基于雷达的无人机测高方法和装置以及设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于雷达的无人机测高方法，所述方法包括：在第一时间段t

【技术实现步骤摘要】
基于雷达的无人机测高方法和装置以及设备
本专利技术涉及无人机
，尤其涉及基于雷达的无人机测高方法和装置以及设备。
技术介绍
随着科技的进步和人工智能的高速发展，无人机技术与应用已经成为人们研究的热点。无人机的低成本性、高灵活性及其与其他技术的结合，使得其在越来越多的领域内得到应用，比如植被保护、电力巡检、灾害救援等。在这些领域内应用无人机，既突破了传统手段的局限性，又可以大大减少人力成本。而这些应用中，很多情况下，需要无人机实时准确测定距离地面的高度，以便无人机能够在确定的距离范围内完成准确的升降、以及稳定在确定的高度上进行高效的工作。目前，针对无人机高度的测量，主要有以下几种技术方案，其一是通过气压计检测无人机的高度；其二是通过RTK计算无人机的高度，其三是通过单一频段的窄波束毫米波雷达获取无人机高度。然而，通过气压计测高受环境影响较大，不同的温度和空气密度会对气压计测高产生较大影响；通过RTK确定无人机高度受到搜索卫星条件的限制，主要应用在空旷地区；通过单一频段的窄波束毫米波雷达测高，雷达尺寸较大，且无法兼顾低空和高空的检测范本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于雷达的无人机测高方法，其特征在于，所述方法包括：/n在第一时间段t

【技术特征摘要】
1.一种基于雷达的无人机测高方法，其特征在于，所述方法包括：
在第一时间段t1内，在预设的第一频段获取无人机的第一飞行高度；
在第二时间段t2内，在预设的第二频段获取无人机的第二飞行高度；其中，t1和t2连续且时长均较短；
当判断所述第一飞行高度小于等于第一检测高度阈值时，则取所述第一飞行高度确定无人机的当前飞行高度；
否则，当判断所述第二飞行高度大于等于第二检测高度阈值时，则取所述第二飞行高度确定无人机的当前飞行高度；其中，所述第二检测高度阈值大于所述第一检测高度阈值；
否则，取所述第一飞行高度与所述第二飞行高度的平均值确定无人机的当前飞行高度。


2.根据权利要求1所述的一种基于雷达的无人机测高方法，其特征在于，所述第一检测高度阈值定义为H1、所述第二检测高度阈值定义为H2，则有
H1＝c/B2；
H2＝cN/(4B1)；其中，
c表示电磁波在真空中的传播速度，B1表示雷达工作在第一频段时使用的调频带宽，B2表示雷达工作在第二频段时使用的调频带宽，且B1＞B2，N表示判断第一飞行高度时对检测中频信号的采样点数。


3.根据权利要求1或2任一所述的一种基于雷达的无人机测高方法，其特征在于，所述第一频段设置为60GHz或77GHz。


4.根据权利要求1或2任一所述的一种基于雷达的无人机测高方法，其特征在于，所述第二频段设置为24GHz。


5.根据权利要求1所述的一种基于雷达的无人机测高方法，其特征在于，在所述当判断所述第一飞行高度小于等于第一检测高度阈值时，则取所述第一飞行高度确定无人机的当前飞行高度；否则，当判断所述第二飞行高度大于等于第二检测高度阈值时，则取所述第二飞行高度确定无人机的当前飞行高度；其中，所述第二检测高度阈值大于所述第一检测高度阈值；否则，取所述第一飞行高度与所述第二飞行高度的平均值确定无人机的当前飞行高度之后，还包括：
在预设时间内，根据无人机在所述第二检测高度阈值以下的高度飞行时，统计无人机的当前飞行高度的变化曲线，确定无人...

【专利技术属性】
技术研发人员：张谅，赵铁刚，于启月，
申请(专利权)人：厦门精益远达智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：福建;35