用于机器人清洁器的对接站和信标及机器人清洁器系统技术方案

公开了一种用于机器人清洁器的对接站和信标及机器人清洁器系统。用于机器人清洁器的信标可以包括壳体以及具有光学图案的光学标记。光学标记可以被耦接至壳体并且对于机器人清洁器的相机是可见的。在观察到光学标记后，机器人清洁器可被致使执行与光学图案的至少一部分相关联的动作。

【技术实现步骤摘要】
用于机器人清洁器的对接站和信标及机器人清洁器系统相关申请的交叉引用本申请要求于2018年12月3日提交的名为“用于向自动装置传递信息的光学标记”的序列号为62/774,599的美国临时申请的权益，该临时申请的内容通过引用被完全并入本文。
本技术总体涉及用于自动装置的光学标记，并且尤其涉及用于向机器人清洁器传递信息的光学标记，更具体地涉及一种用于机器人清洁器的对接站(dockingstation)和信标及机器人清洁器系统。
技术介绍
机器人清洁器(例如，机器人真空清洁器)被配置成自动地清洁表面。例如，机器人真空清洁器的用户可以在环境中放置机器人真空清洁器，并且指示机器人真空清洁器开始清洁操作。当清洁时，机器人真空清洁器会收集碎屑，并将其存放在集尘杯中，以供用户稍后处理。机器人真空清洁器可以被配置成与对接站自动对接，以对为机器人真空清洁器供电的一个或多个电池进行充电和/或清空集尘杯。信标可被放置在环境中，并且被配置成生成主动信号(例如，一个或多个红外光束)以与机器人真空吸尘器进行通信。例如，对接站可以用作信标，并且可以被配置成将主动信号(activesignal)发射至环境中。基于所生成的信号，机器人真空吸尘器能够对对接站进行定位。一旦检测到信号，机器人清洁器被配置成能够跟随信号到达对接站。现有技术中，基于信号(例如，光信号或无线信号)的生成而进行的通信，消耗的电力较多。此外，现有技术中的对接站例如发射红外信号以用于将机器人清洁器导航至对接站，机器人清洁器无法沿着更有效的路径到达对接站。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题为：如何降低通信所消耗的电力，以及如何使得清洁器能够沿着更有效的路径到达对接站。根据本技术的一种实施方式，提供了一种用于机器人清洁器的对接站。该对接站包括：具有窗口的壳体；以及具有光学图案的光学标记，所述光学标记被设置于所述壳体内部并且通过所述窗口对于所述机器人清洁器的相机是可见的，在观察到所述光学标记后，所述机器人清洁器被致使执行与所述光学图案的至少一部分相关联的动作。根据本技术的另一种实施方式，提供了一种用于机器人清洁器的信标。该信标包括：壳体；以及具有光学图案的光学标记，所述光学标记被耦接至所述壳体并且对于所述机器人清洁器的相机是可见的，在观察到所述光学标记后，所述机器人清洁器被致使执行与所述光学图案的至少一部分相关联的动作。根据本技术的另一种实施方式，提供了一种机器人清洁器系统。该系统包括机器人清洁器和信标。所述机器人清洁器包括：处理器，被构造为使所述机器人清洁器执行存储于存储器中的一个或多个指令；以及相机，被配置成观察所述机器人清洁器的环境。所述信标包括：壳体；以及具有光学图案的光学标记，所述光学标记被耦接至所述壳体并且对于所述机器人清洁器的相机是可见的，所述机器人清洁器被配置成响应于观察到所述光学标记，执行与所述光学图案的至少一部分相关联的动作。本技术所实现的技术效果为：当与例如基于信号(例如，光信号或无线信号)的生成而进行的通信相比时，使用光学标记向机器人清洁器传递信息可以降低传递信息所消耗的电力的量；当与例如发射红外信号以用于将机器人清洁器导航至对接站的对接站进行比较时，本技术的技术方案可以使机器人清洁器沿着更有效的路径到达对接站。附图说明通过阅读以下结合附图的详细描述，将更好地理解本技术的其他特征和优点，其中：图1为根据本技术实施例的机器人清洁器和信标的示意性透视图，信标具有与其耦接的光学标记。图2为根据本技术实施例的光学标记的示意性示例。图3为根据本技术实施例的图1中的机器人清洁器和对接站的示意性透视图，对接站可以为图1中信标的示例。图4为根据本技术实施例使用光学标记与机器人清洁器进行通信的方法的示例的流程图。图5为根据本技术实施例用于对相机拍摄到的图像中的像差和/或相机未对准进行校正的方法的示例的流程图。具体实施方式本技术总体涉及一种用于机器人清洁器的信标。该信标可以包括被配置为向机器人清洁器传递信息的一个或多个光学标记。所传递的信息可用于使机器人清洁器执行动作。例如，所传递的信息可用于在环境内对机器人清洁器进行定位(例如，确定机器人清洁器位于房屋中某个房间的内部)。在某些情况下，基于环境的确定部分，机器人清洁器可以选择与环境的确定部分相关联的一个或多个预定清洁配置方案(cleaningprofile)。当与例如基于信号(例如，光信号或无线信号)的生成而进行的通信相比时，使用光学标记向机器人清洁器传递信息可以降低传递信息所消耗的电力的量。图1示出了机器人清洁器100(例如，机器人真空清洁器)和信标102的示意性示例。机器人清洁器100可以包括：被配置成促使机器人清洁器100穿过待清洁表面(例如，地面)的一个或多个驱动轮104；控制面板106；至少一个相机108(例如，定向为向前，向上或向下的单眼或立体相机)；至少一个存储器110(以虚线示出)和至少一个处理器112(以虚线示出)，处理器112将执行存储于存储器110中的一个或多个指令，并且基于所存储的指令使机器人清洁器100执行一个或多个动作。例如，机器人清洁器100可以被配置成执行存储于存储器110中的一个或多个清洁配置方案。在某些情况下，所选择的清洁配置方案可以至少部分地基于机器人清洁器100的位置。相机108可以被配置成观察机器人清洁器100所处的环境。例如，相机108可用于在环境中对机器人清洁器100进行定位，以使机器人清洁器100能够通过使用存储于存储器110中的一个或多个地图，在环境中进行巡航。在某些情况下，相机108可用于通过拍摄被耦接至信标102的壳体114和/或环境(例如，墙面，天花板面，地面等等)的一部分的光学标记113的图像，来对机器人清洁器100进行定位。换言之，光学标记113被耦接至壳体114和/或被耦接至环境的一部分，以使其对于相机108是可见的。例如，可以使机器人清洁器100加载与光学标记113和/或信标102所处区域相对应的地图。在某些情况下，光学标记113和/或信标102的位置可以在所加载的地图上显示，以使机器人清洁器100能够在所加载的地图内相对于光学标记113和/或信标102对自身进行定位。在某些情况下，信标102可以包括归航信号生成器111。归航信号生成器111被配置成生成归航信号，归航信号可被与机器人清洁器100耦接的归航信号检测器109检测到。归航信号检测器109对所生成的归航信号的检测可以指示机器人清洁器100接近信标102。如此一来，当检测到归航信号时，机器人清洁器100可被致使搜索信标102。在某些情况下，归航信号可用于将机器人清洁器100引导至信标102，以使相机108能够拍摄到光学标记113的图像。例如，归航信号检测器109可以被配置成测量所检测到的归航信号的强度，以使机器人清洁器100沿着使归航信号的强度增加的方向行进。归航信号可以为光信号(例如本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于机器人清洁器的对接站，其特征在于，所述对接站包括：/n具有窗口的壳体；以及/n具有光学图案的光学标记，所述光学标记被设置于所述壳体内部并且通过所述窗口对于所述机器人清洁器的相机是可见的，在观察到所述光学标记后，所述机器人清洁器被致使执行与所述光学图案的至少一部分相关联的动作。/n

【技术特征摘要】
20181203 US 62/774,5991.一种用于机器人清洁器的对接站，其特征在于，所述对接站包括：
具有窗口的壳体；以及
具有光学图案的光学标记，所述光学标记被设置于所述壳体内部并且通过所述窗口对于所述机器人清洁器的相机是可见的，在观察到所述光学标记后，所述机器人清洁器被致使执行与所述光学图案的至少一部分相关联的动作。


2.根据权利要求1所述的对接站，其中，所述动作包括使所述机器人清洁器加载与所述对接站所被设置的位置相对应的地图。


3.根据权利要求1所述的对接站，其中，所述窗口被构造为使得穿过该窗口的光的大部分对应于预定的波长范围。


4.根据权利要求3所述的对接站，其中，所述预定的波长范围对应于红外光。


5.根据权利要求1所述的对接站，其中，所述光学图案包括识别部分和动作部分。


6.根据权利要求5所述的对接站，其中，所述识别部分识别与各个动作部分相对应的动作类型。


7.根据权利要求6所述的对接站，其中，响应于识别出与所述动作部分相对应的动作类型，所述机器人清洁器被致使：识别与所述动作部分相对应的动作，并且执行该动作。


8.根据权利要求1所述的对接站，其中，所述光学图案至少包括第一动作部分、第二动作部分和第三动作部分，所述第一动作部分对应于清洁动作，所述第二动作部分对应于导航动作，以及所述第三动作部分对应于地图加载动作。


9.一种用于机器人清洁器的信标，其特征在于，所述信标包括：
壳体；以及
具有光学图案的光学标记，所述光学标记被耦接至所述壳体并且对于所述机器人清洁器的相机是可见的，在观察到所述光学标记后，所述机器人清洁器被致使执行与所述光学图案的至少一部分相关联的动作。


10.根据权利要求9所述的信标，其中，所述动作包括使所述机器人清洁器加载与所述信标所被设置的位置相对应的地图。

【专利技术属性】
技术研发人员：梅琳达·L·利格特，亚当·利奇，卡特里奥纳·C·A·萨特，伊萨库·D·卡玛达，
申请(专利权)人：尚科宁家运营有限公司，
类型：新型
国别省市：美国;US