一种基于无人机自动机库的无人机降落方法技术

本发明专利技术公开了一种基于无人机自动机库的无人机降落方法，涉及无人机领域，包括：人机自动机库自动生成无人机降落指令；以及无人机自动机库库门的自动打开和关闭；以及自动将移栽顶升机构升高与下降至相应的位置；以及锁紧装置自动解除和锁定无人机存储单元；以及无人机的自动降落；以及移栽顶升机构将无人机存储单元自动从相应的无人机存储区中移出和移入相应的无人机存储区；通过上述自动化和智能化的操作实现了无人机的自动化和智能化降落，并且本方法中还能够自动对无人机的位置进行调整和校正，避免了传统的人工大量参与降落流程，提高了无人机降落效率和降低了降落故障的出现概率，同时能够自动校正调整无人机降落的位置。

【技术实现步骤摘要】
一种基于无人机自动机库的无人机降落方法
本专利技术涉及无人机领域，具体地，涉及一种基于无人机自动机库的无人机降落方法。
技术介绍
无人机在执行作业任务后均需要进行降落，现有技术中的无人机降落均是通过人工进行控制，以及降落后的位置均是通过人工进行调整，降落流程需要大量的人工参与，人工参与容易出错且效率较低。
技术实现思路
本专利技术提供了一种基于无人机自动机库的无人机降落方法，本方法基于无人机自动机库能够实现无人机的自动化和智能化降落，避免了传统的人工大量参与降落流程，提高了无人机降落效率和降低了降落故障的出现概率，同时能够自动校正调整无人机降落的位置。为实现上述目的，本专利技术提供了一种基于无人机自动机库的无人机降落方法，所述无人机自动机库中设有若干无人机存储区，每个无人机存储区均对应一个无人机存储单元，每个无人机存储区均设有一个用于对无人机存储单元进行固定的锁紧装置，所述方法包括：步骤1：无人机自动机库收到无人机降落指令，其中，无人机降落指令中包括：降落无人机编号m和对应的无人机存储单元编号n；步骤2：检测无人机自动机库库门的状态，若无人机自动机库库门处于关闭状态，则打开无人机自动机库库门，并使得库门上的移栽顶升机构处于水平；步骤3：移栽顶升机构升高至与编号为n的无人机存储单元对应的位置；步骤4：无人机存储区中的锁紧装置解除对无人机存储单元的锁定；步骤5：移栽顶升机构将编号为n的无人机存储单元从相应的无人机存储区中移出至移栽顶升机构正上方；步骤6：移栽顶升机构携带编号为n的无人机存储单元升高至降落点，对编号为n的无人机存储单元上表面进行障碍物检测，若具有障碍物则停止无人机降落流程，若没有障碍物则继续无人机降落流程；步骤7：编号为m的无人机降落至编号为n的无人机存储单元，降落后检测无人机是否超出无人机存储单元，若超出则进行报警，若没有超出则执行步骤8；步骤8：对编号为m的无人机进行位置校正；步骤9：编号为n的无人机存储单元对编号为m的无人机进行锁定；步骤10：移栽顶升机构携带编号为n的无人机存储单元下降至与编号为n的无人机存储单元对应的位置；步骤11：移栽顶升机构将编号为n的无人机存储单元移动至相应的无人机存储区中，无人机存储区中的锁紧装置对无人机存储单元进行锁定，锁定后编号为n的无人机存储单元对编号为m的无人机进行无线充电。其中，本专利技术的原理是基于无人机自动机库，通过无人机自动机库实现无人机的自动和智能化降落，其中，无人机自动机库中设有若干无人机存储区，每个无人机存储区均对应一个无人机存储单元，每个无人机存储单元用于存储相应的无人机，每个无人机存储区均设有一个用于对无人机存储单元进行固定的锁紧装置，利用锁紧装置可以对无人机存储单元进行固定，避免出现碰撞和抖动。其中，本方法中的自动化和智能化操作包括：无人机自动机库自动生成无人机降落指令；以及无人机自动机库库门的自动打开和关闭；以及自动将移栽顶升机构升高与下降至相应的位置；以及锁紧装置自动解除和锁定无人机存储单元；以及无人机的自动降落；以及移栽顶升机构将无人机存储单元自动从相应的无人机存储区中移出和移入相应的无人机存储区；通过上述自动化和智能化的操作实现了无人机的自动化和智能化降落，并且本方法中还能够自动对无人机的位置进行调整和校正，避免了传统的人工大量参与降落流程，提高了无人机降落效率和降低了降落故障的出现概率，同时能够自动校正调整无人机降落的位置。优选的，所述方法在步骤1之前还包括以下步骤：无人机完成作业任务后将无人机管理后台发送作业任务完成指令；无人机管理后台基于作业任务完成指令生成无人机降落指令，并将无人机降落指令发送至无人机自动机库。其中，利用无人机管理后台可以统一对无人机进行管理，实现智能化控制与管理。优选的，所述方法还包括：当所有无人机执行均完成降落后，收起移栽顶升机构，并关闭无人机自动机库的库门；对无人机自动机库中剩余电量低于阈值的无人机进行无线充电；无人机自动机库移动至相应目的地。其中，本方法中的无人机是采用无线的方式进行充电，当无人机降落后将剩余电量反馈给无人机自动机库，无人机自动机库收到无人机剩余电量信息后判断其剩余电量是否小于阈值，若小于则自动进行充电，本专利技术中的无人机自动机库采用可移动载体进行携带方便进行运输和移动。优选的，本方法中对编号为n的无人机存储单元上表面进行障碍物检测的方式包括以下方式中的任意一种：采用图像识别的方式识别无人机存储单元上表面是否存在障碍物；采用激光雷达进行障碍物检测；其中，本方法中当检测到无人机存储单元上表面具有障碍物时，则进行报警并清理障碍物，清理后继续进行障碍物检测。当有障碍物时会影响无人机的正常降落，使无人机出现安全隐患，进行障碍物检测可以提高无人机降落的安全性。其中，本方法中降落后检测无人机是否超出无人机存储单元，即判定无人机是否超出无人机存储单元边界，若超出则进行报警，若没有超出则执行后续步骤。优选的，所述方法在步骤1之前还包括：对无人机自动机库外部环境进行监测，获得外部环境参数；判断外部环境参数是否满足无人机降落要求，若不满足则暂停无人机降落流程；若满足起飞要求则开启无人机降落流程。其中，在无人机执行降落任务时，利用无人机自动机库外部环境进行监测，目的是获得外部环境参数，通过对外部环境的监测保障无人机能够正常降落不受影响，避免出现飞行事故或故障，保障无人机降落的安全性。优选的，无人机自动机库设有若干个库门，每个库门上均设有一个或多个移栽顶升机构，当需要执行无人机降落任务时，首先判断是否有移栽顶升机构处于空闲状态，若有则选择空闲的移栽顶升机构执行无人机降落任务，若没有则将相应的无人机降落任务加入任务队列，基于任务队列排序执行相应的无人机降落任务。其中，本步骤设计的目的是同时能够实现多架无人机的同时降落，当需要同时降落多架无人机时，首先遍历无人机自动机库中的所有移栽顶升机构，找到空闲的移栽顶升机构，判断空闲的移栽顶升机构数量是否大于目前所需要降落的无人机数量，若大于则从空闲的移栽顶升机构中选择出相应数目的移栽顶升机构，并将相应的无人机移动出存储单元并升起至降落点进行降落，若空闲的移栽顶升机构数目小于目前所需要降落的无人机数量，则将相应的无人机降落任务加入任务队列，基于任务队列排序执行相应的无人机降落任务，待出现新的空闲的移栽顶升机构时执行相应的降落任务，通过上述方式能够实现多架无人机的同时降落流程，提高了无人机降落和作业的效率。优选的，本方法中无人机存储单元通过无人机脚架锁紧机构对无人机脚架进行锁紧或解锁。当无人机降落后，利用无人机脚架锁紧机构可以将无人机脚架进行锁紧，通过锁紧能够保障无人机固定稳固，保障无人机的安全，当需要起飞时无人机脚架锁紧机构接触锁定后无人机起飞。优选的，所述方法还包括步骤12：获得下一个无人机起飞任务执行时刻距离目前时刻的时间间隔T1，获得下一个无人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于无人机自动机库的无人机降落方法，其特征在于，所述无人机自动机库中设有若干无人机存储区，每个无人机存储区均对应一个无人机存储单元，每个无人机存储区均设有一个用于对无人机存储单元进行固定的锁紧装置，所述方法包括：/n步骤1：无人机自动机库收到无人机降落指令，其中，无人机降落指令中包括：降落无人机编号m和对应的无人机存储单元编号n；/n步骤2：检测无人机自动机库库门的状态，若无人机自动机库库门处于关闭状态，则打开无人机自动机库库门，并使得库门上的移栽顶升机构处于水平；/n步骤3：移栽顶升机构升高至与编号为n的无人机存储单元对应的位置；/n步骤4：无人机存储区中的锁紧装置解除对无人机存储单元的锁定；/n步骤5：移栽顶升机构将编号为n的无人机存储单元从相应的无人机存储区中移出至移栽顶升机构正上方；/n步骤6：移栽顶升机构携带编号为n的无人机存储单元升高至降落点，对编号为n的无人机存储单元上表面进行障碍物检测，若具有障碍物则停止无人机降落流程，若没有障碍物则继续无人机降落流程；/n步骤7：编号为m的无人机降落至编号为n的无人机存储单元，降落后检测无人机是否超出无人机存储单元，若超出则进行报警，若没有超出则执行步骤8；/n步骤8：对编号为m的无人机进行位置校正；/n步骤9：编号为n的无人机存储单元对编号为m的无人机进行锁定；/n步骤10：移栽顶升机构携带编号为n的无人机存储单元下降至与编号为n的无人机存储单元对应的位置；/n步骤11：移栽顶升机构将编号为n的无人机存储单元移动至相应的无人机存储区中，无人机存储区中的锁紧装置对无人机存储单元进行锁定，锁定后编号为n的无人机存储单元对编号为m的无人机进行无线充电。/n...

【技术特征摘要】
1.一种基于无人机自动机库的无人机降落方法，其特征在于，所述无人机自动机库中设有若干无人机存储区，每个无人机存储区均对应一个无人机存储单元，每个无人机存储区均设有一个用于对无人机存储单元进行固定的锁紧装置，所述方法包括：
步骤1：无人机自动机库收到无人机降落指令，其中，无人机降落指令中包括：降落无人机编号m和对应的无人机存储单元编号n；
步骤2：检测无人机自动机库库门的状态，若无人机自动机库库门处于关闭状态，则打开无人机自动机库库门，并使得库门上的移栽顶升机构处于水平；
步骤3：移栽顶升机构升高至与编号为n的无人机存储单元对应的位置；
步骤4：无人机存储区中的锁紧装置解除对无人机存储单元的锁定；
步骤5：移栽顶升机构将编号为n的无人机存储单元从相应的无人机存储区中移出至移栽顶升机构正上方；
步骤6：移栽顶升机构携带编号为n的无人机存储单元升高至降落点，对编号为n的无人机存储单元上表面进行障碍物检测，若具有障碍物则停止无人机降落流程，若没有障碍物则继续无人机降落流程；
步骤7：编号为m的无人机降落至编号为n的无人机存储单元，降落后检测无人机是否超出无人机存储单元，若超出则进行报警，若没有超出则执行步骤8；
步骤8：对编号为m的无人机进行位置校正；
步骤9：编号为n的无人机存储单元对编号为m的无人机进行锁定；
步骤10：移栽顶升机构携带编号为n的无人机存储单元下降至与编号为n的无人机存储单元对应的位置；
步骤11：移栽顶升机构将编号为n的无人机存储单元移动至相应的无人机存储区中，无人机存储区中的锁紧装置对无人机存储单元进行锁定，锁定后编号为n的无人机存储单元对编号为m的无人机进行无线充电。


2.根据权利要求1所述的基于无人机自动机库的无人机降落方法，其特征在于，所述方法在步骤1之前还包括以下步骤：
无人机完成作业任务后将无人机管理后台发送作业任务完成指令；
无人机管理后台基于作业任务完成指令生成无人机降落指令，并将无人机降落指令发送至无人机自动机库。


3.根据权利要求1所述的基于无人机自动机库的无人机降落方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所有无人机执行均完成降落后，收起移栽顶升机构，并关闭无人机自动机库的库门；
对无人机自动机库中剩余电量低于阈值的无人机进行无线充电；
无人机自动机...

【专利技术属性】
技术研发人员：付伟平，张海涛，金小川，李佳骏，刘长鑫，谢明建，赵君君，
申请(专利权)人：成都震风航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51