一种仿生鸟类机器人展翅五连杆联动机构及仿生鸟翅膀制造技术

本实用新型专利技术属于仿生机器人技术领域，具体涉及一种仿生鸟类机器人展翅五连杆联动机构及仿生鸟翅膀，本仿生鸟类机器人展翅五连杆联动机构包括：主龙骨支撑骨架和两个展翅组件；其中所述主龙骨支撑骨架的两侧各设置有一展翅组件；两个展翅组件适于控制仿生鸟类机器人飞行动作；本实用新型专利技术通过推杆电机驱动大臂主连杆，在运动过程中由大臂辅助连杆与空间辅助姿态平衡连杆共同作用，保证翅膀连杆可以形成两个方向的运动（平面运动及空间翻转运动）,两动作通过顶部十字铰接块与底部十字铰接块联动作用保证翅膀的空间展翅及翻转运动，能够实现仿生鸟翅膀关节位置万向运动的功能。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生鸟类机器人展翅五连杆联动机构及仿生鸟翅膀
本技术属于仿生机器人
，具体涉及一种仿生鸟类机器人展翅五连杆联动机构及仿生鸟翅膀。
技术介绍
传统的仿生鸟翅膀只采用简单的单杆进行展翅动作，因此展翅不够灵活，转向的精度低。因此，亟需开发一种新的仿生鸟类机器人展翅五连杆联动机构及仿生鸟翅膀，以解决上述问题。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种仿生鸟类机器人展翅五连杆联动机构及仿生鸟翅膀，以解决如何实现五连杆联动展翅进行转动或翻转的问题。为了解决上述技术问题，本技术提供了一种仿生鸟类机器人展翅五连杆联动机构，其包括：主龙骨支撑骨架和两个展翅组件；其中所述主龙骨支撑骨架的两侧各设置有一展翅组件；两个展翅组件适于控制仿生鸟类机器人飞行动作。进一步，两个展翅组件结构相同，且均包括：翅膀悬臂支架、大臂主连杆、翅膀连杆、大臂辅助连杆和推杆电机；所述翅膀悬臂支架的一端面与主龙骨支撑骨架固定连接，所述翅膀悬臂支架的另一端面的一侧与所述大臂主连杆的一端铰接，所述翅膀悬臂支架的另一端面的另一侧与大臂辅助连杆的一端铰接，所述大臂主连杆的另一端与翅膀连杆铰接，且所述大臂辅助连杆的另一端铰接在所述大臂主连杆与翅膀连杆铰接处的翅膀连杆上；所述推杆电机的底部通过底部十字铰接块连接主龙骨支撑骨架，所述推杆电机的输出部通过顶部十字铰接块连接大臂主连杆，即所述推杆电机推动大臂主连杆带动翅膀连杆进行动作，所述大臂辅助连杆辅助支撑翅膀连杆。进一步，所述展翅组件还包括：空间辅助姿态平衡连杆；所述空间辅助姿态平衡连杆的一端与翅膀悬臂支架铰接，其另一端与所述大臂辅助连杆铰接，以对大臂辅助连杆进行支撑。另一方面，本技术提供一种仿生鸟翅膀，其包括：翅膀主体和仿生鸟类机器人展翅五连杆联动机构；所述仿生鸟类机器人展翅五连杆联动机构适于安装在翅膀主体上，以实现飞行动作。进一步，所述仿生鸟类机器人展翅五连杆联动机构适于采用如上述的仿生鸟类机器人展翅五连杆联动机构。本技术的有益效果是，本技术通过推杆电机驱动大臂主连杆，在运动过程中由大臂辅助连杆与空间辅助姿态平衡连杆共同作用，保证翅膀连杆可以形成两个方向的运动（平面运动及空间翻转运动）,两动作通过顶部十字铰接块与底部十字铰接块联动作用保证翅膀的空间展翅及翻转运动，能够实现仿生鸟翅膀关节位置万向运动的功能。本技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术而了解。本技术的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术的仿生鸟类机器人展翅五连杆联动机构的结构图；图2是本技术的展翅组件的结构图。图中：主龙骨支撑骨架1、展翅组件2、翅膀悬臂支架201、大臂主连杆202、翅膀连杆203、大臂辅助连杆204、推杆电机205、底部十字铰接块2051、顶部十字铰接块2052、空间辅助姿态平衡连杆206、翅膀空间运动轨迹关节207。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。实施例1图1是本技术的仿生鸟类机器人展翅五连杆联动机构的结构图；图2是本技术的展翅组件的结构图。在本实施例中，如图1、图2所示，本实施例提供了一种仿生鸟类机器人展翅五连杆联动机构，其包括：主龙骨支撑骨架1和两个展翅组件2；其中所述主龙骨支撑骨架1的两侧各设置有一展翅组件2；两个展翅组件2适于控制仿生鸟类机器人飞行动作。在本实施例中，如图2所示，两个展翅组件2结构相同，且均包括：翅膀悬臂支架201、大臂主连杆202、翅膀连杆203、大臂辅助连杆204和推杆电机205；所述翅膀悬臂支架201的一端面与主龙骨支撑骨架1固定连接，所述翅膀悬臂支架201的另一端面的一侧与所述大臂主连杆202的一端铰接，所述翅膀悬臂支架201的另一端面的另一侧与大臂辅助连杆204的一端铰接，所述大臂主连杆202的另一端与翅膀连杆203铰接，且所述大臂辅助连杆204的另一端铰接在所述大臂主连杆202与翅膀连杆203铰接处的翅膀连杆203上；所述推杆电机205的底部通过底部十字铰接块2051连接主龙骨支撑骨架1，所述推杆电机205的输出部通过顶部十字铰接块2052连接大臂主连杆202，即所述推杆电机205推动大臂主连杆202带动翅膀连杆203进行动作，所述大臂辅助连杆204辅助支撑翅膀连杆203。在本实施例中，推杆电机205的底部通过底部十字铰接块2051连接主龙骨支撑骨架1，所述推杆电机205的输出部通过顶部十字铰接块2052连接大臂主连杆202，能够在推杆电机205进行伸缩时实现对推杆电机205支撑、限位功能。所述推杆电机205的推杆在外伸时，能够将大臂主连杆202向外推以带动翅膀连杆203实现展翅动作；所述推杆电机205的推杆在内缩时，能够将大臂主连杆202向内动作以带动翅膀连杆203实现收翅动作；大臂辅助连杆204起到支撑作用。在本实施例中，作为一种可选实施方式，如图2所示，翅膀悬臂支架201上设置一翅膀空间运动轨迹关节207，所述翅膀空间运动轨迹关节207的一端铰接大臂主连杆202，所述翅膀空间运动轨迹关节207的另一端铰接大臂辅助连杆204，起到固定作用。在本实施例中，推杆电机205可以采用但不限于是ANT-26型推杆电机205。在本实施例中，本实施例通过推杆电机205驱动大臂主连杆202，在运动过程中由大臂辅助连杆204与空间辅助姿态平衡连杆206共同作用，保证翅膀连杆203可以形成两个方向的运动（平面运动及空间翻转运动）,两动作通过顶部十字铰接块2052与底部十字铰接块2051联动作用保证翅膀的空间展翅及翻转运动，能够实现仿生鸟翅膀关节位置万向运动的功能。在本实施例中，所述展翅组件2还包括：空间辅助姿态平衡连杆206；所述空间辅助姿态平衡连杆206的一端与翅膀悬臂支架201铰接，其另一端与所述大臂辅助连杆204铰接，以对大臂辅助连杆204进行支撑。实施例2在实施例1的基础上，本实施例提供一种仿生鸟翅膀，其包括：翅膀主体和仿生鸟类机器人展翅五本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿生鸟类机器人展翅五连杆联动机构，其特征在于，包括：/n主龙骨支撑骨架和两个展翅组件；其中/n所述主龙骨支撑骨架的两侧各设置有一展翅组件；/n两个展翅组件适于控制仿生鸟类机器人飞行动作。/n

【技术特征摘要】
1.一种仿生鸟类机器人展翅五连杆联动机构，其特征在于，包括：
主龙骨支撑骨架和两个展翅组件；其中
所述主龙骨支撑骨架的两侧各设置有一展翅组件；
两个展翅组件适于控制仿生鸟类机器人飞行动作。


2.如权利要求1所述的仿生鸟类机器人展翅五连杆联动机构，其特征在于，
两个展翅组件结构相同，且均包括：
翅膀悬臂支架、大臂主连杆、翅膀连杆、大臂辅助连杆和推杆电机；
所述翅膀悬臂支架的一端面与主龙骨支撑骨架固定连接，所述翅膀悬臂支架的另一端面的一侧与所述大臂主连杆的一端铰接，所述翅膀悬臂支架的另一端面的另一侧与大臂辅助连杆的一端铰接，所述大臂主连杆的另一端与翅膀连杆铰接，且所述大臂辅助连杆的另一端铰接在所述大臂主连杆与翅膀连杆铰接处的翅膀连杆上；
所述推杆电机的底部通过底部十字铰接块连接主龙骨支撑骨架，所述推杆电...

【专利技术属性】
技术研发人员：谷丰，袁江徽，
申请(专利权)人：常州路飞智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32