一种泥浆内环境探测与打捞平台制造技术

本发明专利技术公开了一种泥浆内环境探测与打捞平台，包括蛇形机械手安装架、安装在爬行机器人上的两蛇形机械手、搭载在蛇形机械手上的金属探测仪、喷头和双目视觉传感器，所述蛇形机械手用于携带金属探测仪按预设的路径在钻井内移动，实现钻头所在区域的定位，并用于实现钻头的夹持固定；所述喷头通过管路连接高压水泵，用于在蛇形机械手实现钻头的所在区域定位后，进行钻头泥浆的冲洗操作，从而实现钻头的可视；所述双目视觉传感器用于实现喷头冲洗方向影像的采集，并将采集到的影像数据实时传输至智能控制终端。本发明专利技术可实现泥浆内钻头的探测，从而实现钻头的打捞。

【技术实现步骤摘要】
一种泥浆内环境探测与打捞平台
本专利技术涉及钻头打捞设备领域，具体涉及一种泥浆内环境探测与打捞平台。
技术介绍
众所周知，无论是修筑高楼，还是建造桥梁，都需要先打桩钻孔。然而，由于操作失误或其它不可预测的因素，钻头有时会掉入泥浆内。工程钻头一般含有高硬度合金，造价高昂，丢掉一个钻头会造成几十万的直接损失。因此，工程队一般都要想尽办法把钻头打捞上来，最普遍的就是请专业打捞人员。一个对讲机，一个氧气瓶，一套带有四五十斤配重的潜水服，一条系在身上的“生命绳”，是一个专业打捞人员的全部装备。打捞人员需要潜入直径两米左右灌满泥浆的钻井，找到掉落的钻头并将其系紧在一条钢丝绳上，随后由钻井上方的搭档连人带钻一起拉回地面。潜入泥浆远比普通潜水困难。同样的深度，桩孔潜水所需要消耗的体力是普通潜水的数倍，同时由于钻井(泥浆)内很黑暗，基本看不清任何东西，在钻井下所有的操作都要靠经验，因此，危险系数很高。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供了一种泥浆内环境探测与打捞平台，可实现泥浆内钻头的探测，从而实现钻头的打捞。为实现本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种泥浆内环境探测与打捞平台，其特征在于：包括蛇形机械手安装架、安装在爬行机器人上的两蛇形机械手、搭载在蛇形机械手上的金属探测仪、喷头和双目视觉传感器，所述蛇形机械手用于携带金属探测仪按预设的路径在钻井内移动，实现钻头所在区域的定位，并用于实现钻头的夹持固定；所述喷头通过管路连接高压水泵，用于在蛇形机械手实现钻头的所在区域定位后，进行钻头泥浆的冲洗操作，从而实现钻头的可视；所述双目视觉传感器用于实现喷头冲洗方向影像的采集，并将采集到的影像数据实时传输至智能控制终端。/n

【技术特征摘要】
1.一种泥浆内环境探测与打捞平台，其特征在于：包括蛇形机械手安装架、安装在爬行机器人上的两蛇形机械手、搭载在蛇形机械手上的金属探测仪、喷头和双目视觉传感器，所述蛇形机械手用于携带金属探测仪按预设的路径在钻井内移动，实现钻头所在区域的定位，并用于实现钻头的夹持固定；所述喷头通过管路连接高压水泵，用于在蛇形机械手实现钻头的所在区域定位后，进行钻头泥浆的冲洗操作，从而实现钻头的可视；所述双目视觉传感器用于实现喷头冲洗方向影像的采集，并将采集到的影像数据实时传输至智能控制终端。


2.如权利要求1所述的一种泥浆内环境探测与打捞平台，其特征在于：所述智能控制终端内载：
钻井图纸录入模块，用于导入携带尺寸数据的钻井设计图纸；
蛇形机械手运动路径生成模块，用于根据录入的钻井图纸生成蛇形机械手的运动路径；还用于根据接收到的蛇形机械手的GPS定位数据生成蛇形机械手的运动路径；
蛇形机械手遥控模块，用于实现蛇形机械手运动路径的遥控；
导航模块，用于根据录入的钻井图纸生成钻井地图，并在钻井地图中完成蛇形机械手所在位置的动态标记。


3.如权利要求1所述的一种泥浆内环境探测与打捞平台，其特征在于：在金属探测仪探测到钻头时，两蛇形机械手停止运动，并将探测结果以及此时两蛇形机械手的GPS定位数据回传至智能控制终端,智能控制终端基于两蛇形机械手的GPS定位数据输出蛇形机械手运动路径，从而使得两蛇形机械手均位于钻头附近，两蛇形机械手到达目的地后...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪玉海，王春旭，王国峰，张永玲，王佳，宋明星，秦政坤，
申请(专利权)人：吉林师范大学，
类型：发明
国别省市：吉林;22