一种智能网联车辆定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种智能网联车辆定位方法及装置。所述方法，包括：在每一路侧单元周围的采样点采集接收信号强度，并将接收信号强度和采样点到路侧单元的采样距离作为离散信号数据，构建离散信号数据库；响应待定位车辆发起的定位请求，当待定位车辆接收到至少三个路侧单元输出的信号时，从中选择至少三个路侧单元作为目标路侧单元；将待定位车辆当前的接收信号强度与离散信号数据库中来自每一目标路侧单元的接收信号强度进行比对，以根据每一比对结果得到对应采样距离；基于改进的权重因子中心算法，根据采样距离计算待定位车辆的目标位置。本发明专利技术能够有效避免因信号受车外环境干扰而衰减严重所带来的理论误差问题，提高车辆定位精度。

【技术实现步骤摘要】
一种智能网联车辆定位方法及装置
本专利技术涉及无线定位
，尤其涉及一种智能网联车辆定位方法及装置。
技术介绍
近年来，随着城市交通的迅速发展，城市道路变得错综复杂，对车辆定位精度的要求也越来越高。现有的车辆定位方法主要借助车道线、护栏等参考位置来实现车辆定位，即先通过车辆上安装的摄像头采集包含有车道线和护栏的环境图像，根据环境图像建立道路模型，再通过车辆上安装的雷达获取车辆距离环境中护栏的距离，根据距离和车辆的尺寸信息，确定车辆在道路模型中的模拟位置，最终根据车辆在道路模型中的模拟位置确定出车辆距离车道线的目标距离。而实际上受车外环境干扰，无线信号存在衰减现象，车辆接收的信号强度可能与理论值相差很大，从而导致车辆定位精度不高。
技术实现思路
为了克服现有技术的缺陷，本专利技术提供一种智能网联车辆定位方法及装置，能够有效避免因信号受车外环境干扰而衰减严重所带来的理论误差问题，提高车辆定位精度。为了解决上述技术问题，第一方面，本专利技术一实施例提供一种智能网联车辆定位方法，包括：在每一路侧单元周围的采样点采集接收信号强度，并将所述接收信号强度和所述采样点到所述路侧单元的采样距离作为离散信号数据，构建离散信号数据库；响应待定位车辆发起的定位请求，当所述待定位车辆接收到至少三个所述路侧单元输出的信号时，从中选择至少三个所述路侧单元作为目标路侧单元；将所述待定位车辆当前的接收信号强度与所述离散信号数据库中来自每一所述目标路侧单元的接收信号强度进行比对，以根据每一比对结果得到对应所述采样距离；基于改进的权重因子中心算法，根据所述采样距离计算所述待定位车辆的目标位置。进一步地，在所述在每一路侧单元周围的采样点采集接收信号强度，并将所述接收信号强度和所述采样点到所述路侧单元的采样距离作为离散信号数据，构建离散信号数据库之前，还包括：在路侧的不同位置布设多个所述路侧单元，以每一所述路侧单元为圆心构造多个半径依次递增的同心圆，并在每一所述同心圆的圆周位置布设所述采样点。进一步地，相邻两个所述同心圆的间距等于所述路侧单元和与所述路侧单元相邻的同心圆的间距，且所述路侧单元和与所述路侧单元相邻的同心圆的间距小于预设阈值。进一步地，所述在每一路侧单元周围的采样点采集接收信号强度，并将所述接收信号强度和所述采样点到所述路侧单元的采样距离作为离散信号数据，构建离散信号数据库，具体为：在每一所述同心圆上的各个采样点采集初始接收信号强度，并计算所有所述初始接收信号强度的平均值；将所述平均值作为所述接收信号强度，将对应所述同心圆的半径作为所述采样距离，构建所述离散信号数据库。进一步地，所述响应待定位车辆发起的定位请求，当所述待定位车辆接收到至少三个所述路侧单元输出的信号时，从中选择至少三个所述路侧单元作为目标路侧单元，具体为：响应所述待定位车辆发起的定位请求，判断所述待定位车辆是否接收到一跳范围内至少三个所述路侧单元输出的信号；若是，则从中选择最大接收信号强度对应的至少三个所述路侧单元作为所述目标路侧单元。进一步地，所述将所述待定位车辆当前的接收信号强度与所述离散信号数据库中来自每一所述目标路侧单元的接收信号强度进行比对，以根据每一比对结果得到对应所述采样距离，具体为：将所述待定位车辆当前的接收信号强度与所述离散信号数据库中来自每一所述目标路侧单元的接收信号强度进行比对，得到目标接收信号强度，以及与所述目标接收信号强度对应的采样距离；其中，所述目标接收信号强度是与所述待定位车辆当前的接收信号强度差值最小的接收信号强度。第二方面，本专利技术一实施例提供一种智能网联车辆定位装置，包括：离散信号数据库构建模块，用于在每一路侧单元周围的采样点采集接收信号强度，并将所述接收信号强度和所述采样点到所述路侧单元的采样距离作为离散信号数据，构建离散信号数据库；目标路侧单元选择模块，用于响应待定位车辆发起的定位请求，当所述待定位车辆接收到至少三个所述路侧单元输出的信号时，从中选择至少三个所述路侧单元作为目标路侧单元；采样距离获取模块，用于将所述待定位车辆当前的接收信号强度与所述离散信号数据库中来自每一所述目标路侧单元的接收信号强度进行比对，以根据每一比对结果得到对应所述采样距离；目标位置计算模块，用于基于改进的权重因子中心算法，根据所述采样距离计算所述待定位车辆的目标位置。进一步地，所述离散信号数据库构建模块，还用于在所述在每一路侧单元周围的采样点采集接收信号强度，并将所述接收信号强度和所述采样点到所述路侧单元的采样距离作为离散信号数据，构建离散信号数据库之前，在路侧的不同位置布设多个所述路侧单元，以每一所述路侧单元为圆心构造多个半径依次递增的同心圆，并在每一所述同心圆的圆周位置布设所述采样点。进一步地，相邻两个所述同心圆的间距等于所述路侧单元和与所述路侧单元相邻的同心圆的间距，且所述路侧单元和与所述路侧单元相邻的同心圆的间距小于预设阈值。进一步地，所述在每一路侧单元周围的采样点采集接收信号强度，并将所述接收信号强度和所述采样点到所述路侧单元的采样距离作为离散信号数据，构建离散信号数据库，具体为：在每一所述同心圆上的各个采样点采集初始接收信号强度，并计算所有所述初始接收信号强度的平均值；将所述平均值作为所述接收信号强度，将对应所述同心圆的半径作为所述采样距离，构建所述离散信号数据库。本专利技术的实施例，具有如下有益效果：通过在每一路侧单元周围的采样点采集接收信号强度，将接收信号强度和采样点到路侧单元的采样距离作为离散信号数据，构建离散信号数据库，并响应待定位车辆发起的定位请求，当待定位车辆接收到至少三个路侧单元输出的信号时，从中选择至少三个路侧单元作为目标路侧单元，再将待定位车辆当前的接收信号强度与离散信号数据库中来自每一目标路侧单元的接收信号强度进行比对，以根据每一比对结果得到对应的采样距离，从而基于改进的权重因子中心算法，根据采样距离计算待定位车辆的目标位置，实现车辆定位。相比于现有技术，本专利技术的实施例直接选用实际测量数据构建离散信号数据库，能够有效避免因信号受车外环境干扰而衰减严重所带来的理论误差问题，提高车辆定位精度。附图说明图1为本专利技术第一实施例中的一种智能网联车辆定位方法的流程示意图；图2为本专利技术第一实施例中的一种智能网联车辆定位方法的另一流程示意图；图3为本专利技术第一实施例中的来自同一路侧单元的所有离散信号数据的示意图；图4为本专利技术第一实施例中的一种改进的权重因子中心定位算法的示意图；图5为本专利技术第一实施例中的多个同心圆示意图；图6为本专利技术第二实施例中的一种智能网联车辆定位装置的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能网联车辆定位方法，其特征在于，包括：/n在每一路侧单元周围的采样点采集接收信号强度，并将所述接收信号强度和所述采样点到所述路侧单元的采样距离作为离散信号数据，构建离散信号数据库；/n响应待定位车辆发起的定位请求，当所述待定位车辆接收到至少三个所述路侧单元输出的信号时，从中选择至少三个所述路侧单元作为目标路侧单元；/n将所述待定位车辆当前的接收信号强度与所述离散信号数据库中来自每一所述目标路侧单元的接收信号强度进行比对，以根据每一比对结果得到对应所述采样距离；/n基于改进的权重因子中心算法，根据所述采样距离计算所述待定位车辆的目标位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能网联车辆定位方法，其特征在于，包括：
在每一路侧单元周围的采样点采集接收信号强度，并将所述接收信号强度和所述采样点到所述路侧单元的采样距离作为离散信号数据，构建离散信号数据库；
响应待定位车辆发起的定位请求，当所述待定位车辆接收到至少三个所述路侧单元输出的信号时，从中选择至少三个所述路侧单元作为目标路侧单元；
将所述待定位车辆当前的接收信号强度与所述离散信号数据库中来自每一所述目标路侧单元的接收信号强度进行比对，以根据每一比对结果得到对应所述采样距离；
基于改进的权重因子中心算法，根据所述采样距离计算所述待定位车辆的目标位置。


2.如权利要求1所述的智能网联车辆定位方法，其特征在于，在所述在每一路侧单元周围的采样点采集接收信号强度，并将所述接收信号强度和所述采样点到所述路侧单元的采样距离作为离散信号数据，构建离散信号数据库之前，还包括：
在路侧的不同位置布设多个所述路侧单元，以每一所述路侧单元为圆心构造多个半径依次递增的同心圆，并在每一所述同心圆的圆周位置布设所述采样点。


3.如权利要求2所述的智能网联车辆定位方法，其特征在于，相邻两个所述同心圆的间距等于所述路侧单元和与所述路侧单元相邻的同心圆的间距，且所述路侧单元和与所述路侧单元相邻的同心圆的间距小于预设阈值。


4.如权利要求2或3所述的智能网联车辆定位方法，其特征在于，所述在每一路侧单元周围的采样点采集接收信号强度，并将所述接收信号强度和所述采样点到所述路侧单元的采样距离作为离散信号数据，构建离散信号数据库，具体为：
在每一所述同心圆上的各个采样点采集初始接收信号强度，并计算所有所述初始接收信号强度的平均值；
将所述平均值作为所述接收信号强度，将对应所述同心圆的半径作为所述采样距离，构建所述离散信号数据库。


5.如权利要求1所述的智能网联车辆定位方法，其特征在于，所述响应待定位车辆发起的定位请求，当所述待定位车辆接收到至少三个所述路侧单元输出的信号时，从中选择至少三个所述路侧单元作为目标路侧单元，具体为：
响应所述待定位车辆发起的定位请求，判断所述待定位车辆是否接收到一跳范围内至少三个所述路侧单元输出的信号；
若是，则从中选择最大接收信号强度对应的至少三个所述路侧单元作为所述目标路侧单元。


6.如权利要求1所述的智能网联车辆定位方法，其特征在于，所述将所述待定位车辆当前的接...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡坚耀，林凡，张秋镇，陈健民，
申请(专利权)人：广州杰赛科技股份有限公司，中国电子产品可靠性与环境试验研究所工业和信息化部电子第五研究所中国赛宝实验室，
类型：发明
国别省市：广东;44