用于云控平台的事件检测方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了事件检测方法、装置、设备和计算机存储介质，涉及智能交通及自动驾驶领域。具体实现方案为：根据目标区域的监控视频，检测到位于所述目标区域的目标车辆；确定针对所述目标车辆的采集时间，以及所述目标车辆在所述采集时间对应的图像帧中的位置信息；至少根据所述采集时间以及所述位置信息，得到所述目标车辆的加速度；根据所述目标车辆的加速度，判断所述目标车辆是否发生突发事件。本申请实施例计算获得的目标车辆的加速度具有较高的准确性，从而能够在后续判断目标车辆是否发生突发事件时，得到一个更为准确的判断结果，进而能够减少突发事件的误报率。

【技术实现步骤摘要】
用于云控平台的事件检测方法、装置、设备和存储介质
本申请涉及数据处理领域，尤其涉及智能交通领域。
技术介绍
在自动驾驶场景中，自动驾驶车辆在行驶过程中，需要确定周围车辆的行驶状态，以便及时执行相应的操作避免交通事故。因此，如何通过视频数据对这些需要分析的目标车辆的行驶状态进行记录和分析，成为自动驾驶领域亟需解决的问题。
技术实现思路
为了解决现有技术中至少一个问题，本申请实施例提供一种用于云控平台的事件检测方法、装置、设备和存储介质。第一方面，本申请实施例提供一种事件检测方法，包括：根据目标区域的监控视频，检测到位于目标区域的目标车辆；确定针对目标车辆的采集时间，以及目标车辆在采集时间对应的图像帧中的位置信息；至少根据采集时间以及位置信息，得到目标车辆的加速度；根据目标车辆的加速度，判断目标车辆是否发生突发事件。第二方面，本申请实施例提供一种事件检测装置，包括：目标车辆检测模块，用于根据目标区域的监控视频，检测到位于目标区域的目标车辆；位置信息模块，用于确定针对目标车辆的采集时间，以及目标车辆在采集时间对应的图像帧中的位置信息；加速度模块，用于至少根据采集时间以及位置信息，得到目标车辆的加速度；突发事件模块，用于根据目标车辆的加速度，判断目标车辆是否发生突发事件。第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本申请任意一项实施例所提供的方法。第四方面，本申请实施例提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行本申请任意一项实施例所提供的方法。第五方面，本申请实施例提供一种用于云控平台的事件检测方法，包括：从路侧设备获取目标区域的监控视频；根据目标区域的监控视频，检测到位于所述目标区域的目标车辆；确定针对所述目标车辆的采集时间，以及所述目标车辆在所述采集时间对应的图像帧中的位置信息；至少根据所述采集时间以及所述位置信息，得到所述目标车辆的加速度；根据所述目标车辆的加速度，判断所述目标车辆是否发生突发事件。上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：根据获取的监控视频，对目标车辆的加速度进行计算，然后根据目标车辆的加速度，判断目标车辆是否发生突发事件，从而实现借助道路环境中大量的摄像头采集的数据对道路上各车辆进行突发事件的检测，以便于快速、准确地掌握道路交通场景中各车辆的突发状况。上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。附图说明附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：图1是根据本申请一实施例的事件检测方法的示意图；图2是根据本申请实施例的逐差法计算加速度示意图；图3A-3C是根据本申请实施例的紧急刹车事件速度和时间关系示意图；图4是根据本申请另一实施例的事件检测方法的示意图；图5是根据本申请另一实施例的事件检测装置的示意图；图6是根据本申请另一实施例的事件检测装置的示意图；图7是根据本申请另一实施例的事件检测装置的示意图；图8是根据本申请另一实施例的事件检测装置的示意图；图9是用来实现本申请实施例的事件检测的方法的电子设备的框图。具体实施方式以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。本申请实施例提供一种检测方法，通过道路或者其它环境中设置的摄像头获取其采集区域内的视频数据，基于视频数据，将采集区域内处于运动状态的对象确定为目标对象，并基于视频数据，确定目标对象的加速度信息。然后基于加速度信息确定目标对象是否发生突发事件。从而在某些场景下，例如在道路交通场景下，能够向目标对象周围的其它对象发送关于发生突发事件的预警信息。在道路交通场景下，由于道路上设置有大量的摄像头，因此，能够保证较为及时地检测出目标对象发生突发事件，然后根据突发事件的发生这一事实作出预警等后续操作。本申请实施例首先提供一种事件检测方法，如图1所示，包括：步骤S11：根据目标区域的监控视频，检测到位于目标区域的目标车辆；步骤S12：确定针对目标车辆的采集时间，以及目标车辆在采集时间对应的图像帧中的位置信息；步骤S13：至少根据采集时间以及位置信息，得到目标车辆的加速度；步骤S14：根据目标车辆的加速度，判断目标车辆是否发生突发事件。在本实施例中，监控视频包括多个图像帧，可以是设置在目标区域周围的视频拍摄装置获取的视频。例如，本实施例的方法应用于道路交通场景时，可通过布置在道路两侧、道路交叉口和道路周围建筑物等位置的摄像头获取视频数据；也可以通过设置于车辆等其它移动对象上的摄像头获取视频数据。本实施例中，检测目标区域的目标车辆，可采用任意目标检测算法对监控视频进行检测。本实施例中，可以根据监控视频的拍摄范围，确定是否需要判断目标车辆有无发生突发事件。比如，根据高精地图的数据，监控视频的拍摄范围包括机动车道或路口，则执行步骤S11-S14，判断目标车辆是否发生突发事件。在本实施例中，目标车辆可以监控视频中的各处于运动状态的车辆之一，如机动车辆、非机动车辆等。在一种实现方式中，目标车辆可以是监控视频中具有一定速度的车辆之一。可以基于监控视频，确定各视频帧中各对象的轮廓信息以及各视频帧中的运动区域和非运动区域。然后，基于各视频帧中各对象的轮廓信息和个视频帧中的运动区域和非运动区域，确定各对象中处于运动状态的对象。在本申请实施例中，可以基于监控视频中的一个或几个视频帧来确定各对象的轮廓信息。例如，可以通过实例分割的方法获取视频帧中的每个对象的轮廓信息。例如，可以采用基于神经网络的分割方法，其中，分割的背景为对象之外的物体(例如，马路、天空等)，分割的前景为各对象(例如，人、机动车、非机动车等)。本实施例中，根据目标区域的监控视频，检测到位于目标区域的目标车辆，可以包括在确定目标对象运动方向的后方存在其它目标对象的情况下，进入步骤S12。具体可以包括，检测目标对象在目标区域中的具体车道信息；根据高精地图数据，获取车道信息对应的车流方向；根据周边视频获取装置提供的车辆信息和车流方向，确定目标车辆后方是否存在其它车辆，若存在，进入步骤S12。本实施例中，目标区域可以是监控视频的覆盖区域，也可以是监控视频的覆盖区域中的兴趣区域。例如，本实施例的方法应用于道路交通场景时，目标区域可以是监控视频中的道路区域。本实施例中，目标车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种事件检测方法，包括：/n根据目标区域的监控视频，检测到位于所述目标区域的目标车辆；/n确定针对所述目标车辆的采集时间，以及所述目标车辆在所述采集时间对应的图像帧中的位置信息；/n至少根据所述采集时间以及所述位置信息，得到所述目标车辆的加速度；/n根据所述目标车辆的加速度，判断所述目标车辆是否发生突发事件。/n

【技术特征摘要】
1.一种事件检测方法，包括：
根据目标区域的监控视频，检测到位于所述目标区域的目标车辆；
确定针对所述目标车辆的采集时间，以及所述目标车辆在所述采集时间对应的图像帧中的位置信息；
至少根据所述采集时间以及所述位置信息，得到所述目标车辆的加速度；
根据所述目标车辆的加速度，判断所述目标车辆是否发生突发事件。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少根据所述采集时间以及所述位置信息，得到所述目标车辆的加速度，包括：
在所述采集时间中确定多个目标时间点；
根据所述目标时间点对应的图像帧中的位置信息，以及所述目标时间点之间的时间间隔，计算得到所述目标车辆在各所述目标时间点的加速度。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述目标时间点对应的图像帧中的位置信息，以及所述目标时间点之间的时间间隔，计算得到所述目标车辆在各所述目标时间点的加速度，包括：
根据前一所述目标时间点及其对应的位置信息，以及后一所述目标时间点及其对应的位置信息，计算得到所述目标车辆在中间目标时间点的拟合加速度，以得到所述目标车辆在所述中间目标时间点的加速度；
其中，所述中间目标时间点位于前一所述目标时间点与后一所述目标时间点之间。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述得到所述目标车辆在所述中间目标时间点的加速度，包括：
将所述中间目标时间对应的多个拟合加速度的平均值作为所述中间目标时间点的加速度。


5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其中，所述突发事件为所述目标车辆的紧急刹车事件；所述根据所述目标车辆的加速度，判断所述目标车辆发生预设的突发事件，包括：
在所述目标车辆的加速度的方差小于加速度方差阈值的情况下，满足下述条件中至少一个时，确定所述目标车辆发生预设的突发事件：
所述目标车辆的加速度的绝对值大于第一加速度阈值；
所述目标车辆的加速度的均值的绝对值大于第二加速度阈值；
所述目标车辆的加速度中绝对值大于第三加速度阈值的加速度的数量，大于数量阈值。


6.根据权利要求1所述的方法，其中，还包括：
根据所述突发事件，生成事件报告信息，发送所述事件报告信息。


7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据目标区域的监控视频，检测到位于所述目标区域的目标车辆，包括：
根据所述监控视频，确定所述目标区域中的对象的速度；
将所述速度大于速度阈值的对象作为所述目标车辆。


8.一种事件检测装置，包括：
目标车辆检测模块，用于根据目标区域的监控视频，检测到位于所述目标区域的目标车辆；
位置信息模块，用于确定针对所述目标车辆的采集时间，以及所述目标车辆在所述采集时间对应的图像帧中的位置信息；
加速度模块，用于至少根据所述采集时间以及所述位置信息，得到所述目标车辆的加速度；
突发事件模块，用于根据所述目标车...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘博，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11