一种船舶、自动驾驶系统及自动驾驶方法技术方案

本申请公开了一种船舶、自动驾驶系统及自动驾驶方法，涉及船舶自动驾驶技术领域。船舶包括：船舶本体；第一测距组件，用于检测障碍物与所述船舶本体之间的距离；所述第一测距组件环绕所述船舶本体的周向设置，所述第一测距组件还用于产生环绕所述船舶本体周向的封闭的测距网。本申请提供的船舶，可通过第一测距组件产生的测距网实现船舶本体周围全方位的障碍物检测，也可确定障碍物与船舶本体之间的距离，确保行驶安全。

【技术实现步骤摘要】
一种船舶、自动驾驶系统及自动驾驶方法
本申请涉及船舶自动驾驶
，尤其涉及一种船舶、自动驾驶系统及自动驾驶方法。
技术介绍
传统船舶在行驶过程中，通常是设置一个雷达来进行周围环境的检测。然而，雷达在工作过程中，其扫描的范围有限，需要不断的转动来对周围环境进行检测。那么，在雷达的工作过程中，就会存在检测空档期，从而会存在检测遗漏的问题，从而对船舶的行驶造成安全隐患。
技术实现思路
本申请提供了一种船舶、自动驾驶系统及自动驾驶方法，以实现全方位检测障碍物。为解决上述问题，一方面，本申请提供了：一种船舶，包括：船舶本体；第一测距组件，用于检测障碍物与所述船舶本体之间的距离；所述第一测距组件环绕所述船舶本体的周向设置，所述第一测距组件还用于产生环绕所述船舶本体周向的封闭的测距网。在一种可能的实施方式中，所述第一测距组件包括多个测距传感器，所述多个测距传感器环绕所述船舶本体的周向分布设置，所述多个测距传感器用于在所述船舶本体的周向形成封闭的测距网。在一种可能的实施方式中，所述测距传感器为激光测距传感器，多个所述激光测距传感器发出的激光在所述船舶本体的周向相互交叉，以形成环绕所述船舶本体的测距网。在一种可能的实施方式中，所述船舶还包括第二测距组件，所述第二测距组件设置于所述船舶本体的底部，所述第二测距组件用于检测所述船舶本体底部与水底之间的距离。在一种可能的实施方式中，所述船舶本体上还设置有风速检测件和风向检测件；所述风速检测件用于检测所述船舶所处环境的风速，所述风向检测件用于检测所述船舶本体所处环境的风向。在一种可能的实施方式中，所述船舶本体上还设置有导航组件，所述导航组件用于对所述船舶进行导航。在一种可能的实施方式中，所述船舶本体上设置有两推进器，两所述推进器设置于所述船舶本体的船头一端，且两所述推进器分设于所述船舶本体的两侧；两所述推进器用于推动所述船舶本体的船头转向。第二方面，本申请还提供了一种船舶自动驾驶系统，包括：导航单元，用于船舶的导航；推进单元，用于推动船舶行驶；转向单元，用于调整船舶的行驶方向；测距单元，用于在船舶的周向形成封闭的测距网，以测量所述船舶与障碍物之间的距离；主控单元，分别与所述导航单元、所述推进单元、所述转向单元和所述测距单元连接，所述主控单元用于控制所述船舶行驶。第三方面，本申请还提供了一种基于所述的船舶自动驾驶系统的自动驾驶方法，包括：根据起始地和目的地确定行驶航线；使船舶沿所述行驶航线行驶；在船舶行驶的过程中，对船舶周围的障碍物进行距离检测，当船舶与障碍物之间的距离小于或等于预设安全距离时，重新规划行驶航线，并调整船舶的行驶方向，以使船舶与障碍物之间的距离大于预设安全距离。在一种可能的实施方式中，所述在船舶行驶的过程中还包括：获取船舶行驶环境的风速和风向，当垂直于船舶侧向的风速大于或等于预设风速时，控制船舶逆风行驶和顺风行驶交替进行。本申请的有益效果是：本申请提出一种船舶包括船舶本体和第一测距组件；其中，第一测距组件环绕船舶本体的周围设置，第一测距组件用于在船舶本体的周向形成封闭的测距网。使用中，第一测距组件可以在船舶的周向上形成封闭的测距网，即测距网包围船舶本体设置，从而可对船舶四周的障碍物进行全方位的检测，同时，可对船舶四周进行持续检测，不会出现检测空档期，进而避免存在遗漏，以确保船舶的安全行驶。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了一种船舶的结构示意图；图2示出了一种第一测距组件的结构示意图；图3示出了一种激光交叉点的分布示意图；图4示出了一种船舶自动驾驶系统的结构示意图；图5示出了一种自动驾驶方法的流程示意图。主要元件符号说明：1-船舶本体；1a-安全距离；1b-第一预设距离；1c-第一区域；1d-第二预设距离；1e-第二区域；2-第一推进器；3-方向机；4-第二推进器；5-雷达；6-风速检测件；7-风向检测件；81-第一测距组件；81a-测距网；811-第一测距传感器；82-第二测距组件；821-第二测距传感器；83-第三测距组件；831-第三测距传感器；832-第四测距传感器；9-高度检测组件；10-主控单元；20-导航单元；30-推进单元；40-转向单元；50-测距单元。具体实施方式下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。实施例一实施例中提供了一种船舶，在行驶过程中可对船舶周围的障碍物进行全方位检测，避免对船舶的行驶造成安全隐患。如图1和图2所示，船舶包括船舶本体1和第一测距组件81。第一测距本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种船舶，其特征在于，包括：/n船舶本体；/n第一测距组件，用于检测障碍物与所述船舶本体之间的距离；所述第一测距组件环绕所述船舶本体的周向设置，所述第一测距组件还用于产生环绕所述船舶本体周向的封闭的测距网。/n

【技术特征摘要】
1.一种船舶，其特征在于，包括：
船舶本体；
第一测距组件，用于检测障碍物与所述船舶本体之间的距离；所述第一测距组件环绕所述船舶本体的周向设置，所述第一测距组件还用于产生环绕所述船舶本体周向的封闭的测距网。


2.根据权利要求1所述的船舶，其特征在于，所述第一测距组件包括多个测距传感器，所述多个测距传感器环绕所述船舶本体的周向分布设置，所述多个测距传感器用于在所述船舶本体的周向形成封闭的测距网。


3.根据权利要求2所述的船舶，其特征在于，所述测距传感器为激光测距传感器，多个所述激光测距传感器发出的激光在所述船舶本体的周向相互交叉，以形成环绕所述船舶本体的测距网。


4.根据权利要求1所述的船舶，其特征在于，所述船舶还包括第二测距组件，所述第二测距组件设置于所述船舶本体的底部，所述第二测距组件用于检测所述船舶本体底部与水底之间的距离。


5.根据权利要求1所述的船舶，其特征在于，所述船舶本体上还设置有风速检测件和风向检测件；
所述风速检测件用于检测所述船舶所处环境的风速，所述风向检测件用于检测所述船舶本体所处环境的风向。


6.根据权利要求1所述的船舶，其特征在于，所述船舶本体上还设置有导航组件，所述导航组件用于对所述船舶进行导航。

【专利技术属性】
技术研发人员：李柏良，李阳锡，李钊帆，李纯鹏，李素萍，林康溪，李秋燕，李嘉晋，王嘉怡，李劲，李洁，李乐，李上和，李昆霖，张晋源，王苑铭，黎华弟，
申请(专利权)人：深圳市京城科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44