一种电缆隧道巡检机器人行走机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种电缆隧道巡检机器人行走机构，铝合金导轨沿隧道长度方向，通过吊杆设置在隧道内，铝合金导轨上设置有主框架，主框架通过行走装置与铝合金导轨连接，主框架的下端设置有摄像机，主框架的内部设置有驱动电机，驱动电机与行走装置连接，用于驱动主框架沿铝合金导轨运动。本实用新型专利技术结构简单，行走平稳，适用性强，安装拆卸方便，可操作性强。

【技术实现步骤摘要】
一种电缆隧道巡检机器人行走机构
本技术属于检测机器人
，具体涉及一种电缆隧道巡检机器人行走机构。
技术介绍
电力电缆隧道巡检机器人，可代替人工完成绝大部分电缆隧道设备的巡检作业。目前电缆隧道巡检机器人系统多采用自主巡检或遥控巡检的方式，在无人值守的综合隧道内，对相关监控设备进行巡检，可以完成预先设定的任务，自动按照路径规划进行综合管廊内的巡检，通过搭载的各类传感器，完成电缆隧道内设备的环境监测、视频巡视和设备状态监测。操作人员只需通过远程监控中心就可以得到的设备数据、环境参数和视频图像等信息，从而提高工作效率和质量。而目前大多数隧道巡检工作由人工巡检的方式与定点电力监控系统相结合。强度大、环境恶劣的客观条件依然存在。对采用人工巡检的方式，隧道内部的高压与有害气体对人都是潜在的安全威胁。定点电力监控系统，离散性大，设备众多，维护和维修成本也高。局部地区无法实现全方位覆盖，当发生紧急情况，对众多设备进行逐一排查工作量大，效率低下。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种电缆隧道巡检机器人行走机构，能够实现运行稳定，搭载摄像机在隧道内部进行替代人工巡检的一种方式。本技术采用以下技术方案：一种电缆隧道巡检机器人行走机构，包括铝合金导轨，铝合金导轨沿隧道长度方向，通过吊杆设置在隧道内，铝合金导轨上设置有主框架，主框架通过行走装置与铝合金导轨连接，主框架的下端设置有摄像机，主框架的内部设置有驱动电机，驱动电机与行走装置连接，用于驱动主框架沿铝合金导轨运动。具体的，行走装置包括驱动轮组、导向轮组和夹紧轮组，驱动轮组设置在铝合金导轨的上侧，导向轮组设置在铝合金导轨的两侧，驱动轮组和导向轮组通过U型支架与主框架连接，夹紧轮组设置在主框架的顶部，与铝合金导轨的下侧连接。进一步的，驱动轮组包括前驱动轮组和后驱动轮组，前驱动轮组和后驱动轮组对称设置在铝合金导轨的上侧。更进一步的，前驱动轮组和后驱动轮组分别包括一个带轮毂电机轮和一个不带轮毂电机轮。进一步的，导向轮组包括前导向轮组和后导向轮组，前导向轮组和后导向轮组分别包括两个电机轮，对称设置在铝合金导轨的左右两侧。更进一步的，前导向轮组和后导向轮组分别通过弹簧与U型支架连接，能够通过弹簧压力与铝合金导轨夹紧连接。进一步的，夹紧轮组连接有支撑弹簧，支撑弹簧通过弹簧压力能够将夹紧轮组卡接在铝合金导轨上。具体的，主框架的内部设置有可充电电池，可充电电池与驱动电机连接，用于为驱动电机提供电源。与现有技术相比，本技术至少具有以下有益效果：本技术一种电缆隧道巡检机器人行走机构，采用铝合金导轨作为运行轨道。铝合金具有强度好、耐腐蚀的特性，适合在较为潮湿的环境下长期使用。通过轮组与主框架组成的行走机构，能够在吊装安装好的铝合金导轨上往返运动，随着铝合金导轨沿着隧道内部铺设的轨道行走，搭载摄像机将实时监控到画面传输至后台实现了代替了人工巡检的目的。此行走机构具有运行平稳、速度可调节的优点。进一步的，驱动板(控制电机的控制板)安装在主框架内部，接收控制信号后可调节驱动轮组的快慢，实现了行走机构速度可调。当行走机构在铝合金轨道上行走遇到转弯的情况时，导向轮组可以始终夹紧在轨道两侧，保证整个行走机构不会偏出轨道，顺利转弯。导向轮组起到行走机构运行时导向的作用。当遇到铝合金导轨铺设的轨道有坡度(不大于30°)时，行走机构需要沿着轨道爬升运行，此时采用的夹紧轮组使用弹簧压力压紧在轨道上增大了驱动轮组的摩檫力。使行走机构能够爬升运动，实现了爬坡。进一步的，驱动轮组中分别使用两个带轮毂电机轮与两个不带轮毂电机轮有两个优点：其一是带轮毂电机轮相比较其他复杂控制方式能够降低成本。其二。两个带轮毂电机轮在运行时同向运行，牵引力大，驱使整个行走机构向前前后运动。不带轮毂电机轮在牵引力下随着行走机构运动。两个轮毂电机轮满足了行走机构运行需要的动力。进一步的，导向轮组与夹紧轮组属于机械连接方式，通过弹簧夹紧在铝合金导轨上，保证了行走机构安全平稳地运行。综上所述，本技术结构简单，行走平稳，适用性强，安装拆卸方便，可操作性强。下面通过附图和实施例，对本技术的技术方案做进一步的详细描述。附图说明图1为本技术的侧面结构示意图；图2为本技术的正面结构示意图；图3为本技术的等角视图。其中：1.铝合金导轨；2.主框架；3.前驱动轮组；4.后驱动轮组；5.前导向轮组；6.后导向轮组；7.夹紧轮组；8.摄像机。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，需要说明的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件时，它可以是直接连接到另一个组件，或者可能同时存在居中组件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。还需要说明的是，本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。请参阅图1和图2，本技术公开了一种电缆隧道巡检机器人行走机构，包括机器人铝合金导轨1、主框架2、摄像机8和行走装置。铝合金导轨1通过吊杆安装悬挂在隧道内部，沿隧道长度铺设；铝合金导轨1上设置有主框架2，主框架2通过行走装置与铝合金导轨1连接，主框架2的下端设置有摄像机8，主框架2的内部设置有驱动电机和可充电电池，驱动电机与行走装置连接，用于驱动主框架2沿铝合金导轨1运动，可充电电池与驱动电机连接，用于为驱动电机提供电源。请参阅图3，行走装置包括前驱动轮组3、后驱动轮组4、前导向轮组5、后导向轮组6和夹紧轮组7，前驱动轮组3和后驱动轮组4对称设置在铝合金导轨1的上侧，分别通过对应的U型支架与主框架2连接；前导向轮组5和后导向轮组6分别通过弹簧压力夹紧在铝合金导轨1的两侧，通过对应的U型支架与主框架2连接；夹紧轮组7包括两个，对称设置有主框架2的上端，分别与铝合金导轨1的下侧连接。夹紧轮组7连接有支撑弹簧，夹紧轮组7通过弹簧压力，使夹紧轮牢牢卡在铝合金导轨1上，增加了铝合金导轨1上侧驱动轮组的摩擦力，使隧道巡检机器人在运转过本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电缆隧道巡检机器人行走机构，其特征在于，包括铝合金导轨(1)，铝合金导轨(1)沿隧道长度方向，通过吊杆设置在隧道内，铝合金导轨(1)上设置有主框架(2)，主框架(2)通过行走装置与铝合金导轨(1)连接，主框架(2)的下端设置有摄像机(8)，主框架(2)的内部设置有驱动电机，驱动电机与行走装置连接，用于驱动主框架(2)沿铝合金导轨(1)运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种电缆隧道巡检机器人行走机构，其特征在于，包括铝合金导轨(1)，铝合金导轨(1)沿隧道长度方向，通过吊杆设置在隧道内，铝合金导轨(1)上设置有主框架(2)，主框架(2)通过行走装置与铝合金导轨(1)连接，主框架(2)的下端设置有摄像机(8)，主框架(2)的内部设置有驱动电机，驱动电机与行走装置连接，用于驱动主框架(2)沿铝合金导轨(1)运动。


2.根据权利要求1所述的电缆隧道巡检机器人行走机构，其特征在于，行走装置包括驱动轮组、导向轮组和夹紧轮组(7)，驱动轮组设置在铝合金导轨(1)的上侧，导向轮组设置在铝合金导轨(1)的两侧，驱动轮组和导向轮组通过U型支架与主框架(2)连接，夹紧轮组(7)设置在主框架(2)的顶部，与铝合金导轨(1)的下侧连接。


3.根据权利要求2所述的电缆隧道巡检机器人行走机构，其特征在于，驱动轮组包括前驱动轮组(3)和后驱动轮组(4)，前驱动轮组(3)和后驱动轮组(4)对称设置在铝合金导轨(1)的上侧。


4.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：王孝敬，张超辉，师超，郝海峰，刘家兵，
申请(专利权)人：西安金源电气股份有限公司，
类型：新型
国别省市：陕西;61