一种对象检测方法、装置以及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种对象检测方法、装置以及计算机可读存储介质，该方法包括：获取摄像图像中目标对象与检测平面的交点作为检测点；第一平行边由检测平面的第一基准顶点和第二基准顶点确定；第二平行边由检测平面的第二基准顶点和第三基准顶点确定；获取第一平行边上的第一方向消隐点和第二平行边上的第二方向消隐点；基于第一方向消隐点确定检测点的第一投影点，基于第二方向消隐点确定检测点的第二投影点；基于第一基准顶点、第二基准顶点、第三基准顶点、第一投影点、第二投影点、第一方向消隐点和第二方向消隐点确定检测点的立体空间坐标，根据立体空间坐标确定目标对象的对象空间位置。采用本申请，可提高获取到的对象空间位置的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种对象检测方法、装置以及计算机可读存储介质
本申请涉及数据处理的
，尤其涉及一种对象检测方法、装置以及计算机可读存储介质。
技术介绍
在一些大型车间中，通常会存在多个工人进行车间作业。为了更好地管理和指挥工人进行车间作业，可以对工人在车间的位置进行定位。现有技术中，首先可以通过摄像机对车间进行拍摄，得到拍摄图像。其中，首先可以确定车间中的多个点作为基准点，该多个基准点在摄像图像中的平面坐标、以及在立体空间中的空间坐标都是已知的。因此，可以根据工人在拍摄图像中针对该多个基准点之间的位置关系，作为工人在立体空间中针对该多个基准点之间的位置关系，进而通过工人在立体空间中针对该多个基准点之间的位置关系、以及该多个基准点的空间坐标，即可得到工人在立体空间中的空间坐标。由于摄像机在拍摄图像时，是基于小孔成像的原理拍摄到图像的，拍摄到的图像中的物体相较于立体空间中的物体会发生形变，因此，在拍摄图像中工人相较于多个基准点的位置与在立体空间中工人相较于多个基准点的位置是不同的，因此采用现有技术所提供的方法来定位工人的空间位置并不准本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种对象检测方法，其特征在于，包括：/n获取基于摄像设备所得到的摄像图像，检测所述摄像图像中的目标对象；所述摄像图像中还包括检测平面；/n获取所述摄像图像中所述目标对象与所述检测平面之间的交点，作为检测点；所述检测平面包括第一平行边和第二平行边；所述第一平行边是由所述检测平面的第一基准顶点和第二基准顶点确定；所述第二平行边是由所述检测平面的所述第二基准顶点和第三基准顶点确定；/n获取在所述第一平行边所指示的平行方向上的第一方向消隐点、以及在所述第二平行边所指示的平行方向上的第二方向消隐点；/n基于所述第一方向消隐点，确定所述检测点在所述第二平行边上的第一投影点，基于所述第二方向消隐点，确定...

【技术特征摘要】
1.一种对象检测方法，其特征在于，包括：
获取基于摄像设备所得到的摄像图像，检测所述摄像图像中的目标对象；所述摄像图像中还包括检测平面；
获取所述摄像图像中所述目标对象与所述检测平面之间的交点，作为检测点；所述检测平面包括第一平行边和第二平行边；所述第一平行边是由所述检测平面的第一基准顶点和第二基准顶点确定；所述第二平行边是由所述检测平面的所述第二基准顶点和第三基准顶点确定；
获取在所述第一平行边所指示的平行方向上的第一方向消隐点、以及在所述第二平行边所指示的平行方向上的第二方向消隐点；
基于所述第一方向消隐点，确定所述检测点在所述第二平行边上的第一投影点，基于所述第二方向消隐点，确定所述检测点在所述第一平行边上的第二投影点；
基于所述第一基准顶点、所述第二基准顶点、所述第三基准顶点、所述第一投影点、所述第二投影点、所述第一方向消隐点和所述第二方向消隐点，确定所述检测点在立体空间中的立体空间坐标；
根据所述检测点在所述立体空间中的立体空间坐标，确定所述目标对象在所述立体空间中的对象空间位置。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测平面为地面平面；所述目标对象为用户；
所述获取所述摄像图像中所述目标对象与所述检测平面之间的交点，作为检测点，包括：
当所述目标对象在所述摄像图像的所述检测平面中具有落脚点时，将所述落脚点确定为目标对象与所述检测平面之间的交点，将所述目标对象与所述检测平面之间的交点确定为所述检测点；
当所述目标对象在所述摄像图像的所述检测平面中不具有所述落脚点时，预测所述目标对象在所述摄像图像的所述检测平面中的预测落脚点，将所述预测落脚点确定为所述目标对象与所述检测平面之间的交点，将所述目标对象与所述检测平面之间的交点确定为所述检测点。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取在所述第一平行边所指示的平行方向上的第一方向消隐点、以及在所述第二平行边所指示的平行方向上的第二方向消隐点，包括：
获取所述检测平面的与所述第一平行边相互平行的第三平行边，将所述第一平行边和所述第三平行边映射到平面空间，得到所述第一平行边与所述第三平行边在所述平面空间中的第一平行交点；
获取所述检测平面的与所述第二平行边相互平行的第四平行边，将所述第二平行边和所述第四平行边映射到所述平面空间，得到所述第二平行边与所述第四平行边在所述平面空间中的第二平行交点；
将所述第一平行交点确定为所述第一方向消隐点，将所述第二平行交点确定为所述第二方向消隐点。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一方向消隐点，确定所述检测点在所述第二平行边上的第一投影点，包括：
获取所述第一方向消隐点与所述检测点的第一连接线；
获取所述第一连接线所属的直线与所述第二平行边之间的交点，作为所述第一投影点；在平面空间中经过所述第一方向消隐点的所述第一平行边和所述第一连接线，在所述立体空间中相互平行。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二方向消隐点，确定所述检测点在所述第一平行边上的第二投影点，包括：
获取所述第二方向消隐点与所述检测点的第二连接线；
获取所述第二连接线所属的直线与所述第一平行边之间的交点，作为所述第二投影点；在平面空间中经过所述第二方向消隐点的所述第二平行边和所述第二连接线，在所述立体空间中相互平行。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一基准顶点、所述第二基准顶点、所述第三基准顶点、所述第一投影点、所述第二投影点、所述第一方向消隐点和所述第二方向消隐点，确定所述检测点在立体空间中的立体空间坐标，包括：
基于所述第一基准顶点、所述第二基准顶点、所述第一方向消隐点和所述检测点分别在平面空间中的平面坐标，确定所述第二投影点在所述平面空间中的平面坐标；
基于所述第二基准顶点、所述第三基准顶点、所述第二方向消隐点和所述检测点分别在所述平面空间中的平面坐标，确定所述第一投影点在所述平面空间中的平面坐标；
基于所述第一基准顶点、所述第二基准顶点以及所述第三基准顶点分别在所述平面空间中的平面坐标、所述第一投影点和所述第二投影点分别在所述平面空间中的平面坐标、所述第一方向消隐点和所述第二方向消隐点分别在所述平面空间中的平面坐标，确定所述检测点在所述立体空间中的立体空间坐标。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述第一基准顶点、所述第二基准顶点、所述第三基准顶点、所述检测点分别在所述摄像图像中的图像测量坐标；
将所述第一基准顶点所属的图像测量坐标确定为所述第一基准顶点所属的平面坐标，将所述第二基准顶点所属的图像测量坐标确定为所述第二基准顶点所属的平面坐标，将所述第三基准顶点所属的图像测量坐标确定为所述第三基准顶点所属的平面坐标，将所述检测点所属的图像测量坐标确定为所述检测点所属的平面坐标。


8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一基准顶点、所述第二基准顶点以及所述第三基准顶点分别在所述平面空间中的平面坐标、所述第一投影点和所述第二投影点分别在所述平面空间中的平面坐标、所述第一方向消隐点和所述第二方向消隐点分别在所述平面空间中的平面坐标，确定所述检测点在所述立体空间中的立体空间坐标，包括：
根据所述第一基准顶点、所述第二投影点、所述第二基准顶点和所述第一方向消隐点分别所属的平面坐标，以及所述第一基准顶点和所述第二基准顶点分别所属的...

【专利技术属性】
技术研发人员：高立钊，贾子辉，卓炜，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44