【技术实现步骤摘要】
一种检测电子地图中车道的方法及装置
本申请涉及地图构建
，尤其涉及一种检测电子地图中车道的方法及装置。
技术介绍
目前，无人驾驶设备在道路行驶过程中，需要根据预先构建的电子地图中各车道的车道信息，进行路径规划，以规划沿哪条车道行驶，因此该电子地图中包含各车道的车道信息。通常在构建该电子地图，确定该电子地图中各车道的车道信息时，可根据各路段中两条对应的车道线，确定该两条车道线组成的一条车道。但是，由于道路错综复杂，在某些路段可能发生车道汇集或分散的情况，导致车道数发生变化。如图1所示，图1中由车道A分散为车道B、C、D。在该车道汇集或分散的临界变化路段，为了避免无人驾驶设备行驶混乱，使无人驾驶设备仍能沿车道E、F、G行驶，完成车道的汇集或分散。常预先通过人工对该变化路段增加标注的车道线，如图1中虚线所示，以按照对应车道线组成的车道行驶。由于变化路段的车道线繁多复杂，难以准确识别出两条对应的车道线，并确定两条对应的车道线组成的车道。因此现有技术在确定电子地图中变化路段的车道时，需要人工根据该变化路段中各车道...
【技术保护点】
1.一种检测电子地图中车道的方法，其特征在于，包括：/n根据电子地图中车道数量发生变化的路段中各车道线的两端端点以及车道行驶方向，确定起点集合以及终点集合；/n按照道路中心指向道路边界的方向，对所述起点集合中的各起点以及所述终点集合中的各终点进行排序；/n按照确定出的起点排序，从所述起点集合包含的未组成车道的各起点中，确定第一起点以及与所述第一起点坐标不同的第二起点，以及按照确定出的终点排序，从所述终点集合包含的未组成车道的各终点中，确定第一终点以及与所述第一终点坐标不同的第二终点；/n根据所述第一起点与所述第一终点组成的第一车道线，以及所述第二起点与所述第二终点组成的第二...
【技术特征摘要】
1.一种检测电子地图中车道的方法，其特征在于，包括：
根据电子地图中车道数量发生变化的路段中各车道线的两端端点以及车道行驶方向，确定起点集合以及终点集合；
按照道路中心指向道路边界的方向，对所述起点集合中的各起点以及所述终点集合中的各终点进行排序；
按照确定出的起点排序，从所述起点集合包含的未组成车道的各起点中，确定第一起点以及与所述第一起点坐标不同的第二起点，以及按照确定出的终点排序，从所述终点集合包含的未组成车道的各终点中，确定第一终点以及与所述第一终点坐标不同的第二终点；
根据所述第一起点与所述第一终点组成的第一车道线，以及所述第二起点与所述第二终点组成的第二车道线，确定车道；
判断任一集合中未组成车道的端点的数量是否小于预设值；
若是，则确定已检测出所述车道数量变化的路段中的所有车道，并根据检测出的所有车道，更新所述电子地图中的车道信息；
若否，则根据所述起点集合以及所述终点集合中未组成车道的起点和终点，重新确定第一车道线以及第二车道线，并根据重新确定出的第一车道线以及第二车道线继续确定车道，直至任一集合中未组成车道的端点的数量小于预设值为止。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定车道数量发生变化的路段中各车道线，具体包括：
根据电子地图中的道路信息，从各路段中确定车道数量变化的路段；
根据所述路段的起始线以及终止线，对预先标记的各车道线进行划分，确定所述路段中预先标记的各车道线。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，按照确定出的起点排序，从所述起点集合包含的未组成车道的各起点中，确定第一起点以及与所述第一起点坐标不同的第二起点，具体包括：
从所述起点集合包含的各起点中，确定未组成车道的各起点；
按照确定出的起点排序，从确定出的未组成车道的各起点中，确定排序第一的起点，作为第一起点；
从确定出的未组成车道的各起点中，确定与所述第一起点坐标不同的其它起点；
按照确定出的起点排序，从所述其它起点中确定排序第一的起点，作为第二起点。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，按照确定出的终点排序，从所述终点集合包含的未组成车道的各终点中，确定第一终点以及与所述第一终点坐标不同的第二终点，具体包括：
从所述终点集合包含的各终点中，确定未组成车道的各终点；
按照确定出的终点排序，从确定出的未组成车道的各终点中，确定排序第一的终点，作为第一终点；
从确定出的未组成车道的各终点中，确定与所述第一终点坐标不同的其它终点；
按照确定出的终点排序，从所述其它终点中确定排序第一的终点，作为第二终点。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据电子地图中车道数量发生变化的路段中各车道线的两端端点以及车道行驶方向，确定起点集合以及终点集合，具体包...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹原，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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