一种龙门架吊具的姿态检测方法技术

本发明专利技术公开了一种龙门架吊具的姿态检测方法，对吊具进行实时检测,通过图像处理算法，识别紫光灯在图像中的位置,实现坐标转换根据图像中紫光灯前后的距离计算出紫光灯在图像捕捉设备坐标系中的坐标，计算出该吊具的几何中心在图像坐标系下的坐标，从而得到该吊具相对该参考点坐标在大、小车方向上的实时偏移。

【技术实现步骤摘要】
一种龙门架吊具的姿态检测方法
本专利技术涉及吊具姿态检测领域，特别是涉及一种龙门架吊具的姿态检测方法。
技术介绍
随着我国智慧物流行业的飞速发展,极大的促进了港口集装箱的吞吐量.提高港口操作效率的一个关键因素在于起重机在操作吊具的过程中,将吊具锁头精确对准集装箱角件。由于风、冲击及不均匀的负荷可能会引起吊具偏斜的振动,而且,由于吊具频繁地进行起吊,平移,落吊等动作,不可避免地会存在吊具摆幅过大的现象,从而产生安全隐患。
技术实现思路
本专利技术主要解决的技术问题是提供一种龙门架吊具的姿态检测方法，具有可靠性能高、定位精确等优点，同时在吊具姿态检测的应用及普及上有着广泛的市场前景。为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是：提供一种龙门架吊具的姿态检测方法，其步骤包括：（1）在吊具上安装用于实时位置判断的标识灯；（2）设置吊具在不同高度时的图像像素与实际长度之间的对应比例，设置吊具的偏移阈值范围；（3）获取吊具静止状态的图像；根据对应比例得到每个标识灯在识别设备中的坐标系本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种龙门架吊具的姿态检测方法，其特征在于，步骤包括：/n（1）在吊具上安装用于实时位置判断的标识灯；/n（2）设置吊具在不同高度时的图像像素与实际长度之间的对应比例，设置吊具的偏移阈值范围；/n（3）获取吊具静止状态的图像；根据对应比例得到每个标识灯在识别设备中的坐标系上的静态坐标；根据静态坐标得到吊具中心的中心坐标；将静态坐标或中心坐标设置为参考点；/n（4）实时获取标识灯的图像，并根据对应比例得到每个标识灯在坐标系中的实时坐标；根据实时坐标得到吊具中心的中心实时坐标；根据参考点与中心实时坐标或实时坐标，得到吊具相对参考点的实时偏移，从而得到吊具的实际位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种龙门架吊具的姿态检测方法，其特征在于，步骤包括：
（1）在吊具上安装用于实时位置判断的标识灯；
（2）设置吊具在不同高度时的图像像素与实际长度之间的对应比例，设置吊具的偏移阈值范围；
（3）获取吊具静止状态的图像；根据对应比例得到每个标识灯在识别设备中的坐标系上的静态坐标；根据静态坐标得到吊具中心的中心坐标；将静态坐标或中心坐标设置为参考点；
（4）实时获取标识灯的图像，并根据对应比例得到每个标识灯在坐标系中的实时坐标；根据实时坐标得到吊具中心的中心实时坐标；根据参考点与中心实时坐标或实时坐标，得到吊具相对参考点的实时偏移，从而得到吊具的实际位置。


2.根据权利要求1所述的一种龙门架吊具的姿态检测方法，其特征在于，所述识别灯为紫光灯。


3.根据权利要求2所述的一种龙门架吊具的姿态检测方法，其特征在于，在工业相机上安装与标识灯配合的滤光片。


4.根据权利要求1所述的一种龙门架吊具的姿态检测方法，其特征在于，标识灯安装在吊具的中心点、中线、四角或周边上。


5.根据权利要求4所述的一种龙门架吊具的姿态检测方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：甘志杰，王强，李华超，刘华亭，曲明，李永华，王玮，李娜，
申请(专利权)人：苏州巨能图像检测技术有限公司，天津港联盟国际集装箱码头有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32