一种柔性仿生鳗鱼制造技术

本发明专利技术涉及仿生鱼，更具体的说是一种柔性仿生鳗鱼，包括鱼头、鱼身、摇摆机构、引导板和鳗鱼鱼尾，所述鱼身的前后两侧分别连接有软体鱼头和鳗鱼鱼尾，鱼身内设置有摇摆机构，摇摆机构和鳗鱼鱼尾之间固定连接有引导板，可以通过摇摆机构带动引导板进行摆动，引导板带动鳗鱼鱼尾进行摆动，从而实现纯软体鱼尾的仿生摆动；鱼身采用硅胶进行浇筑成型，软体鱼头和鳗鱼鱼尾采用软体材料制成，使得仿生鳗鱼可承受较大的挤压变形，具有高度的柔顺性、安全性和敏捷性；依靠前端摇摆驱动带动后端连动摆动，使得鳗鱼鱼尾摆动具有高度的仿生特性。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性仿生鳗鱼
本专利技术涉及仿生鱼，更具体的说是一种柔性仿生鳗鱼。
技术介绍
水下机器人是探索和利用海洋资源的重要技术手段，其中仿生类水下机器人因其噪声低，推进效率高等特点从而得到了迅速的发展与利用。而目前的水下仿生机器人多数仍采用刚性材料作为主体，其安全系数低、环境适应性差、可靠性低、结构复杂、零部件易磨损、维修成本高以及贴合度较差等缺点仍未得到较好的解决。水下软体机器人的出现，突破了传统意义的水下机器人结构设计，逐渐进入人们的视野。现阶段国内外对于仿生鳗鱼的研究还不是很多，而鳗鱼的游动依靠尾部的波动产生向前游动的推力，其柔软的生物外表特征使其具有游动效率高，功耗低，高稳定性，游动空间大等优点，其柔顺性、安全性和敏捷性，并且环境适应性，机动性、运动平稳等方面优势突出。能弥补现阶段大部分水下机器人推进效率低，功耗大，机运动性差等缺点。例如公开号CN109131798A一种仿生鱼，更具体的说是一种基于电敏感驱动的水凝胶仿生鱼,包括鱼身、微控制器、动力电源、外导线和内导线，微控制器通过神经网络、模糊控制等智能控制算法来控本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种柔性仿生鳗鱼，包括鱼头(1)、鱼身(2)、摇摆机构(3)、引导板(4)和鳗鱼鱼尾(5)，其特征在于：所述鱼身(2)的前后两侧分别连接有鱼头(1)和鳗鱼鱼尾(5)，鱼身(2)内设置有摇摆机构(3)，摇摆机构(3)和鳗鱼鱼尾(5)之间固定连接有引导板(4)。/n

【技术特征摘要】
1.一种柔性仿生鳗鱼，包括鱼头(1)、鱼身(2)、摇摆机构(3)、引导板(4)和鳗鱼鱼尾(5)，其特征在于：所述鱼身(2)的前后两侧分别连接有鱼头(1)和鳗鱼鱼尾(5)，鱼身(2)内设置有摇摆机构(3)，摇摆机构(3)和鳗鱼鱼尾(5)之间固定连接有引导板(4)。


2.根据权利要求1所述的一种柔性仿生鳗鱼，其特征在于：所述摇摆机构(3)包括舵机(6)、拉线(9)和摇摆平板(14)，舵机(6)的输出轴通过拉线(9)拉动摇摆平板(14)进行摆动，引导板(4)固定连接在摇摆平板(14)上，舵机(6)固定连接在鱼身(2)内。


3.根据权利要求2所述的一种柔性仿生鳗鱼，其特征在于：所述摇摆机构(3)还包括舵机摇臂(7)和双层卷筒(8)，双层卷筒(8)通过舵机摇臂(7)连接在舵机(6)的输出轴上，双层卷筒(8)上缠绕有两条卷向相反的纺织线，双层卷筒(8)上缠绕的两条卷向相反的纺织线构成拉线(9)。


4.根据权利要求3所述的一种柔性仿生鳗鱼...

【专利技术属性】
技术研发人员：周德开，陈寰宇，常晓丛，李隆球，张永昌，李朋春，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23