种新兴的手段也逐渐流行开来；即将机器人通过悬吊设备悬吊至建筑物的待清理区域，由机器人对待清理区域进行清洁，此种方式存在的问题主要是机器人在清理路径中如果遇到障碍物会导致清理中断或造成机器人的损毁，影响清洁效率，严重时还会导致机器人从高空坠落，存在严重的安全隐患。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种幕墙清洁机器人障碍物识别方法及控制系统，用...
【技术保护点】
1.一种幕墙清洁机器人障碍物识别方法，其特征在于，应用于幕墙清洁机器人，包括以下步骤：/n获取机身与幕墙间的距离；/n若所述距离小于初始距离，获取路径图像，识别障碍物类型，向终端发送障碍信息，若所述障碍物类型为墙体，启动电机控制幕墙清洁机器人绕过所述障碍物，若所述障碍物类型为非墙体，启动清洁装置对所述障碍物进行清理；/n若所述距离等于初始距离，按路径继续清洁幕墙并实时获取机身与幕墙间的距离；/n所述初始距离为幕墙清洁机器人刚开始工作时机身与幕墙间的距离或人为设定距离，所述障碍信息包括幕墙清洁机器人的位置信息及障碍物类型信息，所述墙体包括建筑物外立面及建筑物表面的装饰品。/n
【技术特征摘要】
1.一种幕墙清洁机器人障碍物识别方法，其特征在于，应用于幕墙清洁机器人，包括以下步骤：
获取机身与幕墙间的距离；
若所述距离小于初始距离，获取路径图像，识别障碍物类型，向终端发送障碍信息，若所述障碍物类型为墙体，启动电机控制幕墙清洁机器人绕过所述障碍物，若所述障碍物类型为非墙体，启动清洁装置对所述障碍物进行清理；
若所述距离等于初始距离，按路径继续清洁幕墙并实时获取机身与幕墙间的距离；
所述初始距离为幕墙清洁机器人刚开始工作时机身与幕墙间的距离或人为设定距离，所述障碍信息包括幕墙清洁机器人的位置信息及障碍物类型信息，所述墙体包括建筑物外立面及建筑物表面的装饰品。
2.根据权利要求1所述的一种幕墙清洁机器人障碍物识别方法，其特征在于，还包括以下步骤：
若障碍物类型无法识别，向所述终端发送报警信息，所述终端接收到报警信息后，在路径上进行标记。
3.根据权利要求1或2所述的一种幕墙清洁机器人障碍物识别方法，其特征在于，还包括以下步骤：
若清洁装置对所述障碍物进行清理时受阻，启动电机控制幕墙清洁机器人绕过所述障碍物并向所述终端发送报警信息，所述终端接收到报警信息后，在路径上进行标记。
4.一种幕墙清洁机器人控制系统，其特征在于，包括用于获取距离的传感器、用于获取路径图像的摄像头、处理器和存储器，所述处理器执行存储在所述存储器中的程序指令以实现如下步骤：
获取机身与幕墙间...
【专利技术属性】
技术研发人员：牟海明，郭宜兴，孟庆斌，张洋，
申请(专利权)人：中原动力智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：河南;41
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